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As especificações do projeto, fornecidos pelo programa josedemo (CHIANG,1998):→ Robustez Específica, associado ao peso W 3 , (CHIANG, 1998).W−13=2000∗ Is2 x2(6.12)→ Desempenho Específico, associado ao peso W 1 , (CHIANG, 1998).21 1 0.1(1 + s /100)W− 1= γ − ∗∗ I2 2x2(1 + s / 5000)(6.13)Sendo que W 1 penaliza o sinal de erro ”e”, W 2 penaliza o sinal de controle “u”, eW 3 penaliza a saída da planta “y”, o valor de γ é um parâmetro obtido atravésde sucessivas tentativas.No projeto do H∞ trabalhar-se-á apenas com um modo de flexão, visandoanalisar o resultado obtido comparando-se com os resultados obtidos nosmétodos LQR e LQG.6.6.1 Gráficos do H∞Primeiramente, é feita a análise do sistema malha aberta. A figura (6.26)mostra a banda passante do sistema em malha aberta.117