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um bloco extra introduzido na entrada, na saída ou ao redor da planta, comouma malha de realimentação (SOUZA, 1996).B.3 Estabilidade RobustaO limite da freqüência nesta incerteza pode ser estabelecido em termos demáximos valores singulares ( − σ ) de L dado por:L s−( s)= l(s)Δ(s),σ ( Δ(jw))≤ 1 ∀w(B.1)l(w) pode ser interpretado como um peso escalar numa perturbaçãonormalizada ∆(s). Geralmente a magnitude de l(w) não constituirá umadescrição real da incerteza. Quando a perturbação L é dada na formarepresentada pela equação (5.1) e ∆ satisfaz os valores singulares σ ≥ 1. Acondição para a estabilidade robusta de um sistema de malha-fechada podeser determinada por uma generalização da multiváriavel do critério de Nyquist,ou seja, o sistema de malha fechada é estável para todas as perturbações−−( ( L ) ≤ 1)L σ se e somente se:−1σ ( T )
B.4 Incerteza EstruturadaUm sistema linear MIMO, não variante no tempo pode ser escrito na forma devariáveis de estado:.x =Ax(t)+ B ( wt)+ B u(t)12z(t)= C x(t)+ D111w(t)+ D12u(t)(B.3)y(t)= C2x(t)+ D21( wt)+ D22u(t)Onde x(t) é vetor de estado n-dimensional, w(t) um vetor de distúrbio r 1 -dimensional e u(t) um vetor de controle r 2 –dimensional, z(t) um vetor de saídacontrolada r 3 -dimensional e y(t) um vetor medida m-dimensional.Um modelo de malha de realimentação interna na representação de variáveisde estado de um sistema de incerteza dinâmica pode ser descrita por:.⎡ ⎤⎢x⎥⎧⎡A⎢⎪z⎥=⎢⎨⎢ ⎥ ⎢C1⎪⎢y⎥⎩⎢⎣C2⎣ ⎦BDD11121BDD21222⎤⎥⎥+ Δ⎥⎦p⎫⎡x⎤⎪⎢⎥⎬⎢w⎥⎪⎭⎢⎣u ⎥⎦(B.4)Na qual a primeira matriz do lado direito é a matriz do sistema nominal e ∆ p é amatriz de perturbação. Assumindo que C 1 , D 11 e D 12 não estão sujeitos avariações do parâmetro ∆ p e que há m parâmetros independentes p 1 ,....,p m eque eles são limitados como |∆ p |≥1. A matriz de perturbação ∆ p pode ser139
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“El gran enemigo del conocimiento
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AGRADECIMENTOSAgradeço a todos que
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A utilização de experimentos em l
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Para uma representação mais compl
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