Formato PDF - mtc-m17:80 - Inpe

decomposta com respeito a cada variação paramétrica e escrita na forma dematriz como:⎡Mx⎤⎢ ⎥Δp= −⎢0 ⎥Δ[ NxNwNu] = −MΔN(B.5)⎢M⎥⎣ y ⎦Portanto temos que:zp⎡ x ⎤⎢w⎥p= Δ [ Nx0 NwNu].⎢ ⎥ , wp= −Δzp(B.6)⎢ w ⎥⎢ ⎥⎣ u ⎦onde w p e z p são consideradas como entradas e saídas fictícias,respectivamente, devido as perturbações da planta e ∆ é a matriz de ganho darealimentação interna.140