BRESIMAR(asaTek)-Beckhoff-Slides Formação Técnica TwinCAT 2-3.1 COM Free Modbus

TwinCAT PLC Nivel III 

BRESIMAR 

( J. Andril / 2019) 

PROGRAMAÇÃO TwinCAT v2.x 

COMUNICAÇÕES SÉRIE 

Protocolo COM e Modbus RTU 

< 1ª Parte > 

1

New Automation Technology 

Terminais KL/KS/KM/EL/ES 6xxx - Comunicação de dados 

Bresimar Automação, S.A. ( J.Andril ) (v0.0 / 02_2019) 22.02.2019 2


Terminais de barramento KL/KS/KM/EL/ES - 6xxx 

PORTAS DE COMUNICAÇÃO 

(RS232 , RS422 , RS485 , TTY) 

PORTAS DE COMUNICAÇÃO PARA REDES DE 

DOMÓTICA ( LON , DALI , EIB , MP-bus) 

PORTAS DE COMUNICAÇÃO PARA REDES 

INDUSTRIAIS (AS-I) 

PORTAS DE COMUNICAÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE 

DADOS ENTRE TERMINAIS DE BARRAMENTO 

Bresimar Automação, S.A. ( J.Andril ) 22.02.2019 3


Terminais de barramento KL/KS/KM - 6xxx 

Funções especiais 

Tipo KL/KS6xxx Tipo KL/KS6xxx 

Comunicações 

(portas serie) 

KL/KS6001 

Terminal com porta serie RS 232 , 

19.2 kbaud 

KL/KS6031 


115.2 kbaud 

KL/KS6011 

Terminal com porta serie TTY , 

„ loop“ de corrente 20mA 

KL/KS6021 

Terminal com porta serie RS422/RS485 , 

19.2 kbaud 

KL/KS6041 


115.2 kbaud 


(domótica) 

KL6023 e KL6021-0023 

KL6581 e KL6583 

Terminal para comunicações wireless EnOcean e RS485 

para sinais EnOcean 

Terminal EnOcean „master“ e transmissor /recptor 

EnOcean 

KL6301 

Terminal para comunicações EIB 

KL6401 

Terminal para comunicações LON 

KL/KS6771 

Terminal para comunicações MP-Bus „master“ 

KL6781 

Terminal M-Bus „master“ 


(troca de dados) 


(rede AS-I) 

KL/KS6051 

Terminal de comunicação para troca de dados entre KL 

KM6551 

Terminal de comunicação para troca de dados „wireless“ 

KL/KS6201 

Terminal AS-I „master“ 

KL/KS6211 

Terminal AS-I „master“ com contactos de potência 

KL6224 

Terminal IO-Link „master“ 

KL/KS6811 

Terminal DALI/DSI „master“ 

KL6831 e KL6841 

Terminal SMI „LoVo“ 



Terminais de barramento EL/ES - 6xxx 

Funções especiais 

Tipo EL/ES6xxx Tipo EL6xxx 


(portas serie) 

EL/ES6001 


115.2 kbaud 


(domótica) 

EL6224 

Terminal IO-Link „master“ 

EL6002 


115.2 kbaud , 2 x D-sub 

EL/ES6021 


115.2 kbaud 

EL6022 


19.2 kbaud , 2 x D-sub 


(rede AS-I) 

EL/ES6201 

Terminal AS-I „master“ 



Terminais de barramento KL/KS/KM | Ligações flexíveis 

KLxxxx 

Ligações diretas 

KSxxxx 

Ligações por ficha 

KMxxxx 

Ligações por ficha compacta 

Eletrónica com as ligações 

integradas num único terminal 

utilizando a tecnologia sem 

parafuso integradas num único 

Cage Clamp ® de simples 

montagem . 

A cablagem completa pode ser 

facilmente removida do terminal 

de barramento pressionando a 

guia de desbloqueio . 

Para aplicações com elevado 

nº de sinais I / O standard ; 

Ideal para pequenos quadros de 

comando com pouco espaço . 



Terminais de barramento KL/KS/KM/EL/ES 6xxx 


RS232 / RS422 / RS485 / TTY 

Hardware 






Portas comunicação RS232 (KL6001/6031, EL6001/6002) [1] 

Porta de comunicação RS232 : 

Em conformidade com a norma CCITT-V28 / 

DIN 66 259-1 ou EIA-RS232C/V24 

Canais de transferência de dados : 

“Full Duplex” (TxD , RxD , /RTS , /CTS) 

Velocidade de transferência de dados : 

KL6001 – 9.6kbaud, 8 bit dados, sem bit de paridade 

e 1 bit de stop (max. 19.2k baudrate) 

KL6031 e EL6001/6002– (max. 115.2k baudrate) 

“Buffer” de dados : 

KL6001 – 128bytes(receção)/16bytes(envio) 


EL6001/6002 – 824bytes(receção)/128bytes(envio) 

Mapa de memoria do processo : 

KL6001 - 3x8bits dados+1x8bits “control/status” 

(max. 5x8bits dados) 

KL6031e EL6001/6002 - 22x8bits dados+2x8bits 

“control/status”(max. 22x8 bits dados) 

Máximo comprimento de cabo 15m (max.) 

Terminal especial KL6001-020 

KL6001-0020 - 5x8bits dados+1x8bits “control/status” 



Portas de comunicação RS232 (KL/KS 6001 e 6031) [2] 

Ligações da porta RS232 nas cartas KL/KS 

O controlo de RTS (“request to send”)/CTS (“control to send”) por defeito está ativo . Podemos 

desativar este controlo através de um shunt entre RST e CTS ( por hardware ) ou por 

software (KS2000 ou FB de livraria) . 

Ligações entre terminal RS232 e a porta COM de PC 

Podemos ligar o terminal RS232 com uma porta COM(RS232) 

através do programa “Hyper-Terminal” cumprindo o seguinte 

pin-out (ficha D de 9 pinos) : 

RS232(PC)/Pino 2 --- KL6001/TxD-Borne 1 

RS232(PC)/Pino 3 --- KL6001/RxD-Borne 5 

RS232(PC)/Pino 5 --- KL6001/Earth-Borne 3 e 7 

KL6001/RTS-Borne 2 ------I 

KL6001/CTS-Borne 6 ------I 

Shunt 2-6 



Portas de comunicação RS232 (KL/KS 6001 e 6031) [3] 

Estado dos LED´s do terminal 

LED Canal Estado Função 

A (“verde”) Run Off O tempo de “watchdog” foi ultrapassado. 

Este LED desliga-se quando não há transferência 

de dados passado 100ms . 

On 

Operação normal 

B (“verde”) TxD Off Dados a ser enviados (impulsos “off” curtos) 

On 

Não há dados a ser enviados 

C (“verde”) RxD Off Dados a ser recebidos (impulsos “off” curtos) 

On 

Não há dados a ser recebidos 



Portas comunicação RS422/485 (KL6021/6041,EL6021/6022)[1] 

Porta de comunicação RS422 ou RS485 


“Full Duplex” (TxD+ , TxD- , RxD+ , RxD-) ou 

“Half Duplex” (RS485) 


KL6021 – 9.6kbaud , 8 bit dados , sem bit de paridade 


KL6041 e EL6021/6022 – (max. 115.2k baudrate) 



KL6041 –1024bytes(receção)/128bytes(envio) 

EL6001/6002 – 824bytes(receção)/128bytes(envio) 


KL6021 - 3x8bits dados+1x8bits “control/status” 


KL6041 e EL6021/6022 - 22x8bits dados+2x8bits 

“control/status” (max. 22x8 bits dados) 

Máximo comprimento de cabo 1.000m (max.) 

Terminal especial KL6021-020 e -021 

KL6021-0020 - 5x8bits dados 

KL6021-0021 - 5x8bits dados (7bits,par,1bit stop,9600) 



Portas de comunicação RS422/485 (KL/KS 6021 e 6041) [2] 

Ligações da porta RS422 e RS485 

Comunicações ponto a ponto ou multiponto (RS485) 



Portas de comunicação RS422/485 (KL/KS 6021 e 6041) [3] 




Este LED desliga-se quando não há transferência 

de dados passado 100ms . 

On 


B (“verde”) TxD Off Dados a ser enviados (impulsos “off” curtos) 

On 

Não há dados a ser enviados 

C (“verde”) RxD Off Dados a ser recebidos (impulsos “off” curtos) 

On 

Não há dados a ser recebidos 



Porta de comunicação TTY (KL/KS 6011) [1] 

Porta de comunicação TTY em loop de 

corrente de 20mA 


“Full Duplex” (TxD+ , TxD- , RxD+ , RxD-) 


KL6011 – 9.6kbaud , 8 bit dados , sem bit de paridade 



KL6011 – 128bytes (receção)/16bytes (envio) 


KL6011 – 3x8bits dados+1x8bits “control/status” 


Máximo comprimento de cabo 1.000m (max.) 

Terminal especial KL6011-020 

KL6011-0020 - 5x8bits dados 




Comunicações TTY em loop de corrente de 20 mA . É um terminal passivo o 

que significa que internamente não tem nenhuma fonte de corrente. 

Utilizado para comunicações com os PLC´s “Siemens” S5 (pela porta PG) . 







Este LED desliga-se quando não há transferência de 

dados passado 100ms . 

On 


B (“verde”) TxD Off Loop de corrente = 12mA (MARK) 

C (“verde”) RxD Off Loop de corrente = 12mA (MARK) 





RS232 / RS422 / RS485 / TTY (loop) 

Software 

Configuração das portas COM 






Parametros de configuração (KL/KS 6001,6011,6021) [1] 

TABELA DE REGISTOS ( KL6001/6011/6021) 

Endereço Descrição Valor Tipo Memoria 

R0 Nº de bytes de dados no buffer de envio variável R RAM 

R1 Nº de bytes de dados no buffer de receção variável R RAM 

R2..5 Não usado 0x0000 R 

R6 Registo de diagnostico do estado do terminal variável R RAM 

R7 Não usado 0x0000 R 

R8 Tipo de terminal ???? R ROM 

R9 Nº da versão do firmware 0x???? R ROM 

R10 Nº de bits do shift register 0x0218 R ROM 

R11 Nº do canal do shift register 0x0130 R ROM 

R12 Comprimento mínimo de dados 0x3030 R ROM 

R13 Tipo da estrutura de dados 0x0000 R ROM 


R15 Alinhamento dos bits variável R/W RAM 

R16 Nº da versão do hardware especifico R/W SEEPROM 

R17 Não usado 0x0000 R/W SEEPROM 

R18 Nº de bytes de indicação de buffer cheio 0x0080 R/W SEEPROM 

R19..30 Não usado 0x0000 R/W SEEPROM 

R31 Registo da palavra código para escrita (0x1235) variável R/W RAM 

R32 Velocidade de transmissão (baud-rate) 0x0006 R/W SEEPROM 

R33 Tipo de telegrama de dados (data frame) 0x0003 R/W SEEPROM 

R34 Modo de operação das comunicações 0x0003 R/W SEEPROM 

R35 Nº de bytes de dados mapeados no BK/BC 0x0003 R/W SEEPROM 





Utilizando o KS2000 podemos configurar as cartas de comunicação KL6xxx 

Exemplo: 

KL6031 




Para escrever nos registos R/W é necessário primeiro escrever 0x1235 no R31. A 

proteção de escrita está ativa quando o valor em R31 é zero . 

A velocidade de transmissão esta registada no R32 . 

(Bit 2,1,0 = 011) – 1200 baud 

(Bit 2,1,0 = 100) – 2400 baud 

(Bit 2,1,0 = 101) – 4800 baud 

(Bit 2,1,0 = 110) – 9600 baud [valor de fabrica] 

(Bit 2,1,0 = 111) – 19200 baud 

O formato do telegrama de dados esta registado no R33 . 

(Bit 2,1,0 = 001) – 7 bits dados e bit paridade par 

(Bit 2,1,0 = 010) – 7 bits dados e bit paridade impar 

(Bit 2,1,0 = 011) – 8 bit dados e sem bit paridade [valor de fabrica] 



(Bit 3 = 0) – 1 bit de stop [valor de fabrica] 

(Bit 3 = 1) – 2 bits de stop 

O terminal vem de fabrica com o comando de “handshake” /RTS e /CTS ativo . 

O /RTS fica a nível “1” se o buffer de receção do KL tem mais de 114 caracteres . 

O /RTS é posto a “0” quando o KL tem menos de 104 caracteres . Se o /CTS é 

posto a “1” pelo periférico o KL deixa de enviar dados . 

“RTS” – “Request To Send” 

“CTS” – “Clear To Send” 




Utilizando o KS2000 pode-se configurar o “Baud-rate” , “Data Format” e “Stop Bits” 

[Registo R32 , R33] 




O modo de operação das comunicações está registado no R34 . 

(Bit 0 = 1) – 

(Bit 0 = 0) – 

(Bit 0 = 1) – 

(Bit 1 = 0) – 

(Bit 1 = 1) – 

(Bit 3 = 0) – 

(Bit 3 = 1) – 

(Bit 4 = 0) – 

(Bit 4 = 1) – 

/RTS e /CTS ativo (KL6001) [valor de fabrica] 

“Full-Duplex” ativo (KL6021) [valor de fabrica] 

“Half-Duplex” ativo (KL6021) 

Formato de dados “standard” 

Formato de dados “alternativo” [valor de fabrica] 

Protocolo X-ON/X-OFF de envio de dados desativo [valor de fabrica] 

Protocolo X-ON/X-OFF ativo . O KL envia os dados para o periférico até 

receber dele o carácter X-OFF (DC3==0x13) . O envio fica suspenso até 

de novo o carácter X-ON (DC1==0X11) do periférico . 

Protocolo XON/XOFF de receção de dados desativo [valor de fabrica] 

Protocolo X-ON/X-OFF ativo. O KL envia o carácter X-OFF quando o seu 

buffer atinge 118 caracteres. X-ON é enviado se X-OFF foi emitido antes 

e se o buffer tem um nº de dados inferior a 18 . 

(Bit 5 = 0) – 

(Bit 5 = 1) – 

O terminal está configurado para RS-485 (KL6021) [valor de fabrica] 

O terminal está configurado para RS-422 (KL6021) 

Nº de byte de dados mapeados no BC ou BK está registado no R35 . 

(Bit 7…0 = 011) – 3 bytes de dados [valor de fabrica] . 

Podemos ter de 3 ou 5 bytes . 




Utilizando o KS2000 pode-se configurar o nº de dados (“Process Data Length”) e os 

parâmetros de comunicação (“Communication Parameters”) [Registo R34 e R35] 



Mapeamento dos dados (KL/KS 6001,6011,6021) [7] 

MAPEAMENTO DOS DADOS DO PROCESSO ( KL6001/6011/6021 ) 

FORMATO ALTERNATIVO (formato de fábrica) 

Modulos BK: CAN,CANopen,RS232,RS485,ControlNet,DeviceNet,Profibus;USB 

Formato 

Complexo = Nao 

Motorola = Não 

“Word” = Não 

Modulo BK: InterBus 

I/O Offset Byte + Byte - 

3 

2 

1 Dados 2 Dados 1 

0 Dados 0 Ser-CT/ST 

Formato 

Complexo = Nao 

Motorola = Sim 

“Word” = Nao 


3 

2 


0 Ser-CT/ST Dados 0 

Módulos BK: LightBus, Ethernet e BCxxxx 

Formato 

Complexo = Sim 

Motorola = Não 

“Word” = Sim 



2 - - 

1 Dados 0 Ser-CT/ST 

0 - CT/ST 



Parametros de configuração (KL/KS 6031,6041) [1] 

TABELA DE REGISTOS ( KL6031/6041 ) 

Endereço Descrição Valor Tipo Memoria 

R0 Nº de bytes de dados no buffer de envio variável R RAM 

R1 Nº de bytes de dados no buffer de receção variável R RAM 

R2..5 Não usado 0x0000 R 

R6 Registo de diagnostico do estado do terminal variável R RAM 


R8 Tipo de terminal ???? R ROM 

R9 Nº da versão do firmware 0x???? R ROM 

R10 Nº de bits do shift register 0x0218 R ROM 

R11 Nº do canal do shift register 0x0130 R ROM 

R12 Comprimento mínimo de dados 0x3030 R ROM 

R13 Tipo da estrutura de dados 0x0000 R ROM 


R15 Alinhamento dos bits variável R/W RAM 

R16 Nº da versão do hardware especifico R/W SEEPROM 

R17 Não usado 0x0000 R/W SEEPROM 

R18 Nº de bytes de indicação de buffer cheio 0x0080 R/W SEEPROM 


R31 Registo da palavra código para escrita (0x1235) variável R/W RAM 

R32 Velocidade de transmissão (baud-rate) 0x0006 R/W SEEPROM 

R33 Tipo de telegrama de dados (data frame) 0x0003 R/W SEEPROM 

R34 Modo de operação das comunicações 0x0181 R/W SEEPROM 

R35 Nº de bytes de dados mapeados no BK/BC 0x0017 R/W SEEPROM 





Para escrever nos registos R/W é necessário primeiro escrever 0x1235 no R31. A 

proteção de escrita está ativa quando o valor em R31 é zero . 

A velocidade de transmissão esta registada no R32 . 

(Bit 3,2,1,0 = 0011) – 1200 baud 

(Bit 3,2,1,0 = 0100) – 2400 baud 

(Bit 3,2,1,0 = 0101) – 4800 baud 

(Bit 3,2,1,0 = 0110) – 9600 baud [valor de fabrica] 

(Bit 3,2,1,0 = 0111) – 19200 baud 

(Bit 3,2,1,0 = 1000) – 38400 baud 

(Bit 3,2,1,0 = 1001) – 57600 baud 

(Bit 3,2,1,0 = 1010) –115200 baud 

O formato do telegrama de dados esta registado no R33 . 



(Bit 2,1,0 = 011) – 8 bit dados e sem bit paridade [valor de fabrica] 



(Bit 3 = 0) – 1 bit de stop [valor de fabrica] 

(Bit 3 = 1) – 2 bits de stop 




Utilizando o KS2000 pode-se configurar o “Baud-rate” , “Data Format” e “Stop Bits” 

[Registo R32 , R33] 




O modo de operação das comunicações está registado no R34 . 

(Bit 0 = 1) – 

(Bit 0 = 0) – 

(Bit 1 = 0) – 

(Bit 1 = 1) – 

(Bit 3 = 0) – 

(Bit 3 = 1) – 

(Bit 4 = 0) – 

(Bit 4 = 1) – 

(Bit 5 = 0) – 

(Bit 5 = 1) – 

/RTS e /CTS ativo (KL6031) [valor de fabrica] 

“Full-Duplex” ativo (KL6041) [valor de fabrica] 

Formato de dados “standard” [valor de fabrica] 

Formato de dados “alternativo” 

Protocolo X-ON/X-OFF de envio de dados desativo [valor de fabrica] 

Protocolo X-ON/X-OFF ativo . O KL envia os dados para o periférico até 

receber dele o carácter X-OFF (DC3==0x13) . O envio fica suspenso até 

de novo o carácter X-ON (DC1==0X11) do periférico . 

Protocolo XON/XOFF de receção de dados desativo [valor de fabrica] 

Protocolo X-ON/X-OFF ativo . O KL envia o carácter X-OFF quando o seu 

buffer atinge 118 caracteres . X-ON é enviado se X-OFF foi emitido antes e 

se o buffer tem um nº de dados inferior a 18 . 

O terminal está configurado para RS-485 (KL6041) [valor de fabrica] 

O terminal está configurado para RS-422 (KL6041) 

(Bit 8 = 1) – Velocidade de transferência otimizada (KL6041) [valor de fabrica] 

Nº de byte de dados mapeados no BC ou BK está registado no R35 . 

(Bit 7…0 = 10111) – 22 bytes de dados + 2 bytes “control/satus” [valor de fabrica] 

(Bit 7…0 = 00110) – 5 bytes de dados + 2 bytes “control/satus” 

(Bit 7…0 = 00011) – 3 bytes de dados + 2 bytes “control/satus” 




Utilizando o KS2000 pode-se configurar o nº de dados (“Process Data Length”) e os 

parâmetros de comunicação (“Communication Parameters”) [Registo R34 e R35] 

KL6031 (RS232) 




KL6041 (RS485) 



Parametros de configuração (EL/ES6001,6021,6002,6022) [1] 

TABELA DE REGISTOS ( EL6001/6021/6002/6022) 

Nos terminais ETHERCAT - EL não se utiliza o KS2000 para a sua configuração 

As configurações são efetuadas através do System Manager e manuseando os 

registos de parâmetros localizados na pasta “CoE-Online” (”Can Over EtherCAT”) 

Exemplo da pasta “CoE-Online” numa carta de 2 portas RS232 (EL6002) 



Parametros de configuração (EL/ES6001,6021,6002,6022) [2] 

Para os parâmetros mais relevantes ( baudrate, bit de paridade, bit de stop, etc) 

existem janelas/subpastas para a sua configuração. 

Ex. Carta EL 6002 : subpasta “EL60xx(1)” para a 1º porta RS232 e subpasta 

“EL60xx(2)” para a 2ª porta RS232 para a configurar como “portas virtuais” . 



Livrarias de comunicação “COMlibV2” 


RS232 / RS422 / RS485 / TTY (loop) 

Software 

Protocolo livre COM “COMlibV2.0” 



Livrarias de comunicação “COMlibV2” [1] 

TwinCAT 2 supplement / Communication / “TS6340-TwinCAT PLC Serial Communication” 

A Livraria “COMLib(v2.0)” é utilizada nos KL6001/6011/6021/6031/6041e PC-Com 

Pode ser utilizada com os CX´s (COMlibV2.lib), com os BCxx00 (COMlibV2.lb6), com 

BCxx50 e BX (COMlibV2.lbx) 

CALCULO DAS VELOCIDADES DE TRANSMISSÂO (terminais KL) 

Bps = (LB x PA) / (3 x T) 

LB = Largura de banda ( 1 bit start + n bits dados + p bits paridade + m bits stop ) 

( valor de defeito 8N1 => 1+8+0+1=10) 

PA = Nº de bytes de dados 

T = Tempo de ciclo do programa no PLC em seg (“task”) 

NOTA : O PLC necessita de 3 ciclos de operação para trocar dados com os terminais KL 




A Livraria “COMLib(v2.0)” é utilizada com os EL6001/6002/6021/6022 

Pode ser utilizada com os CX´s (*.lib) com terminais EL 

CALCULO DAS VELOCIDADES DE TRANSMISSÂO (terminais EL) 

Bps = (LB x PA) / (2 x T) 

LB = Largura de banda ( 1 bit start + n bits dados + p bits paridade + m bits stop ) 

( valor de defeito 8N1 => 1+8+0+1=10) 

PA = Nº de bytes de dados 

T = Tempo de ciclo do programa no PLC em seg (“task”) 

NOTA : O PLC necessita de 2 ciclos de operação para trocar dados com os terminais EL 




CALCULO DAS VELOCIDADES DE TRANSMISSÂO (terminais KL) 

Bps = (LB x PA) / (3 x T) 

MODO 22 bytes (KL6xxx) MODO 5 bytes (KL6xxx) MODO 3 bytes (KL6xxx) MODO 64 bytes (PC-Com) 

(KL6031 / 6041) (KL6001/ 6021/6031/6041) (KL6001/6021/6031/6041) (COM dos PC e CX) 

com T (“task”) = 10ms com T (“task”) = 10ms com T (“task”) = 10ms com T (“task”) = 10ms 

LB = 8N1(10bit´s) LB = 8N1(10bit´s) LB = 8N1 (10bit´s) LB = 8N1 (10bit´s) 

PA = 22 bytes dados PA = 5 bytes dados PA = 3 bytes dados PA = 64 bytes dados 

Bps = (10x22 )/(3x0.010s) Bps = (10x5)/(3x0.010s) Bps = (10x3)/(3x0.010s) Bps = (10x64)/(3x0.010s) 

7 333 bps 1 666 bps 1 000 bps 21 333 bps 

NOTA : Se o controlador não conseguir “captar” (fetch) rapidamente os dados recebidos ou transmitidos pelo terminal KL , os dados serão guardados 

temporariamente no buffer interno do terminal KL (ex. KL6001 tem um buffer para os dados recebidos de 128bytes) . Os restantes serão perdidos. 




CALCULO DAS VELOCIDADES DE TRANSMISSÂO (terminais EL) 

Bps = ( LB x PA) / (2 x T) 

MODO 22 byte´s (EL6xxx) 

(KL6001 / 6002) 

com T (“task”) = 10ms 

LB = 8N1(10bits) 

PA = 22 bytes dados 

Bps = (10x22) / (2x0.010s) 

11 000 bps 

NOTA : Se o controlador não conseguir “captar” (fetch) rapidamente os dados recebidos ou transmitidos pelo terminal EL , os dados serão guardados 

temporariamente no buffer interno do terminal EL (ex. EL6001 tem um buffer para os dados recebidos de 128bytes) . Os restantes serão perdidos. 




Tarefa normal ( “Standard Task”) : 

Tratamento dos dados (enviar e 

receber dados através do buffer 

“TxBuffer” e “RxBuffer” ) . 

- “SendByte” (FB) 

- “SendData” (FB) 

- “SendString” (FB) 

- “ReceiveByte” (FB) 

- “ReceiveData” (FB) 

- “ReceiveString” (FB) 

Tarefa Rapida “Fast Task” : 

Comunicação “background” entre 

os KL/EL ou COM e o PLC . 

- “SerialLineControl” (FB) 




Função Bloco 

“Combuffer”KL 

“SerialLineControl” 




%I* %Q* 

KL6001 de 3 byte 

Buffer dados entre HW SW 

KL/PC-COM TwinCAT PLC 

TwinCAT PLC (Task rápida [2ms]–“Main_rapida”) 

PC-COM KL6031 KL6001 




PC-COM de 64 byte 

TwinCAT PLC (Declaração das Variáveis Globais) 

Ponteiro para a 

estrutura das %I 

na memoria 

Ponteiro para a 

estrutura das %Q 

na memoria 




FB´s de “enviar dados” 

 

“SendString” 

”SendData” 

”SendByte” 




%I* %Q* 



TwinCAT PLC (Task normal [10ms]–“Main”) 










FB´s de “receber dados” 

“ReceiveString” 

”ReceiveData” 

”ReceiveByte” 




%I* %Q* 




TwinCAT PLC (Task normal[10ms]–“Main”) 






“Prefix” = Empty : 

Mensagem inicia com 

o 1º caracter recebido 

“Suffix” = Empty 

A mensagem finaliza após um 

tempo (“Timeout”) sem receber 

caracteres 



Funções de manipulação de “STRING” [1] 

Livraria “STANDARD” – “String Functions” 

CONCAT(Str1,Str2)


Funções de manipulação de “STRING” [2] 

Programa exemplo : 

56hex => ‘V’ 



Exemplos práticos com “COMlibV2” [1] 

EXEMPLO Nº01 - Programa PC/USB(SoftPLC TC2) BK9500+KL6001+KL9010 

KS2000 




EXEMPLO Nº01 - Programa PC/USB (SoftPLC TC2) BK9500+KL6001+KL9010 

1º Passo : 

Instalar no projeto a 

livraria “COMlibV2.lib” 

“System Manager” 

“PLC Control” 

NOTA : A carta KL6001-RS232 tem dois possíveis formatos de dados, de 3 

(valor de defeito) e 5 bytes. Neste exemplo usamos o formato de 3 bytes. 





=> Definição das variáveis globais Estrutura de dados




=> Programa “MAIN”




=> Programa “MAIN_rapida”








=> Programa “Enviar_dados_KL6001( )”




=> Programa “Receber_dados_KL6001( )”


Exemplos práticos com “COMlibV2” hyperterminal.zip EX01-PC_BK9500(usb).zip [9] 


[Text] – “%i” 

[Variable]/[Textdisplay] - “Enviar_dados_KL6001.Tempo_intervalo” 

[Input]/[Text input of variable ‘Textdisplay’] - Numpad (Min. 0 , Max. 10000) 

[Text] – “%s” 

[Variable]/[Textdisplay] - ”Enviar_dados_Kl6001.Man_Aut_mensagem” 

[Input]/[Toggle variable]-“Enviar_dados_KL6001.Man_Aut” 

[Text] – “%s” 

[Variable]/[Textdisplay] -“Enviar_dados_KL6001.Mensagem_a_enviar” 

[Input]/[Tap variable]-“Enviar_dados_KL6001.B_enviar” 

[Text] – “%s” 

[Variable]/[Textdisplay] -“Receber_dados_KL6001.Mensagem_a_receber” 

[Input]/[Toggle variable]-“Receber_dados_KL6001.Parar_receber” 




EXEMPLO Nº02 - Programa com BC9100(PLC)+KL6031+KL9010 

KS2000 

NOTA : Neste exemplo o controlo de handshake não se faz 






“Export Variable info…” 

1º Passo : 


livraria “COMlibV2.lb6” 


NOTA : Ficheiro exportado do System Manager (comando “Export Variable Info…”) e que poderá ser importado 

no PLC Control . No KL6031-RS232 podemos ter configurações de 3, 5 e 22 (valor de defeito) bytes de dados. 









Ao contrario dos IPC e PCe/CX ,que permitem 

criar diversos programas MAIN chamados por 

diversas Tasks temporais, os BC900/9100 o único 

programa MAIN é chamado a cada PLC Cycle 

Time com um valor de defeito de 20 ms. È 

possível através do KS2000 [Tabela1-R12 e 13] 

ou System Manager alterar esse tempo. Este 

tempo não é determinístico. 

Outros BC´s tem os seguintes valores : 

+ PLC Cycle Time [Tabela1-R12] - 5 ms 

+ Background Time [Tabela1-R13] - 2 ms 





=> Programa de configuração da KL6031 “Init_COM( )”




=> Programa de enviar/receber “String” com RS232/KL6031 “RS232( )”


Exemplos práticos com “COMlibV2” Realterm_2.0.0.70.zip EX02-BC9100_RS232.zip [16] 

EXEMPLO Nº02 – Programa com BC9100(PLC)+KL6031+KL9010 

NOTA : No REALTERM deverá ser configurada a Porta com o 9600 bps de 

baudrate , 8 bits de dados , sem bit de paridade , 1 bit de stop [9600 8N1] 

[Text] – “%s” 

[Variable]/[Textdisplay] -“RS232.sReceivedString”” 

[Input]/[Tap variable] - “RS232.bReset” 

[Input]/[Toggle variable] - “RS232.bSendString” 




EXEMPLO Nº03 – CX+COM (SoftPLC TC2) CX+COM (SoftPLC TC2) 

A configuração desta exemplo está 

com um CX8080. Podemos aplicar 

este exemplo a outros CX (CX1000 

, CX9000, etc). 

PLC1 

PLC2 

NOTA : Usada a porta COM(RS232) do CX com um cabo Null Modem e parâmetros de comunicação standard [9600 8N1]. 




EXEMPLO Nº03 - CX+COM (SoftPLC TC2) CX+COM (SoftPLC TC2) 

Ex. CX9001-1001 + CX9000-N030(2xRS232) 

“Programa de conversação” 

Neste exemplo 03 será criado 

um programa “Chat” com duas 

portas RS232. 


1º Passo : 

Inserir manualmente novo Device 

A configuração e o programa 

apresentado, nos slides deste 

exemplo, serão idênticos para 

os dois CX (PLC1 e PLC2). 

NOTA : No CX8080 não é necessário inserir o device manualmente. 

È detetado automaticamente quando é efetuado o “Scan Devices”. 





2º Passo : 

Configurar a porta COM 1 

com o formato KL6xx1 


NOTA : Na carta COM do sistema CX será emulado o modo KL6xx1 com 64 Data bytes (Inputs / Outputs) 





Ex. CX1000 

Ex. CX8080 ou CX9000 

3º Passo : 


livraria “COMlibV2.lib” 



NOTA : A carta COM do sistema CX tem formatos de dados de 22 bytes Inputs / 22 bytes Outputs 





















=> Programa “Enviar_dados( )”




=> Programa “Receber_dados_KL6001( )”


Exemplos práticos com “COMlibV2” EX03-PC_COM1_CX(chat).zip [27] 


[Text]-”ENVIAR MENSAGEM” 

[Input] / [Tap variable] -“Enviar_dados.B_enviar” 

Ecrã (HMI) do Chat em cada CX 

(PLC1 e PLC2). 

[Text] – “%s” 

[Variable]/[Textdisplay] -“Enviar_dados.Mensagem_a_enviar” 

[Text] – “%s” 

[Variable]/[Textdisplay] -“Receber_dados.Mensagem_a_receber” 



Livrarias de comunicação “ModbusRTU” 


RS232 / RS422 / RS485 / TTY 

Software 

Protocolo Modbus RTU “ModbusRTU” 



Livrarias de comunicação “ModbusRTU” [1] 

O protocolo de comunicação Modbus possui uma estrutura, de envio de 

mensagens entre dispositivos, de Master/Slave ou Client/Server. Foi desenvolvida 

pela Modicon na década de 70. 

A Modicon foi posteriormente adquirida pela Schneider e os direitos sobre o 

protocolo ficou sobre controlo da Modbus Organization (www.modbus.org). 

Devido à sua simplicidade e por ser um protocolo aberto (não proprietário) é muito 

usado em equipamentos industriais, automação residencial, instrumentação, etc 

Existem 3 padrões do protocolo Modbus para diversos suportes físicos : 

RS232/RS485/RS422 

Ethernet TCP/IP 

Modbus RTU ou Modbus ASCII 

Modbus TCP 




O protocolo Modbus RTU é uma 

estrutura, de mensagem aberta, 

para comunicações via porta serie 

(RS232,RS485,RS422 ou TTY), 

utilizando uma comunicação de 

pergunta / resposta através de 

uma arquitetura Master / Slave. 

Cada Slave será identificado por 

um endereço único (Slave ID) 




O protocolo de comunicação Modbus RTU é um protocolo de envio de 

mensagens (telegramas). Será enviado um telegrama, com uma tarefa ou 

pergunta, ao slave para obter um telegrama de resposta desse slave. 

Os telegramas (mensagens) terão um formato base. 

A especificação do MODBUS RTU define um intervalo temporal de “silencio” (Pause) mínimo correspondente a 3,5 carateres entre dois 

telegramas a serem enviados. Dentro de uma mensagem (telegrama) o intervalo temporal não poderá ser superior a 1,5 carateres. 

As Funções no protocolo Modbus RTU definem o tipo de tarefa a executar no 

slave (ler ou escrever) com um dado tamanho de dado (1bit ou 16bit/1word). 




TwinCAT 2 supplement / Communication / “TS6255-TwinCAT PLC Modbus RTU” 

A Livraria “ModbusRTU” poderá ser usada nas seguintes portas serie : 

Cartas KL** ou EL 

RS232 KL6001 / KL6031 ou EL6001 / EL6002 

RS422 ou 485 KL6021 / KL6041 ou EL6021 / EL6022 

Interfaces PC-COM opcionais ou “onboard” para CX 

RS232 CX8080, CX1xx-N30 e N40, CX9xxx-N30, 

CX5xxx-N30, CX2xxx-N30 

RS422 ou 485 CX8080, CX1xx-N31 e N41, CX9xxx-N31, 

CX5xxx-N31, CX2xxx-N31 

Controladores com MODBUS slave “onboard” * 

RS232 BC8150 

RS485 BC8050, BC7300, BK7300, BK7350 

(*) O protocolo Modbus RTU já vem implementado de fábrica (“onboard”) . Não é necessário desenvolver código 

utilizando a livraria “ModbusRTU” 

(**) É possível utilizar esta livraria com a carta KL6011 (TTY - loop de corrente) 




A Livraria “ModbusRTU” poderá ser usada nas seguintes plataformas : 

SoftPLC TC2 em PC 

IPC/PCe-CX “ModbusRTU.lib” 

PLC em BX 

BX9000,BX8000, “ModbusRTU.lib” 

BX5x00,BX3100 “TcComPortBX.lbx” * 

PLC BCxx00 (old) 

BC9000,BC9100, “ModbusRTU.lb6” 

BC7300,BC3100 

PLC BCxx50 (new) 

BC9050,BC9020, “ModbusRTU.lb6” 

BC9120,BC8x50, ou 

BC5x50,BC3150 “ModbusRTU.lib” 

(*) Esta livraria permite parametrizar e emular uma porta de comunicação do tipo PC 

na COM2 dos BX´s (Ex. BX9000, BX8000, BX5200, BX5100, BX3100). 




 

Áreas de memoria do protocolo MODBUS 

Área do MODBUS Tamanho dado Tipo acesso Tipo endereço Exemplo 

Entradas discretas 

(Digital inputs) 

1 bit Só de leitura 

(read only) 

%I 

(ex. %IX0.0) 

Saídas discretas 

(Digital outputs / coils) 

Entradas analógicas 

(Input registers) 

1 bit Leitura e 

escrita 

(read / write) 

16 bit Só de leitura 

(read only) 

%Q 

(ex. %QX0.0) 

%I 

(ex. %IW0) 

Saídas analógicas 

(Output registers) 

16 bit Leitura / escrita 

(read / write) 

%Q / %M 

(ex. %QW0 ou %MW0) 

 

Tabela das funções operacionais do protocolo MODBUS RTU na BECKHOFF 

Função operacional Código da função Endereço BECKHOFF (Offset+1) Funções MODBUS 

Read Coils status 01%Q (1bit) %Q*0x0800 (0800+1)hex / (02049)dec 

Read Input status 02%I (1 bit) %I* 0x0000 (0000+1)hex / (00001)dec 

Read Holding Registers 03%Q,M (16bit) %Q*0x0800 (0800+1)hex / (02049)dec 

%M*0x4000 (4000+1)hex / (16385)dec 

Read Input Registers 04%I (16bit) %I* 0x0000 (0000+1)hex / (00001)dec 

Write Single Coil 05%Q (1bit) %Q*0x0800 (0800+1)hex / (02049)dec 

Write Single Register 06%Q,%M (16bit) %Q*0x0800 (0800+1)hex / (02049)dec 

%M*0x4000 (4000+1)hex / (16385)dec 

Write Multiple Coils 15%Q(1bit) %Q*0x0800 (0800+1)hex / (02049)dec 

Write Multiple Registers 16%Q,%M (16bit) %Q*0x0800 (0800+1)hex / (02049)dec 

%M*0x4000 (0400+1)hex / (16385)dec 

Diagnostic 08 ------------------------------ 

NOTA : Existem outras Funções como a 20, 21, 22, 23 etc. 

(*) O Endereço MODBUS nos sistemas BECKHOFF, na tabela anterior, é representada em Base 1 (offset+1). 




 

Livraria BECKHOFF para protocolo MODBUS RTU (FB´s Master) – “ModbusRTU.lib” e “*.lb6” 

FB MODBUS MASTER COM Ações (Actions) Funções Bloco (FB) 

ModbusRtuMaster_PcCom 

PC-COM 

(64 BYTE) 

As instancias das FB´s ModbusRtuMaster_PcCom , ModbusRtuMaster_KL6x22B ou 

ModbusRtuMaster_KL6x5B tem atribuídas ações (“Actions”). 

Essas ações correspondem às Funções MODBUS standard e são as seguintes : 

 

ModbusRtuMaster.ReadCoils 

Modbus function 1 = Read Coils 

 

ModbusRtuMaster.ReadInputStatus 

Modbus function 2 = Read Input Status 

ModbusRtuMaster_KL6x22B 

KL6031 

KL6041 

EL6001 

EL6002 

EL6021 

EL6022 

(22 BYTE) 

 

 

 

ModbusRtuMaster.ReadRegs 

Modbus function 3 = Read Holding Registers 

ModbusRtuMaster.ReadInputRegs 

Modbus function 4 = Read Input Registers 

ModbusRtuMaster.WriteSingleCoil 

Modbus function 5 = Write Single Coil 

 

ModbusRtuMaster.WriteSingleRegister 

Modbus function 6 = Write Single Register 


KL6001 

KL6011 

KL6021 

KL6031 

KL6041 

 

 

ModbusRtuMaster.WriteMultipleCoils 

Modbus function 15 = Write Multiple Coils 

ModbusRtuMaster.Write Regs 

Modbus function 16 = Preset Multiple Registers 

(5 BYTE) 

 

ModbusRtuMaster.Diagnostics 

Modbus function 8 = Diagnostics 




 

Livraria BECKHOFF para protocolo MODBUS RTU (FB´s Master) – “ModbusRTU.lib” e “*.lb6” 

FB MODBUS MASTER COM VAR_INPUT / VAR_OUTPUT das FB Funções Bloco (FB) 

ModbusRtuMaster_PcCom 



(64 BYTE) 

KL6031 

KL6041 

EL6001 

EL6002 

EL6021 

EL6022 

(22 BYTE) 

VAR_INPUT 

UnitID - Endereço da estação slave que pretendemos comunicar (1..247). O 

endereço “0” corresponde a telegramas de brodcast para respostas coletivas. 

Quantity - Nº de dados a ser lidos ou escritos (nº de words ou nº de bits). 

MBAddr - Endereço do equipamento slave que pretendemos ler / escrever 

os dados. 

cbLength - Tamanho dos dados (em bytes) a ler ou a escrever no slave. Este 

nº deve ser maior ou igual à quantidade de dados indicadas em Quantity [ex. 

cbLength >= Quantity * 2 ]. O cbLength pode ser calculado com a instrução 

SIZEOF(variavel) 

pMemoryAddr - Endereço de memoria no PLC é calculado com a instrução 

ADR(variavel). Nas ações de leitura os dados serão armazenados em variáveis 

residentes no PLC master. Nas ações de escrita os dados enviados para o 

slave estão guardados em variáveis no PLC master. 

Execute - Ordem de execução com o flanco ascendente desta entrada. 

Timeout - Tempo máximo que o master espera pela resposta do slave. 


KL6001 

KL6011 

KL6021 

KL6031 

KL6041 

(5 BYTE) 

VAR_OUTPUT 

BUSY - Indica que a função bloco se encontra ativa e em execução. Esta 

saída passa a TRUE logo que dê inicio à execução da mesma, através da 

ordem de Execute. Passa a FALSE depois de completar a ação. 

Error - Indica que ocorreu um erro na execução da ação. 

ErrorId - Nº que indica o tipo de erro (ENUM “Modbus_Errors”). 

cbRead - Indica o nº de dados lidos. 




 

Livraria BECKHOFF para protocolo MODBUS RTU (FB´s Slave) – “ModbusRTU.lib e “*.lb6” 

FB MODBUS SLAVE COM VAR_INPUT / VAR_OUTPUT das FB Funções Bloco (FB) 

ModbusRtuSlave_PcCom 

NOTA : Esta FB só existe na 

livraria “ModbusRTU.lib”. 

(para IPC, CX e BX e BCxx50) 

ModbusRtuSlave_KL6x22B 



(64 BYTE) 

KL6031 

KL6041 

EL6001 

EL6002 

EL6021 

EL6022 

(22 BYTE) 

KL6001 

KL6011 

KL6021 

KL6031 

KL6041 

(5 BYTE) 

VAR_INPUT 

UnitID - Endereço desta estação slave (1..127). O equipamento slave só 

responde ao pedido se o telegrama recebido tem o endereço correto. 

É possível ter um endereço coletivo (End. “0”, para ordem de broadcast) em 

que todas as estações slave respondem. 

AdrInputs - Endereço do começo do ARRAY das entradas (%I - Modbus input 

array), utilizando a instrução ADR(varivel_entrada). Terá de ser declarada 

uma variável do tipo ARRAY no programa do PLC. 

SizeInputBytes - Tamanho do ARRAY das entradas (em nº de bytes) usando 

a instrução SIZEOF(variável_entrada). 

AdrOutputs - Endereço de inicio do ARRAY das saídas (%Q -Modbus output 

array), utilizando a instrução ADR(varivel_saida). Terá de ser declarada uma 

variável do tipo ARRAY no programa do PLC. 

SizeOutputBytes - Tamanho do ARRAY das saídas (em nº de bytes) usando 

a instrução SIZEOF(variável_saida). 

AdrMemory - Endereço de inicio do ARRAY das memorias (%M - Modbus 

memory array), utilizando a instrução ADR(varivel_memoria). Terá de ser 

declarada uma variável do tipo ARRAY no programa do PLC. 

SizeMemoryBytes - Tamanho do ARRAY das memorias (em nº de bytes) 

usando a instrução SIZEOF(variável_memoria). 

VAR_OUTPUT 

ErrorId - Nº que indica o tipo de erro (ENUM “Modbus_Errors”). 

NOTA - Os endereços de 248 e 257 não podem ser usados como endereços 

para os equipamentos Modbus Slave. Reservados para o sistema. 




 

Livraria BECKHOFF para protocolo MODBUS RTU (FB´s Slave) – “ModbusRTU.lib e “*.lb6” 

FB MODBUS SLAVE COM VAR_INPUT / VAR_OUTPUT das FB Funções Bloco (FB) 

ModbusRtuSlave_PcCom 

NOTA : Esta FB só existe na 

livraria “ModbusRTU.lib”. 

(para IPC, CX e BX e BCxx50) 


(64 BYTE) 

AREAS DE MEMORIA A DECLARAR NO PROGRAMA DO PLC ”Slave” 

INPUT [Funções 2,4] AdrInputs [ADR()] / SizeInputBytes [SIZEOF()] 

O ARRAY de Inputs , declarado no programa do PLC, permite a leitura do 

estado logico (bit) ou analógico (word) das entradas %I* no PLC (ou não). 


KL6031 

KL6041 

EL6001 

EL6002 

EL6021 

EL6022 

(22 BYTE) 

OUTPUT [Funções 1,3,5,6,15,16] AdrOutputs / SizeOutputBytes 

O ARRAY de Outputs , declarado no programa do PLC, permite a leitura 

do estado logico (bit) ou analógico (word) das saidas %Q* do PLC (ou não). 


KL6001 

KL6011 

KL6021 

KL6031 

KL6041 

(5 BYTE) 

MEMORY [Funções 3,6,16] AdrMemory / SizeMemoryBytes 

O ARRAY de Memories, declarado no programa do PLC, permite a leitura do 

estado logico(bit) ou analógico(word) das memorias %M* do PLC (ou não). 

NOTA : Nas VAR_INPUT das instancias utiliza-se as instruções ADR() e SIZE() 




 

Tabela das funções operacionais do protocolo MODBUS RTU Master 

Função operacional Código da função Endereço Modbus - Offset (Hex) / [Dec] Funções Modbus – ModbusMaster.(actions) 

Read Coils status 01%Q (1bit) %Q*0x0800 (0x0000+0800+1) / [0x02049] ModbusMaster.ReadCoils 

Read Input status 02%I (1 bit) %I* 0x0000 (1x0000+0000+1) / [1x00001] ModbusMaster.ReadInputsStatus 

Read Holding Registers 03%Q,M (16bit) %Q*0x0800 (4x0000+0800+1) / [4x02049] 

%M*0x4000 (4x0000+4000+1) / [4x16385] 

ModbusMaster.ReadRegs 

Read Input Registers 04%I (16bit) %I* 0x0000 (3x0000+0000+1) / [3x00001] ModbusMaster.ReadInputRegs 

Write Single Coil 05%Q (1bit) %Q*0x0800 (0x0000+0800+1) / [0x02049] ModbusMaster.WriteSingleCoil 

Write Single Register 

06%Q,%M 

(16bit) 

%Q*0x0800 (4x0000+0800+1) / [4x02049] 

%M*0x4000 (4x0000+4000+1) / [4x16385] 

ModbusMaster.WriteSingleReg 

Write Multiple Coils 15%Q(1bit) %Q*0x0800 (0x0000+0800+1) / [0x02049] ModbusMaster.WriteMultipleCoils 

Write Multiple Registers 

16%Q,%M 

(16bit) 

%Q*0x0800 (4x0000+0800+1) / [4x02049] 

%M*0x4000 (4x0000+4000+1) / [4x16385] 

ModbusMaster.WriteRegs 

Diagnostic 08 ------------------------------ FB_MBDiagnose 

(*) O Endereço Modbus na tabela anterior é representada em Base 1 (offset+1). 



Controladores com MODBUS RTU Slave “Onboard” [1] 

 

Controladores BECKHOFF BC´s e BK´s com protocolo MODBUS RTU ou ASCII “onboard” 

MODELO TIPO PORTA TABELA DE MODBUS RTU / ASCII (endereços em Hex / Dec) 

BC7300 PLC RS485 



BK7300 I/O RS485 

RS485 

BK7350 I/O RS485 

BK8000 I/O RS485 

BK8100 I/O RS232 

RS232 

ILxxxx-B730 I/O RS485 

IP230x-B730 I/O RS485 



Controladores com MODBUS RTU Slave “Onboard” [2] 

Controladores BECKHOFF BC´s e BK´s com protocolo MODBUS RTU ou ASCII “onboard” (*) 

MODELO TIPO PORTA TABELA DE MODBUS RTU / ASCII (endereços em Hex / Dec) 




Modbus RTU (hex / dec) Controlador BC 

3x00000+1 / 3x00001 [BC7300 - %QB0128] 

3x000FF+1 / 3x00256 [BC8x50 - %QB1000] 

4x00800+1 / 4x02049 [BC7300 - %IB 0128 ] 

4x008FF+1 / 4x02304 [BC8x50 - %IB1000 ] 

BK7300 I/O RS485 

BK7350 I/O RS485 

BK8000 I/O RS485 

BK8100 I/O RS232 

ILxxxx-B730 I/O RS485 

IP230x-B730 I/O RS485 

4x04000+1 / 4x16385 [BCxxxx - %MB000] 

4x040FF+1 / 4x16640 [BCxxxx - %MB511] 

(*) Só PLC´s (BC7300,BC8x50,IL230x-C730) – O tamanho dos registos no Modbus são de dois bytes (2 x %MBx) 



Exemplos práticos com “ModbusRTU” [1] 

EXEMPLO Nº01 - Programa com BC9100(Modbus Slave)+KL6031+KL9010 

Modbus RTU Master 

Modbus RTU Slave 

NOTA : Neste exemplo será usado o software Modbus Poll da Witte 

Software, a correr no PC, como Modbus RTU Master. 

A carta KL6031 (RS232) irá funcionar com os parâmetros de fábrica 

[22 bytes de dados, RTS/CTS ativo] e [Baudrate 9600, 8 bit de dados, 

sem bit de paridade e 1 bit de stop (9600 8N1)] 

KS2000 







1º Passo : 


livraria “ModbusRTU.lb6” 








=> Programa de configuração d Modbus RTU Slave “ModbusRTU_Slave( )”








[Text] – “%i” 

[Variable]/[Textdisplay] – 

“ModbusRTU_Slave.HoldingRegs[0]” 

“ModbusRTU.Slave.HoldingRegs[7]” 




EXEMPLO Nº01 - Programa Modbus Poll (Modbus RTU Master) instalado no PC 

1º Passo : “Setup” 

2º Passo : “Connection” 

End. 16384 dec 

NOTA : Endereços a utilizar para cada Array [0..7] do 

protocolo Modbus RTU Slave no PLC usando a função 

“03 Read Holding Registers (4x)”. 

Endereços com “Protocolo Address (Base0)” 

InputsRegs [0..7] [Address: 00000 dec] 

OutputsRegs [0..7] [Address: 02048 dec] 

HoldingRegs [0..7] [Address: 16384 dec] 






00000 dec 

Funções 2 e 4 

00008 dec 

Funções 1,3,5,6,15 e 16 

16384 dec 

Funções 3,6 e 16 

02048-02055 dec 

End.16390 dec 

End.16391 dec 

16391 dec 

End.16384 dec 

End.16389 dec 




ModbusPoll.zip 

EX01-BCxx_KL_ModbusRTU_Slave.zip 









EXEMPLO Nº02 - Programa com BC9100(Modbus Master)+KL6031+KL9010 



NOTA : Neste exemplo será usado o software Modbus Slave da Witte 

Software, a correr no PC, como Modbus RTU Slave. 

A carta KL6031 (RS232) irá funcionar com os parâmetros de fábrica 

[22 bytes de dados, RTS/CTS ativo] e [Baudrate 9600, 8 bit de dados, 

sem bit de paridade e 1 bit de stop (9600 8N1)] 

KS2000 







1º Passo : 


livraria “ModbusRTU.lb6” 








=> Programa de configuração d Modbus RTU Master “ModbusRTU_Master( )”








[Table] 

[Data array:] – “ModbusRTU_Master.dReadData” 

[Slider size:] – “8” 




EXEMPLO Nº02 - Programa Modbus Slave (Modbus RTU Slave) instalado no PC 




NOTA : Endereços a utilizar para cada Array [0..7] do 

protocolo Modbus RTU Slave no PLC usando a função 

“03 Read Holding Registers (4x)”. 


InputsRegs [0..7] [Address: 00000 dec] 

OutputsRegs [0..7] [Address: 02048 dec] 

HoldingRegs [0..7] [Address: 16384 dec] 






End.16384 dec 

End.16391 dec 

End.16384 dec 



Exemplos práticos com “ModbusRTU” ModbusSlave.zip EX02-BCxx_KL_ModbusRTU_Master.zip [16] 









EXEMPLO Nº03 – CP66xx(SoftPLC TC2- Modbus Master)EK1100+EL6022 


NOTA : A carta EtherCAT EL6022 (RS422/RS485) irão funcionar com os parâmetros [22 bytes de dados] e [Baudrate 19,2kBaud, 8 bit de dados, sem bit 

paridade e 1 bit stop (19200,8N1)]. A interligação entre as duas portas COM RS485 deverá feito com um cabo de 3 fios (pino 2-3,7-8 e 5 da ficha D da EL). 






2º Passo : 

Configurar a porta COM 

1º Passo : 

Scan automático do hardware 

NOTA : Na CP66xx não é necessário inserir os devices manualmente. É detetado automaticamente quando é efetuado o “Scan Devices”. 





Ex. CP66xx 


3º Passo : 


livraria “ModbusRTU.lib” 


NOTA : A carta RS422/RS485 EL6022 possui duas portas COM com o formato de dados de 22 bytes Inputs / 22 bytes 

Outputs 





=> Programa de configuração do Modbus RTU Master “PLC_ModbusMaster” 


Exemplos práticos com “ModbusRTU” BECKHOFF_Modbus_Step-by-step_examples.zip [21] 




19200 Baud 


NOTA : Para testar o programa anterior utilize o software 

Modbus Slave da Witte Software. No PC deverá utilizar 

um conversor USB/RS485 

Para ler os dados do slave (“dReaddata”) iremos utilizar 

a função “03 Read Holding Registers (4x)” no PLC. 

3º Passo : Dados online 


HoldingRegs [0..7] [Address: 16384 dec / 4000 hex ] 




EXEMPLO Nº04 – CP66xx(SoftPLC TC2- Modbus Slave)EK1100+EL6022 


NOTA : A carta EtherCAT EL6022 (RS422/RS485) irão funcionar com os parâmetros [22 bytes de dados] e [Baudrate 19,2k Baud, 8 bit de dados, sem bit 

paridade e 1 bit stop (19200,8N1)]. A interligação entre as duas portas COM RS485 deverá feito com um cabo de 3 fios (pino 2-3,7-8 e 5 da ficha D da EL). 






2º Passo : 

Configurar a porta COM 

1º Passo : 

Scan automático do hardware 

NOTA : Na CP66xx não é necessário inserir os devices manualmente. É detetado automaticamente quando é efetuado o “Scan Devices”. 





Ex. CP66xx 


3º Passo : 


livraria “ModbusRTU.lib” 


NOTA : A carta RS422/RS485 EL6022 possui duas portas COM com o formato de dados de 22 bytes Inputs / 22 bytes 

Outputs 





=> Programa de configuração do Modbus RTU Slave “PLC_ModbusSlave”


Exemplos práticos com “ModbusRTU” BECKHOFF_Modbus_Step-by-step_examples.zip [26] 





19200Baud 

NOTA : Para testar o programa anterior utilize o software 

Modbus Poll da Witte Software. No PC deverá utilizar 

um conversor USB/RS485 

Para ler os dados do slave (“dReaddata”) iremos utilizar 

a função “03 Read Holding Registers (4x)” no software. 


HoldingRegs [0..7] [Address: 16384 dec / 4000 hex ] 




EXEMPLO Nº05 - BC9100 (Modbus Master) BC9100 (Modbus Slave) 



NOTA : As cartas KL6031 (RS232) irão funcionar com os parâmetros de fábrica [22 bytes de dados, RTS/CTS ativo] e [Baudrate 9600, 8 bit de dados, sem 

bit de paridade e 1 bit de stop (9600,8N1)]. A interligação entre as duas portas COM RS232 deverá feito com um cabo cruzado serie (null modem). 




EXEMPLO Nº05 - BC9100 (Modbus Master) BC9100 (Modbus Slave) 

A executar pelos formandos 

NOTA : As cartas KL6031 (RS232) irão funcionar com os parâmetros de fábrica [22 bytes de dados, RTS/CTS ativo] e [Baudrate 9600, 8 bit de dados, sem 

bit de paridade e 1 bit de stop (9600,8N1)]. A interligação entre as duas portas COM RS232 deverá feito com um cabo cruzado serie (null modem). 



FIM

BRESIMAR(asaTek)-Beckhoff-Slides Formação Técnica TwinCAT 2-3.1 COM Free Modbus

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