Symulator układu regulacji z regulatorem PID - gryf-elektryk.pl

float _GLOBAL Ur,Uob; /* sygnaly wyjsciowe regulatora, Uob wyjsciowe
po ograniczeniu */
int _GLOBAL roz; /* ==1 - to sygnal Upwe na rozniczkowanie, ==0 -
sygnal x na rozniczkowanie */
/*wspolczynniki regulatora*/
float _GLOBAL Kp; /* wspolczynnik proporcjonalnosci */
float _GLOBAL Ti; /* stala calkowania regulaora */
float _GLOBAL Td; /* stala rozniczkowania */
/*ZMIENNE ZASTOSOWANE DO REGULATORA NR1*/
float _GLOBAL Up,Ui; /* sygnal wyjsciowy proporcjonalny i calkujacy
wykorzystywany przy regulatorze 1 */
/*ZMIENNE ZASTOSOWANE DO REGULATORA NR2*/
float _GLOBAL V; /* wzmocnienie korekcyjne */
float _GLOBAL Ue,Uesat,Ukorekty; /* sygnaly pomocnicze w torze
calkujacym*/
float _GLOBAL Uip,Uipsat; /* suma sygnalow wyjsciowych z
toru proporcjonalnego i rozniczkowego */
/*NASTAWY OGRANICZEN*/
float _GLOBAL Umin,Umax; /* ograniczenie bledu na wyjsciu
czlonu rozniczkujacego */
float _GLOBAL Uimin,Uimax; /* ograniczenie sygnalu na wyjsciu czlonu
rozniczkujacego */
float _GLOBAL Urmin,Urmax; /* ograniczenie sumy sygnalow
proporcjaonalego i calkujacego */
float _GLOBAL Uwymin,Uwymax; /*ograniczenie sygnalu wyjsciowego */
/*ZMIENNE WYBORU TRYBU PRACY*/
int _GLOBAL praca_reczna; /* praca_reczna==1 sygnal podawany jest na
obiekt z zadajnika sterowania
praca_reczna==0 sygnal podawany jest na obiekt z
regulatora */
int _GLOBAL wyb_reg; /* ==0 struktura nr1
==1 struktura nr2 */
float _GLOBAL uReczne; /* sygnal z zadajnika */
float _GLOBAL Tp; /* czas probkowania*/
/*ZMIENNE ZWIAZANE Z OBIEKTEM*/
float _GLOBAL we_BO1,wy_BO1,we_BO2,wy_BO2,we_BO3,wy_BO3;
/*sygnaly wejsciowe i wyjsciowe obiektu-1,2,3*/
10