Symulator układu regulacji z regulatorem PID - gryf-elektryk.pl

Rys. 16. Odpowiedz układu regulacji na sygnał sterujący dla regulatora o strukturze nr 1,
zmienna roz=1(patrz Rys. 7.).
W regulatorze numer dwa akcja całkująca zostaje ograniczona przez ujemne
sprzęŜenie zwrotne. Sygnał z całki nie moŜe przekroczyć sygnału zadanego. JeŜeli go
przekroczy to sygnał akcji całkującej jest korygowany. Współczynnik V był dobrany
doświadczalnie. Górna granica była ustalana dynamicznie i zawsze równała się wartości
sygnału zadanego. Dzięki temu w sygnale regulowanym nigdy nie było przeregulowania. Co
jest pokazane na rysunkach 17 i 18.
34