Symulator układu regulacji z regulatorem PID - gryf-elektryk.pl

−1.
1198S
e
Podstawienie stałych czasowych do modelu τ = 1.1198 T=4.4803 . M(s)=
1+
4.
4803s
Rys.12. Porównanie odpowiedzi na skok jednostkowy dla obiektu rzeczywistego i dla
modelu.
Tab. 2. Obliczenia parametrów regulatora:
ln( 1/
OVR)
β =
2 2
π + ln ( 1/
OVR)
Ti=T
τ
Td=
4
2 i
2
2
k ≤ ( 1 + β − β 3 + β )
2
τ ( 1 − β )
T
OVR=10%
ln( 1/
10)
β = = -0.5914
2 2
π + ln ( 1/
10)
Ti= 4.4803
Td= 0.2799
k