Symulator układu regulacji z regulatorem PID - gryf-elektryk.pl

Tp=0.1; /* czas probkowania */
wyb_reg=0; /*'0'-regulator pierwszy,
'1'-regulator drugi*/
/* parametry zaklocen */
A=0.02; /*0-brak zaklocen*/
szer_imp=10; /*szerokosc impulsu=szer_imp*Tp*/
/*Parametry czesci obiektu OB1*/
BO1.k=1; BO1.T1=0.5; BO1.T2=0; BO1.T3=0; BO1.mi=1; BO1.tau=0;
/*Parametry czesci obiektu OB2*/
BO2.k=1; BO2.T1=1; BO2.T2=0; BO2.T3=0; BO2.mi=1; BO1.tau=0;
/*Parametry czesci obiektu OB3*/
BO3.k=1; BO3.T1=2; BO3.T2=0.4; BO3.T3=0; BO3.mi=1; BO1.tau=0;
/* Parametry bloku zaklocen OZ1 */
BZ1.k=1; BZ1.T1=0; BZ1.T2=0; BZ1.T3=0; BZ1.u=1; BZ1.mi=1; BZ1.tau=0;
/*Parametry bloku zaklocen OZ2 */
BZ2.k=1; BZ2.T1=0; BZ2.T2=0; BZ2.T3=0; BZ2.u=1; BZ2.mi=1; BZ2.tau=0;
/* Parametry bloku zaklocen OZ3 */
BZ3.k=1; BZ3.T1=0; BZ3.T2=0; BZ3.T3=0; BZ3.u=1; BZ3.mi=1; BZ3.tau=0;
/* Parametry regulatora */
Kp=1.8; /* Wzmocnienie regulatora*/
Ti=4.48; /* Stala calkowania */
Td=0.279; /* Stala rozniczkowania */
alfa=1; /* wspolczynnik w torze proporcjonalnosci */
V=1;
Umin=-10;
Umax=10;
Uimin=0;
Uimax=10;
Uwymin=-10;
Uwymax=10;
Urmin=-10;
Urmax=10;
roz=1;
praca_reczna=0; /*'0'-praca automatyczna,
'1'-praca reczna*/
12