PMS_Seminarski_Cuturic_Halilovic.doc
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
UNIVERZITET U SARAJEVU¸<br />
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET SARAJEVO<br />
ODSJEK ZA AUTOMATIKU I ELEKTRONIKU<br />
PRITISNITE START';<br />
GRESKA:='AKTIVIRAN ACTIVE_OUT. OTKLONITE PROBLEM I FLASU SA TRAKE TE<br />
BRZINA_TRAKE:=0;<br />
HVATALJKA:=FALSE;<br />
RBPD_TIMER_ACT:=FALSE;<br />
STANJE:=ACTIVE_OUT_STANJE;<br />
END_IF<br />
// stanje u kojem se etiketa lijepi na bocu<br />
LIJEPLJENJE_ETIKETE:<br />
GRESKA:='';<br />
BRZINA_TRAKE:=5000; // palimo traku, u slucaju da se proces nastavio nakon hitnog stopa<br />
TRAKA_NAPRIJED:=TRUE;<br />
// Ukoliko senzor sa viljuskom detektuje etiketu, potrebno je podesiti rolnu tako da senzor ocita<br />
razmak izmedju dvije etikete<br />
// Idemo u novo stanje u kojem se rolna podesava<br />
IF(SENZOR_VILJUSKA=FALSE) THEN // NC kontakt<br />
STANJE:=NAMJESTANJE_ROLNE;<br />
END_IF<br />
// Ukoliko senzor sa viljuskom ne detektuje etiketu, lijepljenje moze poceti<br />
IF(SENZOR_VILJUSKA) THEN // NC kontakt<br />
STANJE:=PROCES_LIJEPLJENJA_ETIKETE; // Potreban je dodatni slucaj, jer bi program<br />
inace otisao u stanje NAMJESTANJE_ROLNE<br />
END_IF<br />
// ukoliko je pritisnut hitan stop, potrebno je zaustaviti proces, te sacekati dok se ne pritisne start<br />
// program ide u stanje HITNI_STOP u kojem se ceka pritisak starta<br />
IF(PROCES_FF.Q1=FALSE AND STANJE_KVARA) THEN<br />
BRZINA_TRAKE:=0; // iskljucuje se traka<br />
PROSLO_STANJE := LIJEPLJENJE_ETIKETE; // pamti se ovo stanje<br />
STANJE := HITAN_STOP;<br />
END_IF<br />
posebnom varijablom<br />
PRITISNITE START';<br />
// ukoliko je pritisnut stop, tada ce se proces lijepljenja trenutno detektovane boce zavrsiti do kraja<br />
// i nakon toga ce se masina zaustaviti (preci u stanje 0). Pritisak na taster STOP cemo zapamtiti<br />
IF(PROCES_FF.Q1=FALSE AND STANJE_KVARA=FALSE) THEN<br />
STOP_PRITISNUT:=TRUE;<br />
END_IF<br />
// active out problem, samo se traka zaustavi, vrati gripper i vrati se u stanje cekanja nailaska boce<br />
IF(ACTIVE_OUT=FALSE) THEN<br />
PROSLO_STANJE:=MASINA_POKRENUTA;<br />
GRESKA:='AKTIVIRAN ACTIVE_OUT. OTKLONITE PROBLEM I FLASU SA TRAKE TE<br />
38
Change language