Würfelsimulator

PDA-Programmieren • "Würfelsimulator" • SS10 • Simon Brennecke • Ivo Torp • Klaus Manneck
Kollision beieinander befinden. Falls nicht, kann die Kollisionserkennung an dieser Stelle schon
wieder verlassen werden.
float radius, distance, depth = environment.Tolerance;
Vector3 point, normal = bodyA.Position – bodyB.Position;
if (normal.LengthSq() > Math.Pow(bodyA.Radius + bodyB.Radius, 2) +
environment.Tolerance)
{ currentState = State.CLEAR; return; }
Als nächster Schritt wird anhand dieses Mittelpunktvektors bestimmt,
welche Flächen der beiden Objekte einander zugewandt sind. Da es sich in
unserer Simulation einheitlich um konvexe Polyeder mit in etwa
gleichmäßiger räumlicher Ausdehnung handelt, können wir davon ausgehen,
dass nur diese beiden Flächen einander berühren können.
faceA = Oriented.FaceTowards(bodyA, normal);
faceB = Oriented.FaceTowards(bodyB, -normal);
Die FaceTowards() Methode wird von der statischen Hilfsklasse Oriented
zur Verfügung gestellt. Die Winkelbestimmung erfolgt über den Vergleich der Skalarprodukte mit
der Normale jeder Fläche.
public static class Oriented
{
...
public static ISurface FaceTowards(IObject Object, Vector3 Normal)
{
return Object.Faces[FaceIndexTowards(Object, Normal)];
}
public static int FaceIndexTowards(IObject Object, Vector3 Normal)
{
float last = 0f, least = 0f;
int index = -1;
for (int i = 0; i < Object.Faces.Length; i++)
{
last = Vector3.Dot(Oriented.Normal(Object.Faces[i]), Normal);
if (last < least)
{
least = last;
index = i;
}
}
}
public static float Distance(ISurface Surface, Vector3 Vector)
{
return Vector3.Dot(Vector - (Corners(Surface)[0] + Surface.Object.Position),
Normal(Surface));
}
...
}
Sobald die zugewandten Flächen feststehen, wird für jeden der Eckpunkte
überprüft, ob er die Fläche des anderen Objektes durchdringt. Die
Koordinaten jedes Eckpunktes sind relativ zu ihrem Objekt
angegeben, daher wird zunächst die absolute Position bestimmt.
Die Distanzermittlung behandelt die Fläche allerdings als Ebene
von unbegrenzter Ausdehnung, daher muss, selbst wenn
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