Jahresbericht 2012 - Institute of Computer Science - Universität ...

Universität Osnabrück Institut für Informatik Jahresbericht 2012 48
Robustness by Autonomous Competence Enhancement (RACE)
Leitung: Prof. Dr. Joachim Hertzberg
Mitarbeiter: Dipl.-Inform. Martin Günther, Sebastian Stock, M.Sc.
Partner: Universität Hamburg (Koordinator), Universität Leeds, Universität Örebro, Universität Aveiro,
HITeC
Laufzeit: 12/2011 – 11/2014
Förderung: EU, 7. RP IKT, Area „Cognitive Systems and Robotics“
Stichworte: Planbasierte Robotersteuerung
Web:
http://www.inf.uos.de/kbs/race.html
Ziel des Projekts insgesamt sind Methoden, in Kognitiven Systemen das Verständnis der Umgebung auf
semantischer Ebene dadurch zu verbessern, dass „Erfahrungen“ des Roboters beim Arbeiten in dieser Umgebung
ausgewertet werden. Erfahrungen entsprechen Aufzeichnungen von Daten auf mehreren Ebenen: Von abstrakten
Daten in Form von Zielen über Aufgaben und aktiven Kontrollstrukturen bis hin zu elementaren Sensor- und
Aktuatordaten. Roboter-Erfahrungen geben somit ein detailliertes Bild darüber ab, wie der Roboter in der
Vergangenheit Ziele erfüllt hat, an Zielen gescheitert ist und welche Fakten und Ereignisse dabei auf allen
Ebenen sensorisch feststellbar waren.
Die Arbeitsgruppe Wissensbasierte Systeme bearbeitet in RACE hauptsächlich die Themen Plangenerierung,
Planausführungskontrolle und Wissensrepräsentation.
Der PR2-Roboter „Trixi“ des Projektpartners
Universität Hamburg beim Ausführen einer
Manipulationsaufgabe
Darstellung der für die Manipulationsaufgabe
relevanten Sensordaten sowie der semantisch
annotierten Regionen in der Roboterumgebung
Ausschnitt aus dem aktuell ausgeführten
Handlungsplan des Roboters