Verfahren zur Vereinzelung von Teilen aus Schüttgut mittels eines ...

ons- und lagerichtig an ihre Endablageposition beispielsweise
in einen Setzkasten überführt werden.
[0017] Wurden alle Teile, welche im ersten Verfahrensschritt
durch den Laserscanner und die Auswerteelektronik
erkannt wurden und für ergreifbar befunden
wurden, von der Robotereinheit ergriffen und in
ihre Soll-Position überführt, so kann das Verfahren
mit seinem ersten Schritt von Neuem beginnen. So
ist ein schichtweises Abtragen von Schüttgutteilen
aus einem tiefen Behälter möglich.
Patentansprüche
1. Verfahren zur Vereinzelung von Teilen aus
Schüttgut mittels eines Roboters, bei welchem
– die Ist-Position zumindest eines Schüttgutteiles bestimmt
wird,
– ein einzelnes Schüttgutteil aus seiner Ist-Position
durch ein robotisches Greifwerkzeug aufgenommen
wird,
– das aufgenommene Teil in eine Soll-Position überführt
und abgelegt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
dass zur Bestimmung der Ist-Position des
zumindest einen Schüttgutteiles ein Laserscanner
verwendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, dass zur Aufnahme des einzelnen
Schüttgutteiles ein mechanisches, pneumatisches
oder magnetisches Greifwerkzeug verwendet wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, dass zur Aufnahme des
einzelnen Schüttgutteiles aus seiner Ist-Position das
Schüttgutteil in einem beliebigen Bereich des Teiles
durch das Greifwerkzeug aufgenommen wird, in eine
Zwischenposition überführt und abgelegt wird und
anschließend in einem vorgegebenen Bereich des
Teiles neu aufgenommen und in seine Soll-Position
überführt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung
der Ist-Position ein räumlicher Koordinatensatz, sowie
eine Drehlage und/oder ein Schwerpunkt des zumindest
einen Schüttgutteils bestimmt wird.
Es folgt kein Blatt Zeichnungen
DE 10 2008 025 857 A1 2009.03.12
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