Roboterarm - Baureihe RX260 D28057902B - 03 ... - eule-roboter.de

EICHUNG, ÜBERNAHME DER REFERENZPOSITION, POSITIONSWIEDERHERSTELLUNG
EICHUNG, ÜBERNAHME DER
REFERENZPOSITION,
POSITIONS-
WIEDERHERSTELLUNG 4
DEFINITIONEN
Die Roboterarme von Stäubli werden im Werk geeicht, um mit bestmöglicher Präzision die Nullstellung des Arms
zu bestimmen. Die Qualität der Eichung ist von entscheidender Bedeutung für die Präzision des Arms, d.h. seine
Fähigkeit die geforderten kartesischen Positionen einzuhalten.
Beim Austausch von Übertragungselementen (Motor, Getriebe, Codierer) oder mechanischen Gleitelementen
nach einem Stoß, kann die besondere geometrische Position 'Null' auf einer oder mehreren Achsen verschoben
werden: die Einstellung dieser Achsen muss also erneuert werden, um die ursprüngliche Präzision des Arms
wiederherzustellen.
Falls eine oder zwei Achsen verschoben sind, gibt es einfache Verfahren zur Neueinstellung ausgehend von
voreingestellten Bezugspositionen.
Hinweis:
In der Zelle sollte ein Verfahren zur Neueinstellung vorgesehen und die dazu gehörigen
Bezugspositionen definiert werden.
Die Position des Arms wird jederzeit angegeben durch:
• Die gemessene Position jedes Motors (Codierers).
• Einen Motordrehzahlmesser (von Verstärkern gesteuert).
• Die Eich-Offsets (Datei am.cf, die auf einer Diskette mit jedem Arm geliefert wird).
Nach einem Vorgang, durch den der Motordrehzahlmesser beeinflusst wird (Verstärkerwechsel, Trennen der
Verbindung zwischen Drehzahlmesser und Motor) muss dieser neu gestartet werden, um die Armposition
wiederzufinden: diesen Vorgang nennt man Kalibrierung.
D28057902B - 03/2005 4-1