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I N T E L L I G E N T D R I V E S Y S T E M S , W O R L D W I D E S E R V I C E S 

SERVO ANTRIEBSTECHNIK 

G E T R I E B E – S Y N C H R O N M O T O R E N 

E 4000 DE 

www.nord.com 

Getriebebau NORD 

D R I V E S Y S T E M S

SERVO- Antriebstechnik 

2 

Änderungen vorbehalten

1 Wann muss ein Servo - Regler eingesetzt werden ..........4 

2 Projektablauf .....................................................................5 

3 Getriebemotor ...................................................................6 

3.1 Nomenklatur........................................................................................6 

3.2 Bestellangaben....................................................................................7 

3.3 Getriebe für den Direktanbau, NORD - Norm......................................8 

3.4 Getriebe für den Direktanbau, Servo - Norm........................................8 

4 Permanenterregte Getriebemotortypen ..........................9 

4.1 Stirnradgetriebe, einstufig .................................................................9 

4.2 Stirnradgetriebe, zweistufig...............................................................10 

4.3 Flachgetriebe.....................................................................................14 

4.4 Kegelradgetriebe ..............................................................................16 

4.5 Abmessungen der Getriebemotoren ..............................................18 

5 Servomotoren .................................................................29 

5.1 Motorinformationen ..........................................................................29 

5.2 Nomenklatur Servomotor .................................................................29 

5.3 Kenndaten ........................................................................................30 

5.4 Standardausführung..........................................................................30 

5.5 Motorenmaße Teil 1 ........................................................................31 

5.6 Motorenmaße Teil 2 .......................................................................33 

5.7 Leistungskabel für Servomotoren....................................................33 

5.8 Optionen Servomotor ......................................................................34 

5.8.1 Temperaturfühler ....................................................................34 

5.8.2 Haltebremsen .......................................................................34 

5.8.3 Encoder...................................................................................35 

5.8.4 Resolver..................................................................................36 

5.9 Motorkennlinien ................................................................................41 

6 Zuordnung Motor – Servo – Regler .................................44 

7 Nomenklatur für Servo - Motoren ..................................52 

8 Anbauadapter .................................................................53 

8.1 Servozylinder ...................................................................................53 

8.2 IEC - Zylinder ...................................................................................54 

9 Maße NORDBLOC Servo - Motoren .................................55 

10 NORDAC SK 1000E Servo - Regler ...............................57 

10.1 Geräteeigenschaften.......................................................................58 

10.2 Funktionen......................................................................................59 

11 Servo - Regler Zubehör .....................................................60 

12 Das Servo - Regler Service Programm............................ 62 

13 Technologiefunktionen der Servo - Regler ..................... 63 

14 Software - Struktur der Servo - Regler .............................. 64 

15 Elektrische Daten Servo - Regler ...................................66 

16 Abmessungen Servo - Regler .........................................66 


Änderungen vorbehalten 3


1 Wann muss ein Servo - Regler eingesetzt werden? 

1. Die Applikation erfordert einen Synchron- Motor mit folgenden Vorteilen in Bezug zu Asynchronmotoren: 

4 

- sehr kleine Bauform bei gleichem Drehmoment 

- Schutzgrad bis IP65 

- volles Moment auch im Stillstand verfügbar (keine Kühlungsprobleme) 

- sehr schnelles Beschleunigen und Bremsen durch geringeres Masseträgheitsmoment des Rotors 

und fehlende Vormagnetisierungszeit 

- Motoren sind mit Steckern ausgeführt und sind mit fertige Kabelsätzen verfügbar 

- Servo Regler kann in der Leistung 1/3 kleiner ausgelegt werden, durch entfallenden 

Magnetisierungsstrom 

- Drehzahl und Moment kann variabler an die Applikation angepasst werden 

2. Die Applikation benötigt Technologiefunktionen: 

- Fliegende Säge 

- Elektronisches Getriebe 

- Kurvenscheibe 

- Wickler 

- Tänzer 

- Schrittmotor Interface 

3. Schnelles und genaues Positionieren wird gefordert: 

- Momenten- und Drehzahlregelung in 50µs, Positionsregelung in 100µs, um auch hochdynamische 

Motore mit mechanischer- und elektrischer Zeitkonstanten kleiner als 1ms regeln zu können 

- Positionsregelung in 100µs 

- Rampen auch in S-Form zur Ruckreduzierung 

4. Die Applikation benötigt einen „intelligenten“ Regler, d.h. es sollen von der Antriebs- SPS spezielle Hand- 

lungsabläufe selbständig abgearbeitet werden: 

- interne SPS mit logischen und arithmetischen Befehlen 

- fest speicherbare Fahrsätze 

- analoge und digitale Ein- und Ausgänge 

5.Preiswerte Verknüpfung von mehreren Reglern: 

- CANopen Standard-Feldbus ohne Aufpreis 



2 Projektablauf 

Zur Projektierung steht das NORD Antriebsauslegungsprogramm AAP zur Verfügung, womit sich auch die 

Weg / Zeit Optimierung mit den Lastdaten vornehmen läßt. 

Kundenvorgabe 

Projektierung NORD Innendienst 

NORD 

Außendienst 

Antriebsaufgabe: 

– technischen Daten, Besonderheiten, Technologiefunktionen 

– Einsatzbedingungen, Umwelteinflüsse, Lastmassen, Lastkräfte 

– Systemanbindungen, Ansteuerungen 

– Positioniergenauigkeit- und Bereich, Referenzfahrtmöglichkeit 

– Getriebetyp mit Anbausituation, Haltebremse 

Arbeitszyklus: 

– Momenten / Drehzahl über die Zeit für einen ganzen Zyklus! 

Berechnungen: 

– statisches Lastmoment 

– Bestimmung der Massenträgheitsmomente 

– Berechnung des dyn. Drehmomentbedarfs aus geforderter Beschleunigung 

– Drehmoment und Drehzahl bezogen auf die Motorwelle übersetzt durch Getriebe 

Getriebeauswahl: 

– Getriebegröße aus Maximalmoment 

– Getriebeübersetzung aus max. Motordrehzahl / Abtriebsdrehzahl 

– Geforderte Positioniergenauigkeit (Getriebe / Spiel) 

Motorauswahl: 

– Synchronmotor bei Beschleunigungen < 0,3s, Asynchronmotor > 0,3s 

– max. Drehmoment Überlastverhalten bei Beschleunigung / Aussetzbetrieb 

– max. Motordrehzahl, Schaltungsart ∆ oder Y , Motorspannungskonstante 

– Prüfung Massenträgheitsverhältniss Jext < JMot • 5 

i 2 

– thermische Belastung, Lüftung Temperaturfühler KTY 84 

– Motorhaltebremse bei Hubachsen 

– Prüfung Anbau: Motor, Getriebe 

– Geberauswahl aus Drehzahlauflösung, Abwicklungsweg, Positioniergenauigkeit 

Servo-Regler Auswahl: 

– benötigter Spitzenstrom und Dauerstrom des Motors 

– Geberschnittstelle und Steuerschnittstelle 

Zubehör: 

– Servo-Regler Bremswiderstand 

– Motorleistungskabel, Geberkabel, BUS-Kabel mit T-Verteiler 

– externes 24V Netzteil, externes Relais nur für Motorhaltebremse 

Angebot: 

Preise, Lieferzeiten, Zeichnungen, 2D, 3D 



3 Getriebemotor 

3.1 Nomenklatur 

Bitte beachten Sie folgende Hinweise: 

Die nachfolgenden Daten beziehen sich auf eine Eintriebsdrehzahl von 3000 1/min, falls keine 

anders lautenden Angaben gemacht werden. 

Geometrisch mögliche und auch sinnvolle Zuordnungen von Getriebe-Motor-Kombinationen sind 

in Kapitel 4 aufgeführt. 

Im gesonderten Einzelfall muss immer eine genaue Antriebsauslegung durchgeführt werden. 

Die genannten Maximalmomente beziehen sich bei allen Getrieben auf S3- Betrieb (60% ED) bei 

1500 1/min, wobei für max. 1s ein Spitzenmoment von Ma max • 1,5 vertretbar ist. 

Bei der Auswahl der Getriebe ist zu beachten, dass die permanenterregten Motoren kurzzeitig mit 

dem vierfachen Motornennmoment belastbar sind. 

Das maximal zulässige Getriebeabtriebsdrehmoment ist zu beachten. 

Rotoren sind dynamisch ausgewuchtet und entsprechen nach DIN ISO 2373 der „Schwingstärke N“. 

6 

SK 672 F – HR 115 C6 – 64 E 

Servomotor siehe Kap. 5.1 

Anbau 

Getriebetyp und Größe 

Sollten bei der Antriebsauslegung weitergehende Fragen auftreten, steht ihnen 

die Firma Getriebebau NORD gerne zur Seite. 

Nähere Angaben zu : Geräuschen, Drehmomenten, Wirkungsgraden, Verlusten, 

Lackierungen und Querkräften sind dem Hauptkatalog G1000 zu entnehmen! 


3.2 Mögliche Ausstattungsvarianten der Getriebe 

Stirnradgetriebe / Fußausführung 

( - ) = Fußausführung 

VL = Verstärkte Lagerung 

XZ = Gehäuse für Fuß / Flanschbefestigung, Flansch B 14 

XF = Gehäuse für Fuß / Flanschbefestigung, Flansch B 5 

Stirnradgetriebe / Flanschausführung 

F = Flanschausführung 

VL = Verstärkte Lagerung 

Flachgetriebe / Hohlwellenausführung 

A = Hohlwellenausführung 

AZ = Flansch B 14 

AF = Flansch B 5 

AX = Gehäuse für Fußbefestigung 

.G = Gummipuffer 

.S = Hohlwelle mit Schrumpfscheibe 

.B = Befestigungselement (nicht für Hohlwelle mit Schrumpfscheibe lieferbar) 

.H = Abdeckhaube als Berührungsschutz 

.VL = Verstärkte Lagerung 

Flachgetriebe / Vollwellenausführung 

V = Vollwellenausführung 

VZ = Flansch B 14 

VF = Flansch B 5 

VX = Gehäuse für Fußbefestigung 

.G = Gummipuffer 

.VL = Verstärkte Lagerung 

Kegelradgetriebe / Hohlwellenausführung 

AZ = Hohlwelle, Flansch B 14 

AF = Hohlwelle, Flansch B 5 

AX = Hohlwelle, Gehäuse für Fußbefestigung 

AXF = Hohlwelle, Gehäuse für Fußbefestigung, Flansch B 5 

..B = Befestigungselement 

..D = Drehmomentstütze, für AZ-Ausführungen lieferbar 

..H = Abdeckhaube als Berührungsschutz 

..S = Schrumpfscheibe, für AZ- und AF-Ausführung lieferbar 

..VL = Verstärkte Lagerung, nur Gehäuse mit Fußbefestigung 

Kegelradgetriebe für Vollwelle 

( - ) = Vollwelle, Gehäuse für Fußbefestigung 

VZ = Vollwelle, Flansch B 14 

VF = Vollwelle, Flansch B 5 

VXZ = Vollwelle, Gehäuse für Fußbefestigung, Flansch B14 

VXF = Vollwelle, Gehäuse für Fußbefestigung, Flansch B 5 

LX = Vollwelle, beidseitig, Gehäuse für Fußbefestigung 

..VL = Verstärkte Lagerung, nur Gehäuse für Fußbefestigung 

Nähere Angaben sind im Hauptkatalog G 1000 ersichtlich. 




3.3 Getriebe für den Direktanbau von Synchron-Servomotoren mit Motorwellen nach 

NORD-Norm 

Die NORD- Getriebe der neuen Generation wurden nach dem Prinzip des Blockgehäuses 

entwickelt. Das gilt für alle Ausführungen wie Fuß-, Flansch- und Aufsteckgetriebe. 

Alle Lagerstellen sind in das Blockgehäuse integriert – kein geteiltes Gehäuse. Dieses Prinzip 

erlaubt höchste Fertigungsgenauigkeit, da die Komplettbearbeitung in einer Aufspannung erfolgt. 

Größte Steifigkeit und Festigkeit zeichnen die Blockgehäusekonzeption aus. 

Es gibt keine Trennfugen zwischen Abtriebsseite und Getriebegehäuse, die querkraft- oder 

drehmomentbelastet sind. 

Die Gehäuse bestehen standardmäßig aus Grauguß GG 20 bzw. Aluminiumdruckguß. 

Stirnrad-, Flach- und Kegelradgetriebe 

Die Radkörper sind aus Schmiedeteilen, die Verzahnung ist einsatzgehärtet und geschliffen bzw. 

geschabt. Sie ist dauerfest, entsprechend den Berechnungen nach DIN3990 und Niemann. 

Dieser Getriebeaufbau erlaubt eine optimale Lagerauswahl für hohe Lebensdauer. 

Lager und Zahnräder laufen im Ölbad. Die Passungen zwischen Welle und Nabe, sowie 

zwischen Paßfeder und Nut sind so gewählt, dass immer Festsitz gewährleistet ist. 

Stirnradgetriebe (NORDBLOC) 

Die Stirnradgetriebe sind in Fuß- und Flanschausführung lieferbar. Bei der Stirnradgetriebe- 

Flanschausführung ist der Flansch angeschraubt, was eine große Variantenvielfalt der Flansche 

zulässt. 

Maximale Drehmomente von 45 bis 1450 Nm. 

Flachgetriebe (NORDBLOC) 

Es sind die zweistufigen Getriebe SK 0182 NB und SK 0282 NB, sowie das dreistufige Getriebe 

SK 1382 für größere Übersetzungen, lieferbar. 

Drehmomente von 114 bis 370 Nm. 

Kegelradgetriebe (2stufig NORDBLOC) 

Drehmomente von 75 bis 585 Nm 

3.4 Getriebe für den Direktanbau von Synchron-Servomotoren mit Motorwellen nach 

Servo-Standard 

Die ölgekapselten SI-Schneckengetriebe sind passfähig für den Anbau an Motoren mit Standard- 

Servoflansch. Die Öldichtigkeit ist dabei schon im Schneckengetriebe enthalten. 

8 



Servo- Antriebstechnik 

4 Permanenterregte Getriebemotortypen 

3 DD 

4In Zuordnung den folgenden Getriebe Tabellen – sind Motor Getriebe, mit den verfügbaren Übersetzungen, Motoren 

zugeordnet, deren Leistungscharakteristika optimal zu den jeweiligen Getrieben passen. 

In 

Dies 

den 

erleichtert 

folgenden 

Ihnen 

Tabellen 

die 

sind 

Auswahl 

jeweils 

einer 

einem 

Getriebe- 

Getriebe, 

Servomotorenkombination, 

mit den verfügbaren Übersetzungen, 

die genau Ihren 

Motoren 

Anforderungen 

zugeordnet, 

entspricht. 

deren Leistungscharakteristika optimal zu dem jeweiligen Getriebe passen. 

Dies erleichtert Ihnen die Auswahl einer Getriebe- Servomotorenkombination, die genau Ihren 

Die grau unterlegten Felder kennzeichnen die lieferbaren Getriebe bei der jeweiligen 

Anforderungen entspricht. 

Übersetzung i. In Analogie zu den in diesem Katalog aufgeführten 2-stufigen Übersetzungen 

sind bei diesen Getrieben die 3-stufigen Übersetzungen (ohne die verzahnten Wellen) aus dem 

Hauptkatalog ebenfalls möglich! 

4.1 Stirnradgetriebe, einstufig 

4.1 Stirnradgetriebe, einstufig 

Getriebe Typ Ma max i JG 10 -4 

Motor Typ 

[Nm] [kgm 2 ] HR 55 HR 70 HR 92 HR 115 HR142 

42 3,68 0,22 

SK 371 

40 3,15 0,30 

35 2,77 0,33 

45 2,46 0,40 

Änderungen vorbehalten 9 




4.2 Stirnradgetriebe 

28 

10 


Motor Typ 

[Nm] [kgm 2 ] HR 70 HR 92 HR 115 HR142 

SK 172 

85 17,17 0,13 

85 14,87 0,18 

85 12,98 0,20 

85 12,16 0,17 

81 11,41 0,24 

77 10,07 0,28 

75 9,35 0,25 

72 8,25 0,29 

62 7,68 0,25 

61 6,94 0,26 

58 6,34 0,39 

57 5,74 0,27 

56 5,21 0,40 

55 4,71 0,42 

53 4,07 0,51 

50 3,9 0,44 

48 3,37 0,54 

47 3,03 0,48 

47 2,62 0,59 

47 2,23 0,54 

41 1,93 0,68 


Motor Typ 


140 20,06 0,22 

SK272 

140 17,17 0,28 

140 15,10 0,33 

140 13,41 0,39 

140 11,88 0,40 

140 11,17 0,50 

140 9,90 0,51 

140 8,65 0,60 

140 7,64 0,61 

140 6,75 0,71 

140 6,34 0,64 

140 5,62 0,65 

140 4,96 0,76 

138 4,57 0,96 

133 4,05 0,98 

130 3,52 1,19 

130 3,19 1,06 

125 2,77 1,30 

100 2,17 1,18 

94 1,88 1,46 

Änderungen vorbehalten 





Motor Typ 


SK372 

200 20,06 0,23 

200 17,17 0,29 

200 15,1 0,34 

190 13,41 0,4 

185 11,88 0,41 

170 11,17 0,52 

170 9,9 0,53 

170 8,65 0,63 

160 7,64 0,65 

145 6,75 0,76 

142 6,34 0,69 

143 5,62 0,7 

140 4,96 0,83 

138 4,57 1,06 

133 4,05 1,09 

130 3,52 1,34 

130 3,19 1,22 

125 2,77 1,5 

100 2,17 1,43 

94 1,88 1,79 


Motor Typ 


300 18,44 0,83 

SK 472 

295 16,63 0,94 

290 15,04 0,95 

280 14,02 1,24 

270 12,68 1,25 

250 10,45 1,69 

240 9,22 1,97 

235 8,34 1,99 

230 7,23 2,07 

230 6,30 2,14 

220 5,61 2,86 

220 4,82 3,01 

215 4,23 3,66 

205 3,63 4,75 

200 3,17 3,17 

190 2,73 2,73 





30 

12 


Motor Typ 


SK 572 

450 18,44 0,84 

450 16,63 0,96 

435 15,04 0,97 

430 14,02 1,27 

430 12,68 1,28 

390 10,45 1,73 

380 9,22 2,02 

375 8,34 2,04 

360 7,23 2,14 

340 6,3 2,22 

340 5,61 3,96 

315 4,82 3,13 

310 4,23 3,82 

310 3,63 4,96 

250 3,17 4,14 

245 2,73 5,40 


Motor Typ 


590 17,42 1,72 

560 15,44 1,74 

SK 672 

550 13,87 2,00 

525 12,09 2,42 

540 10,52 2,50 

530 9,33 2,54 

520 8,31 2,95 

540 7,93 2,67 

500 7,37 3,72 

510 6,26 3,92 

190 5,49 4,73 

470 4,8 5,95 

450 4,2 6,07 

450 3,93 8,15 

430 3,45 8,33 

410 2,91 9,05 




Motor Typ 


SK 772 

780 17,36 2,13 

740 15,66 2,43 

720 13,54 2,9 

690 12,10 3,35 

660 10,23 4,24 

630 9,11 4,31 

630 8,10 5,09 

610 7,14 5,14 

595 6,83 6,25 

575 6,02 6,32 

580 5,16 6,82 

555 4,37 9,32 

530 3,81 7,46 

485 3,22 10,21 

400 2,81 8,71 

360 2,38 11,95 


Motor Typ 


1450 18,77 6,59 

SK 872 

1385 16,78 7,71 

1340 15,25 9,12 

1445 14,56 7,85 

1365 13,23 9,30 

1315 11,61 11,12 

1325 10,34 11,30 

1275 9,64 13,94 

1270 8,58 14,21 

1225 7,58 19,14 

1205 6,75 19,58 

1290 6,34 17,80 

1250 5,57 21,47 

1215 4,92 25,82 

950 4,23 18,58 

935 3,78 21,82 

860 3,38 26,66 

790 2,97 32,48 







4.3 Flachgetriebe 

32 

14 


Motor Typ 


SK 0182 NB 

100 16,53 0,10 

110 13,84 0,11 

110 11,66 0,12 

110 9,89 0,17 

114 8,28 0,18 

110 7,26 0,21 

110 6,35 0,30 

92 5,34 0,35 

73 4,24 0,43 


Motor Typ 


129 30,03 0,15 

SK 0282 NB 

129 25,96 0,19 

129 22,7 0,23 

140 21,57 0,21 

129 19,95 0,28 

129 17,61 0,33 

140 16,58 0,30 

163 14,21 0,32 

160 12,98 0,34 

140 11,25 0,51 

152 10,98 0,37 

141 9,64 0,56 

138 8,8 0,60 

131 7,45 0,67 

123 6,44 0,85 

121 5,99 0,80 

114 5,17 1,02 

110 4,66 0,99 

103 4,03 1,28 




Motor Typ 


SK 1382 NB 

370 118,16 0,23 

370 101,14 0,29 

370 88,94 0,34 

370 78,99 0,40 

370 68,23 0,31 

370 60,00 0,37 

357 53,28 0,44 

337 44,40 0,57 

324 38,77 0,69 

300 35,75 0,50 

282 29,79 0,66 

271 26,01 0,80 

277 24,26 1,30 

243 18,75 1,28 

231 16,28 1,54 






34 

16 

4.4 Kegelradgetriebe 

80 5,79 0,36 

80 5,24 0,32 

80 3,85 0,57 


Motor Typ 


120 15,61 0,08 

SK 92172 

120 13,49 0,11 

115 11,81 0,14 

110 10,37 0,21 

105 9,07 0,25 

100 8,01 0,32 

95 7,04 0,47 

90 6,04 0,49 

85 5,33 0,64 

80 4,77 0,80 

75 4,1 1,09 


Motor Typ 


190 14,65 0,17 

SK 92372 

195 13,01 0,22 

195 11,39 0,27 

180 10,84 0,34 

175 9,47 0,46 

175 8,29 0,55 

165 7,32 0,72 

160 6,49 0,87 

155 5,97 1,12 

145 5,3 1,35 




Motor Typ 


SK 92672 

370 16,08 0,43 

340 14,08 0,43 

340 12,64 0,56 

335 11,02 0,,81 

320 9,78 0,90 

320 8,71 1,18 

310 7,73 1,88 

295 6,78 2,53 

280 5,92 3,55 

265 5,46 5,27 

265 4,85 5,63 


Motor Typ 


SK 92772 

585 17,83 0,60 

585 15,6 0,74 

535 13,91 1,09 

515 12,43 1,41 

515 10,88 1,70 

495 9,63 2,56 

495 8,55 3,00 

475 7,6 3,91 

450 6,41 5,58 

425 5,43 8,35 

410 4,81 10,80 







4 4.4 .5 Abmessungen der der Getriebemotoren 

10 

18 

Typ 

Stirnradservogetriebemotoren 

Vollwelle, Fußausführung, zweistufig 

Befestigungsmaße (Fuß) Motormaße Raum- und Anschlußmaße Wellenmaße 

a b c c2 e f n s g g1 h i i3 k p q d t v x 



l u w T 

SK 172 - SK HR 70 110 110 12 10 139 135 31 9 * * 75 58 46 * 140 174 20 23 4 2 

- SK HR 90 * * * 40 6 32 M6 

SK 272 - SK HR 70 130 110 20 15 160 145 45 9 * * 90 75 60 * 160 223 25 28 7 3 

- SK HR 92 * * * 50 8 40 M10 

SK 372 - SK HR 70 130 110 20 15 160 145 45 9 * * 90 75 60 * 160 223 25 28 7 3 

- SK HR 92 * * * 50 8 40 M10 

- SK HR 115 * * * 

SK 472 - SK HR 92 165 135 25 20 200 190 60 13,5 * * 115 90 73 * 210 268 30 33 7 4 

- SK HR 115 * * * 60 8 50 M10 

SK 572 - SK HR 92 165 135 25 20 200 190 60 13,5 * * 115 100 83 * 210 278 35 38 5 4 

- SK HR 115 * * * 70 10 60 M12 

SK 672 - SK HR 92 195 150 30 25 235 210 60 13,5 * * 130 100 80 * 232 299 35 38 5 4 

- SK HR 115 * * * 70 10 60 M12 

SK 772 - SK HR 92 205 170 30 25 245 230 70 17,5 * * 140 115 95 * 252 325 40 43 5 4 

- SK HR 115 * * * 80 12 70 M16 

- SK HR 142 * * * 

SK 872 - SK HR 115 260 215 45 40 310 290 90 17,5 * * 180 140 115 * 324 388 50 54 10 5 

- SK HR 142 * * * 100 15 80 M16

Typ 

Stirnradservogetriebemotoren F 

Vollwelle, Flansch B5, zweistufig 



Befestigungsmaße (Flansch) Motormaße Raum- und Anschlußmaße Wellenmaße 

a1 b1 c1 e1 f1 s1 g g1 h1 i2 k1 m1 p3 q1 d t v T 

l u w 

SK 172 F - SK HR 70 120 80 10 100 3 6,6 * * 77 40 * 135 142 174 20 22,5 4 M6 

- SK HR 92 140 95 10 115 3 9 * * * 40 6 32 

160 110 10 130 3,5 9 

200 130 12 165 3,5 11 

SK 272 F - SK HR 70 120 80 10 100 3 6,6 * * 92 50 * 145 162 223 25 28 7 M10 

- SK HR 92 140 95 10 115 3 9 * * * 50 8 40 

160 110 10 130 3,5 9 

200 130 12 165 3,5 11 

250 180 16 215 4 13,5 

SK 372 F - SK HR 70 120 80 10 100 3 6,6 * * 92 50 * 145 162 223 25 28 7 M10 

- SK HR 92 140 95 10 115 3 9 * * * 50 8 40 

- SK HR 115 160 110 10 130 3,5 9 * * * 

200 130 12 165 3,5 11 

250 180 16 215 4 13,5 

SK 472 F - SK HR 92 160 110 10 130 3,5 9 * * 117 60 * 190 212 268 30 33 7 M10 

- SK HR 115 200 130 12 165 3,5 11 * * * 60 8 50 

250 180 16 215 4 13,5 

300 230 20 265 4 13,5 

SK 572 F - SK HR 92 160 110 10 130 3,5 9 * * 117 70 * 190 212 278 35 38 5 M12 

- SK HR 115 200 130 12 165 3,5 11 * * * 70 10 60 

250 180 16 215 4 13,5 

300 230 20 265 4 13,5 

SK 672 F - SK HR 92 200 130 12 165 3,5 11 * * 134 70 * 210 232 299 35 38 5 M12 

- SK HR 115 250 180 16 215 4 13,5 * * * 70 10 60 

300 230 20 265 4 13,5 

SK 772 F - SK HR 92 200 130 12 165 3,5 11 * * 140 80 * 230 252 325 40 43 5 M16 

- SK HR 115 250 180 16 215 4 13,5 * * * 80 12 70 

- SK HR 142 300 230 20 265 4 13,5 * * * 

SK 872 F - SK HR 115 250 180 16 215 4 13,5 * * 180 100 * 290 324 388 50 54 10 M16 

- SK HR 142 300 230 20 265 4 13,5 * * * 100 15 80 

350 250 20 300 5 17,5 





12 

20 

Typ 

Stirnradservogetriebemotor SK 371 F 

Vollwelle, Flansch B5, einstufig 


a1 b1 c1 e1 f1 s1 g g1 h1 i2 k m p3 q q1 ME d l t u v w T 

SK 371 F - SK HR 70 120 80 10 100 3 6,6 * * 98 40 * 137 169 151 111 47 20 40 23 6 4 32 M6 

- SK HR 92 140 95 10 115 3 9 * * * 

160 110 10 130 3,5 9 

200 130 12 165 3,5 11 



Typ 

Flachservogetriebemotoren V 

Vollwelle, Flansch B14, zwei- und dreistufig 



Befestigungsmaße Motormaße Raum- und Anschlußmaße Wellenmaße 

aMd bMd cMd sMd g g1 h k m p q ME d t v x 

MF l u w T 

SK 0182 NB V - SK HR 70 20 120 10 11 * * 52 * 94 196 157 83 25 28 5 3 

115 50 8 40 M10 

SK 0282 NB V - SK HR 70 28 158 12 11 * * 70 * 116 243 168 104 25 28 5 3 

- SK HR 92 * * * 150 50 8 40 M10 

SK 1382 NB V - SK HR 70 34 165 14 11 * * 76 * 170 263 227 113 30 33 5 3 

- SK HR 92 * * * 152 60 8 50 M10 





14 

22 

Typ 

Flachservogetriebemotoren A 

Hohlwelle, Flansch B14, zwei- und dreistufig 

Befestigungsmaße Motormaße Raum- und Anschlußmaße Wellenmaße 

aMd bMd cMd sMd g g1 h k1 m p q1 ME dH tH mH D 



MF lH uH xH 

SK 0182 NB A - SK HR 92 20 120 10 11 * * 52 * 94 196 107 83 25 28 100 35 

115 30 8 3 

SK 0282 NB A - SK HR 92 28 158 12 11 * * 70 * 116 243 118 104 30 33 122 40 

150 40 8 3 

SK 1382 NB A - SK HR 70 34 165 14 11 * * 76 * 170 263 167 113 35 38 176 50 

- SK HR 92 * * * 152 60 10 3

Typ 

Kegelradservogetriebemotoren 

Vollwelle, Gehäuse für Fußbefestigung, zweistufig 




a b e f n1 r s g g1 h k m p q q1 d t v x 

a1 c e1 n n3 r1 i m1 ME l u w T1 

i3 mG 

SK 92172 - SK HR 70 90 100 125 120 30 37 9 * * 63 * 107 168 200 63 20 23 4 4 

- SK HR 92 90 15 120 40 21 37 * * 57 * 63 40 40 6 32 M6 

47 135 

SK 92372 - SK HR 70 110 120 155 144 34 50 9 * * 80 * 132 197 233 80 25 28 5 6 

- SK HR 92 110 18 142 45 25 50 * * 72 * 76 46,5 50 8 40 M10 

- SK HR 115 60 * 152 

SK 92672 - SK HR 92 130 120 203 156 45 35 11 * * 100 * 145 262 302 100 30 33 5 4 

- SK HR 115 130 18 165 45 31 63 * * 85 * 81 68 60 8 50 M10 

67 190 

SK 92772 - SK HR 92 120 140 215 175 58 30 13,5 * * 112 * 166 304 346 112 35 38 7 5 

- SK HR 115 130 22 200 60 33 62 * * 96 * 91 73 70 10 56 M12 

- SK HR 142 * * 80 * 200 





22 

24 

Typ 

Kegelradservogetriebemotoren AX 

Hohlwelle, Gehäuse für Fußbefestigung, zweistufig 


a b e f n1 r s g g1 h k m1 p q q1 dH lH tH xH 

a1 c e1 n n3 r1 mG* ME D mH uH 

SK 92172 AX - SK HR 70 90 100 125 120 30 37 9 * * 63 * 63 168 200 63 20 40 23 4 

- SK HR 92 90 15 120 40 21 37 * * * 135 40 35 134 6 

SK 92372 AX - SK HR 70 110 120 155 144 34 50 9 * * 80 * 76 197 233 80 30 50 33,3 6 

- SK HR 92 110 18 142 45 25 50 * * * 152 46,5 50 164 8 

- SK HR 115 * * * 

SK 92672 AX - SK HR 92 130 120 203 156 45 35 11 * * 100 * 81 262 302 100 35 60 38 4 

- SK HR 115 130 18 165 45 31 63 * * * 190 68 55 170 10 

SK 92772 AX - SK HR 92 120 140 215 175 58 30 13,5 * * 112 * 91 304 346 112 40 50 43 5 

- SK HR 115 130 22 200 60 33 62 * * * 200 73 55 192 12 

- SK HR 142 * * * 200 



Typ 

Kegelradservogetriebemotor VF 





a1 b1 c1 e1 f1 s1 g g1 h k m m3 p q q1 d t v T 

i2 mF ME l u w 

SK 92172 VF - SK HR 70 160 110 12 130 3,5 9 * * 61 * 132 65 166 201 64 20 23 4 M6 

- SK HR 92 * * 40 * 92 40 40 6 32 

SK 92372 VF - SK HR 70 160 110 12 130 3,5 9 * * 78 * 170 78 195 232 79 25 28 5 M10 

- SK HR 92 200 130 12 165 3,5 11 * * 50 * 120 46,5 50 8 40 

mG* 

- SK HR 115 156 

SK 92672 VF - SK HR 92 160 110 12 130 3,5 9 * * 92 * 183 81 254 290 89 30 33 5 M10 

- SK HR 115 200 130 12 165 3,5 11 * * 60 * 123 68 60 8 50 

SK 92772 VF - SK HR 92 250 180 16 215 4 13,5 * * 115 * 209 91 303 345 111 35 38 7 M12 

- SK HR 115 * * 70 * 139 73 70 10 56 

- SK HR 142 * * * 220 

135 

190 





24 

26 

Typ 

Kegelradservogetriebemotoren AF 

Hohlwelle, Flansch B5, zweistufig 


a1 b1 c1 e1 f1 s1 g g1 h k l1 m3 p q q1 dH lH tH xH 



mF ME D mH uH 

SK 92172 AF - SK HR 70 160 110 12 130 3,5 9 * * 61 * 23 65 166 201 64 25 30 28 4 

- SK HR 92 * * * 92 40 40 138 8 

SK 92372 AF - SK HR 70 160 110 12 130 3,5 9 * * 78 * 38 78 195 232 79 30 50 33,3 4 

- SK HR 92 200 130 12 165 3,5 11 * * * 120 46,5 50 164 8 

mG* 

- SK HR 115 156 

SK 92672 AF - SK HR 92 160 110 12 130 3,5 9 * * 92 * 38 81 254 290 89 35 60 38 4 

- SK HR 115 200 130 12 165 3,5 11 * * * 123 68 55 170 10 

SK 92772 AF - SK HR 92 250 180 16 215 4 13,5 * * 115 * 43 91 303 345 111 40 60 43 5 

- SK HR 115 * * * 139 73 55 192 12 

- SK HR 142 * * * 220 

135 

190

Typ 

Kegelradservogetriebemotor VZ 





a1 b1 e1 f1 s1 g g1 h k m1 p q q1 d t v x 

i3 mG* ME l u w T 

SK 92172 VZ - SK HR 70 120 80 100 3 8xM6 * * 61 * 62 166 201 64 20 23 4 4 

- SK HR 92 * * 44 * 135 40 40 6 32 M6 

SK 92372 VZ - SK HR 70 140 95 115 3 8xM8 * * 78 * 75 195 232 79 25 28 5 6 

- SK HR 92 * * 54 * 156 46,5 50 8 40 M10 

- SK HR 115 * * 

SK 92672 VZ - SK HR 92 140 95 115 3 8xM8 * * 92 * 78 254 290 89 30 33 5 4 

- SK HR 115 * * 64 * 190 68 60 8 50 M10 

SK 92772 VZ - SK HR 92 160 110 130 4 8xM8 * * 115 * 87 303 345 111 35 38 7 5 

- SK HR 115 * * 75 * 220 73 70 10 56 M12 

- SK HR 142 * * * 





26 

28 

Typ 

Kegelradservogetriebemotor AZ 

Hohlwelle, Flansch B14, zweistufig 


a1 b1 e1 f1 s1 g g1 h k m1 p q q1 dH tH lH XH 



mG* ME D uH mH 

SK 92172 AZ - SK HR 70 120 80 100 3 8xM6 * * 61 * 62 166 201 64 25 28 30 4 

- SK HR 92 * * * 135 40 40 8 138 

SK 92372 AZ - SK HR 70 140 95 115 3 8xM8 * * 78 * 75 195 232 79 30 33,3 50 4 

- SK HR 92 * * * 156 46,5 50 8 164 

- SK HR 115 * * * 

SK 92672 AZ - SK HR 92 140 95 115 3 8xM8 * * 92 * 78 254 290 89 35 38 55 4 

- SK HR 115 * * * 190 68 55 10 170 

SK 92772 AZ - SK HR 92 160 110 130 4 8xM8 * * 115 * 87 303 345 111 40 43 60 5 

- SK HR 115 * * * 220 73 56 12 192 

- SK HR 142 * * *

5 Servomotoren 

5.1 Motorinformation 


Zum Einsatz an unseren Servo - Getrieben sind in diesem Katalog permanenterregte Synchronmotoren 

beschrieben. 

5.2 Nomenklatur Servomotor 

SK HR 115 C 6 – 64 R BRE 

* Als Geber stehen Encoder-, Resolver- oder Absolutwertsysteme zur Auswahl: 

E = Encoder 5V, TTL 

R = Resolver 7V, 10 kHz 

BRE Bremse 

A = Absolutwertgeber SSI + Incremente 

R Gebersystem * 

– 64 Spannungsgradient 

6 Motorpolzahl 

C Legt die Motorlänge fest 

115 Flanschkantenlänge in mm (Servoflansch) 

HR High- Response- Servomotor 



5.3 Kenndaten 

30 

- Die angegebenen Trägheitswerte sind inklusive eines Resolvers / Encoders gerechnet. 

- Die Drehmomentwerte gelten für einen Temperaturanstieg in der Wicklung von 110°C. 

- TENV (IC400) ist eine Abkürzung für „Totally Enclosed Non- Ventilated“, d.h. völlig 

geschlossen, nicht belüftet. IP65 

- Die Leistungskurven, die ständige und intermittierende Belastungen zeigen, sind für 

560V Zwischenkreisspannungen verfügbar. Dies entspricht 400V Eingangsspannung 

des Netzes. 

5.4 Standardausführung 

- Sinusförmig kommutierter Strom 

- Eingebauter Resolver, Encoder, Absoltwertgeber 

- Wellen und Flanschgrößen gemäß NORD Werknorm 

- Schutzart IP 65 

- Paßfeder an der Antriebswelle 

- Temperaturfühler in die Wicklung integriert KTY 84-130 

- Isolierklasse F 

- Leistungsanschluß als Steckverbinder 180° drehbar vom Kunden 

- Geberanschluß als Steckverbinder 180° drehbar vom Kunden 

- mattschwarz lackiert 

Allgemeine Information: 

Alle Servomotoren sind mit doppelten Wellendichtring und Kugellagern ausgestattet, so 

dass diese Komponenten unter normalen Einsatzbedingungen keiner Wartung bedürfen. 



5.5 Motorenmaße Teil 1 

für den Direktanbau an das Getriebe 

38 

Gesamtlänge des Getriebemotors 

( Wellenmaße gem. NORD-Werknorm ) 

A = Absolutwertgeber 

E = Encoder 

E = Encoder 

R = = Resolver Resolver 

BR = = Bremse 

k � q � 

Motor Bau- Raum- und Anschlußmaße 

Typ größe g g1 m oE oEBR oR oRBR 

SK HR A 70 77 -- 149 176 131 158 

70 C 70 77 -- 176 203 158 185 

E 70 77 -- 203 230 185 212 

SK HR C 92 88 42,5 236 236 236 236 

92 E 92 88 42,5 256 256 256 256 

G 92 88 42,5 276 276 276 276 

J 92 88 42,5 296 296 296 296 

SK HR A 115 100 40 235 235 235 235 

115 B 115 100 40 255 255 255 255 

C 115 100 40 275 275 275 275 

E 115 100 40 315 315 315 315 

SK HR C 142 113 42 312 312 312 312 

142 E 142 113 42 352 352 352 352 

G 142 113 42 392 392 392 392 

J 142 113 42 432 432 432 432 




o


5.6 Motorenmaße Teil 2 

für Anbau an Servoadapter ( HR 92 u. HR 142 ) oder für Solomotoren 

Wellen- und Flanschzuordnung entspricht der Typenreihe 5 (1FT5 / 1FK5) 

32 


Motor Bau- Befestigungsmaße Raum- und Anschlußmaße Wellenmaße 

Typ größe a b1 c1 e1 f1 s1 g g1 m oE oEBR oR oRBR d l t u w 

SK HR A 55 40j6 9 63 2,5 5,5 55 69,5 -- 135,5 171,5 122 158 9j6 20 7,6+3 h9 3 h9 15 

55 C 55 69,5 -- 153,5 189,5 140 176 

G 55 69,5 -- 189,5 225,5 176 212 

SK HR A 70 60j6 9 75 2,5 5,5 70 77 -- 149 176 131 158 11j6 23 8,5+4 h9 4 h9 18 

70 C 70 77 -- 176 203 158 185 

E 70 77 -- 203 230 185 212 

SK HR C 92 80j6 8 100 3 7 92 88 42,5 230 230 230 230 14j6 30 11+5 h9 5 h9 20 

92 E 92 88 42,5 250 250 250 250 

G 92 88 42,5 270 270 270 270 

J 92 88 42,5 290 290 290 290 

SK HR A 105 95j6 8 115 3 9 115 100 40 235 235 235 235 19j6 40 15,5+6 h9 6 h9 30 

115 B 115 100 40 255 255 255 255 

C 115 100 40 275 275 275 275 

E 115 100 40 315 315 315 315 

G 115 100 40 355 355 355 355 

SK HR C 142 130j6 12 165 3,5 11 142 113 42 297 297 297 297 24j6 50 20+7 h11 8 h9 40 

142 E 142 113 42 337 337 337 337 

G 142 113 42 377 377 377 377 

J 142 113 42 417 417 417 417 

A = Absolutwertgeber 

E = Encoder 

E = Encoder 

R = Resolver 

R BR = = Resolver Bremse 

BR = Bremse 




5.7 Leistungskabel für Servomotoren 

40 


Alle Servomotoren sind kundenseitig mit einer Steckverbindung ausgestattet, die einen schnellen 

und unkomplizierten Anschluss gewährleisten. Es existieren 2 Steckergrößen für unterschiedliche 

Leistungsbereiche, Größe 1 und Größe 1,5. Für Motorentypen, die in diesem Katalog aufgeführt 

sind, gilt folgende Zuordnung: 

Größe 1,5 : Servomotoren SK HR 142E6-64, SK HR 142G6-64 und SK HR 142G6-88 

Größe 1 : Alle anderen in Kapitel 6 aufgeführten Motortypen 

Pinbelegung des Steckverbinders für den Leistungsanschluss der Größe 1: 

LPLA 08L FRFO 213 

Pinbelegung des Steckverbinders für den Leistungsanschluss der Größe 1,5 : 

Hinweis: 

3 4 

D 

- 

W 

1 

C 

2 

V 

B 

1 

A 

+ 

U 

2 

PPCM 08D FRAE 920 

Pin Funktion 

1 

2 

3 

4 

A 

B 

C 

D 

Motor U 

Erde � 

Motor V 

Motor W 

Temp.- Fühler K1 


Bremse B+ (optional) 

Bremse B- (optional) 

Pin Funktion 

U 

V 

1 

2 

+ 

- 

W 

� 

Motor U 

Motor V 



Bremse B+ (optional) 

Bremse B- (optional) 

Motor V 

Erde � 

Im Dokument BU 1300 Kabelspezifikation sind alle lagermäßigen Standardkabel beschrieben. 




34 

5.8 Optionen Servomotor 

5.8.1 Temperaturfühler 


Der Temperaturfühler ist ein PTC Kaltleiter vom Typ KTY 84-130, spezifiziert nach EN 50 178. 

Der NORD Servo - Antrieb geht in Störung, wenn ein Widerstandswert von 1400 � erreicht ist. 

Der Sensor ist in der Motorwicklung integriert. 

Nachfolgend die Betriebsdaten: 

Widerstandsverhalten: 

Temperatur Widerstand 

°C � 

0 493 

25 598 

100 970 - 1030 

150 1340 

160 1415 

5.8.2 Haltebremsen 

Der NORD Servo-Regler verfügt über einen parametrierbaren Relaisausgang zur Bremsen- 

Der 

Steuerung. 

NORD Servo-Regler 

Mit NORD SERV 

verfügt 

können 

über 

die 

einen 

Parameter 

parametrierbaren 

‚Einfallzeit’ 

Relaisausgang 

und ‚Lüftzeit’ eingestellt 

zur Bremsenwerden. 

Steuerung. Mit NORD SERV können die Parameter ‚Einfallzeit’ und ‚Lüftzeit’ eingestellt werden. 

Im Servo-Regler ist ein Relais eingebaut, welches die Motorhaltebremse indirekt schalten sollte. 

Im Servo-Regler ist ein Relais eingebaut, welches die Motorhaltebremse indirekt schalten sollte. 

24V 2A sind hierzu sekundär einzuspeisen, da es sich im Servo-Regler nur um einen potential- 

24V sind hierzu sekundär einzuspeisen, da es sich im Servo-Regler nur um einen potentialfreien 

freien Kontakt handelt. Das Relais wird durch die Statusmaschine des Servo-Reglers gesteuert, 

Kontakt handelt. Das Relais wird durch die Statusmaschine des Servo-Reglers gesteuert, nur die 

gewünschten 

nur die gewünschten 

Schaltzeiten 

Schaltzeiten 

sind dazu 

sind 

einzugeben 

dazu einzugeben 

(Parameterdialog 

(Parameterdialog 

‚Motor‘). 

‚Motor‘). 

Standard- Betriebsdaten 

Baugröße Haltebremse Haltemoment Spannung Spulenleistung 

[Nm] [V] [W] 

HR 55 B00 1 24 7 

HR 70 B00 2 24 6,3 

HR 92 B00 5 24 13 

HR 92 B02 10 24 13 

HR 115 B04 5 24 13 

HR 115 B00 10 24 13 

HR 115 B02 13,5 24 13 

HR 142 B00 18 24 24 

HR 142 B02 40 24 24 





5.8.3 Encoder 


5.8.3 Encoder 

Unerläßlich zum Betrieb der Servomotoren ist eine gebergestützteSignalrückführung. 

Unerläßlich 5.8.3 Encoder zur genauen Positionierung der Servomotoren ist eine gebergestützte 

Signalrückführung, Als Standard findet z.B. ein Inkrementalgeber bei Verfahrantrieben mit und 2048 Verpackungsmaschinen. 

Inkrementen und 5V TTL Verwendung. 

Unerläßlich zur genauen Positionierung der Servomotoren ist eine gebergestützte 

Als Auf Signalrückführung, Standard Wunsch können findet ein jedoch z.B. Inkrementalgeber bei auch Verfahrantrieben Encoder mit mit 2048 anderen und Inkrementen Verpackungsmaschinen. 

Auflösungen Verwendung. integriert werden. Die 

lieferbaren Auflösungen entnehmen Sie bitte der nachstehenden Tabelle: 

Auf Als Wunsch Standard können findet jedoch ein Inkrementalgeber auch Encoder mit anderen 2048 Inkrementen Auflösungen Verwendung. integriert werden. Die 


Auf Wunsch können jedoch auch Encoder mit anderen Auflösungen integriert werden. Die 


Inkremente 

1000 

Inkremente 

C/T 

1024 C/T 

1500 1000 C/T C/T 

2000 1024 C/T C/T 

2048 1500 C/T C/T 

2500 2000 C/T C/T 

3000 2048 C/T C/T 

4096 2500 C/T C/T (> 4096 Incremente sind 

5000 3000 C/T C/T die Geber aufpreispflichtig) 

4096 C/T 

5000 C/T 

Bitte beachten Sie die zulässige Ausgangsfrequenz Ihres Gebers. Diese liegt typischerweise bei 

250 

Bitte 

kHz, 

beachten 

bei der 

Sie 

gegebenen 

die zulässige 

Drehgeschwindigkeit 

Ausgangsfrequenz 

ergibt 

Ihres 

sich 

Gebers. 

daraus 

Diese 

die zulässige 

liegt typischerweise 

Strichzahl. 

bei 

Achtung: Bitte beachten Bei längeren Sie die Encoder-Kabeln zulässige Ausgangsfrequenz (dies kann schon Ihres bei Gebers. etwa über Diese 8m liegt sein) typischerweise vermindert sich bei 

250 kHz, bei der gegebenen Drehgeschwindigkeit ergibt sich daraus die zulässige Strichzahl. 

durch 250 kHz, den Spannungsabfall bei der gegebenen im Drehgeschwindigkeit Kabel die Versorgungsspannung ergibt sich daraus am Geber. die zulässige Dadurch Strichzahl. können unter 

Achtung: Bei längeren Encoder-Kabeln (dies kann schon bei etwa über 8m sein) vermindert sich 

Umständen Achtung: Bei Impulse längeren verloren Encoder-Kabeln gehen. (dies kann schon bei etwa über 8m sein) vermindert sich 

durch durch den den Spannungsabfall Spannungsabfall im im Kabel Kabel die die Versorgungsspannung Versorgungsspannung am am Geber. Geber. Dadurch Dadurch können können unter 

unter Umständen Impulse verloren gehen. 

Ausgeliefert Umständen wird Impulse das Gerät verloren komplett gehen. montiert, d.h. die Anschlüsse des Encoders sind an eine 

Steckverbindung nach außen geführt, die wie folgt belegt ist: 

Ausgeliefert wird wird das das Gerät Gerät komplett komplett montiert, montiert, d.h. d.h. die die Anschlüsse Anschlüsse des des Encoders Encoders sind sind an an eine eine 

Steckverbindung nach nach außen außen geführt, geführt, die die wie wie folgt folgt belegt belegt ist: ist: 

Pin Funktion 

42 

1 

11 

3 

2 

3 

13 

2 

14 

4 

12 13 17 

1 

14 

1216 15 17 

1110 

16 

9 

10 

9 

4 

815 

8 

5 

7 

65 

7 

6 

01Pin 

A+ Funktion Spur A 

02 A- Spur A invers 

0301 

Z+ A+ Spur Spur 0 A 

0402 

V-A- 

Pol-Lage Spur A invers v invers 

0503 

U+ Z+ Pol-Lage Spur 0 u 

0604 

U-V- 

Pol-Lage u v invers 

0705 

Erde U+ 0 Pol-Lage V – Versorgung u 

0806 

U- Pol-Lage u invers 

0907 

Erde 0 V – Versorgung 

1008 

+5 V 5 V – Versorgung 

1109 

B+ Spur B 

1210 

B-+5 

V Spur 5 V B – invers Versorgung 

1311 

Z-B+ 

Spur Spur 0 B invers 

1412 

V+ B- Pol-Lage Spur B invers V 

1513 

W- Z- Pol-Lage Spur 0 invers W invers 

1614 

W+ V+ Pol-Lage W V 

1715 

W- Pol-Lage W invers 

16 W+ Pol-Lage W 

17 




5.8.4 Resolver 

5.8.4 Resolver 

Im Unterschied zum Encoder ist der Resolver ein Gebersystem, das die absolute Winkellage des 

Rotors Im Unterschied innerhalb einer zum Encoder Umdrehung ist der kontinuierlich Resolver ein ermittelt. Gebersystem, das die absolute Winkellage des 

Rotors innerhalb einer Umdrehung kontinuierlich ermittelt. 

Ausgeliefert wird wird das das Gerät Gerät komplett montiert, d.h. d.h. die die Anschlüsse des des Resolvers sind sind an an eine eine 

Steckverbindung nach nach außen geführt, und und dieser ist ist wie wie folgt folgt belegt: 

Die ( Darstellung Codiernase um ist 20° auf versetzt 20° eingestellt. ) 

36 

2 

3 

1 

4 

9 

10 12 

11 

8 

5 

Resolver - Technische Daten 

Polpaarzahl 

Eingangsspannung 

Eingangsfrequenz 

Nullspannung 

7 

6 

Pin Funktion 

1 

7 Vrms 

10 kHz 

30 mV max. 

01 Stator 2. Phase S2 

Pin 

02 Stator 

Funktion 

2. Phase S4 

03 

01 04Stator 

2. Phase S2 

02 05Stator 

2. Phase S4 

03 06 

04 07 Rotor R2 

05 08 

06 09 

07 10Rotor 

Rotor R2 R1 

08 11in 

Sonderausführung 

Stator 1. Phase S1 

09 12hier 

Stator mit KTY 1. Phase S3 

10 Rotor R1 






5.9 Motorkennlinien 


Servo- 5.9 Motorkennlinien 

Antriebstechnik 

Durch entsprechende Zuordnung der Servo-Regler zu den aufgeführten Motoren kann ein 

5.9 Motorkennlinien 


Durch entsprechende entsprechendes Zuordnung Überlastverhalten der Servo-Regler erzielt werden. zu den aufgeführten Motoren kann ein 

entsprechendes Überlastverhalten erzielt werden. 

Durch entsprechende Zuordnung der Servo-Regler zu den aufgeführten Motoren kann ein 

entsprechendes Überlastverhalten erzielt werden. 

44 

44 

0,8 

Mmax 

(Nm) SK HR 55 A 4 

0,7 

0,8 

Mmax 3 x Mo 

(Nm) 

0,6 

0,7 

0,5 

0,6 

0,4 

0,5 

M 

0,3 

0,4 

M 

Mo 0,2 

0,3 

0,1 

Mo 0,2 

3 x Mo 

2 x Mo 

MN 

0,0 

0,1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 

-1 

(min ) 6000 

n 

0,0 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

1,5 

(Nm) SK HR 55 C 4 

Mmax 

1,4 

1,5 

3 x Mo 

(Nm) 

1,2 

Mmax 

1,4 

1,0 

1,2 

0,8 

1,0 

M 

0,6 

0,8 

M 

Mo 0,4 

0,6 

0,2 

Mo 0,4 

M 

SK HR 55 A 4 

2 x Mo 

MN 

SK HR 55 C 4 

3 x Mo 

2 x Mo 

MN 

n 

0,0 

0,2 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 

-1 

(min ) 

-88 

6000 

n 

0,0 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

4,0 

(Nm) 

3,5 

3,0 

2,5 

2,0 

1,5 

1,0 

Mo 

0,5 

2 x Mo 

MN 

SK HR 55 G 4 

Mmax 

3 x Mo 

2 x Mo 

MN 

n 



0,0 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

SK HR 70 A 4 

n 


-44 

-44 

-44 

-44 

-64 

-64 


-88 

-64 

-88


38 

M 

0,5 

0,8 


Mo 

0,0 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

3,2 

(Nm) 

2,8 

2,4 

2,0 

1,6 

1,2 

0,4 


46 

M 

M 

Mo 1,2 

1,8 

0,6 

Mo 1,2 

M 

M 

SK HR 70 A 4 

Mmax 

3 x Mo 

2 x Mo 

MN 



n 

0,0 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

4,8 

SK HR Mmax 70 C 4 

(Nm) 

4,2 

4,8 

(Nm) 

3,6 

4,2 

3,0 

3,6 

2,4 

3,0 

1,8 

2,4 

Mmax 

3 x Mo 

3 x Mo 

2 x Mo 

MN 

n 

0,0 

-88 

0,6 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

0,0 

n 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

8,0 

(Nm) 

7,0 

8,0 

(Nm) 

6,0 

7,0 

5,0 

6,0 

4,0 

5,0 

3,0 

4,0 

2,0 

3,0 Mo 

1,0 

2,0 

Mo 

SK HR 70 C 4 

2 x Mo 

MN 

SK HR 70 E 4 

SK HR 70 E 4 

Mmax 

3 Mmax x Mo 

3 x Mo 

2 x Mo 

2 x Mo 

MN 

MN 

n 

0,0 

-88 

1,0 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

0,0 

n 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

n 


-88 

-64 

-88 

-64 

-64 

-88 

-64 

-64 

-88

M 

5,0 

(Nm) 

4,5 

SK HR M 92 max C 4 

5,0 

3 x Mo 

(Nm) 4,0 

4,5 

M max 

3,5 

3 x Mo 

4,0 

3,0 

3,5 

2,5 

3,0 

2,0 

2,5 

M 

Mo 1,5 

2,0 

1,0 

Mo 1,5 

0,5 

M 

MMo 

2,0 

3,0 

2 x Mo 

MN 

1,0 

0,0 

0,5 0 1000 2000 

-180 

3000 

-130 

4000 

5000 

-1 

(min ) 

-88 

6000 

0,0 

n 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

8,0 

(Nm) 

7,0 

8,0 

(Nm) 

6,0 

7,0 

5,0 

6,0 

4,0 

5,0 

3,0 

4,0 

Mo 1,0 

2,0 


M 

SK HR 92 C 4 

2 x Mo 

MN 

SK HR 92 E 4 

SK HR 92 E 4 

M max 

3 x Mo 

M max 

3 x Mo 

2 x Mo 

2 x Mo 

MN 

MN 

n 

0,0 

-88 

1,0 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

0,0 

n 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

10,0 

(Nm) 

9,0 

8,0 

7,0 

6,0 

5,0 

4,0 

Mo 3,0 

2,0 

1,0 

SK HR 92 G 4 

M max 

3 x Mo 

2 x Mo 

MN 

n 






0,0 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

SK HR 92 J 4 

n 


-64 

-64 

-88 

-64 

-64 

-88 

-64 

-88


40 

48 

M 

1,0 

Mo 4,0 

M 

0,0 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

16,0 

(Nm) 

14,0 

12,0 

10,0 

8,0 

6,0 

2,0 

M 

Mo 4,0 

6,0 

2,0 

Mo 4,0 

M 

M 

SK HR 92 J 4 

Mmax 

2 x Mo 

MN 



n 

0,0 

-180 -130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

16,0 

(Nm) 

14,0 

16,0 

(Nm) 

12,0 

14,0 

10,0 

12,0 

8,0 

10,0 

6,0 

8,0 

SK HR 115 A 6 

Mmax 

2 x Mo 

MN 

n 

0,0 

2,0 

-180 -130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

-88 

0,0 

n 

-180 -130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

14,0 

16,0 

(Nm) 

12,0 

14,0 

10,0 

12,0 

8,0 

10,0 

6,0 

8,0 

Mo 

4,0 

6,0 

Mo 

2,0 

4,0 

SK HR 115 A 6 

Mmax 

2 x Mo 

MN 

SK HR 115 B 6 

16,0 

(Nm) 

SK HR 115 B 6 

3 x Mo 

3 x Mo 

2 x Mo 

2 x Mo 

MN 

MN 

n 

-88 

0,0 

2,0 

-180 -130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

0,0 

n 

-180 -130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

n 

-64 


-88 



-64 

-64 

-88 

-64 

-64 

-88



50 

50 

M 

M 

M 

25,0 

(Nm) 

SK HR 115 C 6 

M max 

25,0 

(Nm) 

20,0 

20,0 

15,0 

15,0 

10,0 

Mo 

10,0 

5,0 

Mo 

M max 

3 x Mo 

2 x Mo 

MN 

5,0 

-88 

0,0 

-180 -130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

0,0 

n 

-180 -130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

35,0 

40,0 

(Nm) 

30,0 

35,0 

25,0 

30,0 

20,0 

25,0 

15,0 

20,0 

M 

Mo 10,0 

15,0 

5,0 

Mo 10,0 

M 

40,0 

(Nm) 

SK HR 115 C 6 

3 x Mo 

2 x Mo 

MN 

SK HR 115 E 6 

SK HR 115 E 6 

M max 

3 x Mo 

M max 

3 x Mo 

2 x Mo 

2 x Mo 

MN 

n 

-88 

0,0 

5,0 

-180 -130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

0,0 

n 

-180 -130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

50,0 

(Nm) 

40,0 

30,0 

20,0 

Mo 

10,0 

MN 

SK HR 115 G 6 

M max 

2 x Mo 

MN 

SK HR 142 C 6 

n 



0,0 

-260 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

n 



-64 

-64 

-88 

-64 

-64 

-88 


-64 

-88


42 

M 

0,0 

-260 -180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

40,0 

(Nm) 

35,0 

30,0 

25,0 

20,0 

15,0 

Mo 

10,0 


5,0 


52 

M 

M 

M 

SK HR 142 C 6 

M max 

2 x Mo 

MN 

0,0 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

50,0 

(Nm) 

SK HR 142 E 6 

M max 

50,0 

(Nm) 

40,0 

40,0 

30,0 

30,0 

20,0 

Mo 

20,0 

10,0 

Mo 

70,0 

80,0 

(Nm) 

60,0 

70,0 

50,0 

60,0 

40,0 

50,0 

30,0 

40,0 

MMo 

20,0 

30,0 

Mo 10,0 

20,0 

M max 

2 x Mo 

MN 

SK HR 142 G 6 

M max 

2 x Mo 

MN 



n 

n 

10,0 

-88 

0,0 

0 1000 

-260 

2000 

-180 

3000 

-130 

4000 

5000 

-1 

(min ) 6000 

0,0 

n 

-260 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

80,0 

(Nm) 

SK HR 142 E 6 

2 x Mo 

MN 

SK HR 142 G 6 

M max 

2 x Mo 

MN 

n 

0,0 

-88 

10,0 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

0,0 

n 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

n 


-64 

-88 

-64 

-64 

-88 

-64 

-64 

-88

M 

80,0 

(Nm) 

70,0 

60,0 

50,0 

40,0 

30,0 

Mo 

20,0 

10,0 

SK HR 142 J 6 

M max 

2 x Mo 

MN 

0,0 

-260 

-180 

-130 

-1 

0 1000 2000 3000 

4000 

5000 (min ) 6000 

n 







6 Zuordnung Motor – Servo-Regler 

Zuordnung Motor SK HR 55... – Servo-Regler SK 1000 E 

62 

44 

Motordaten 

Typ Spg.grad. M/I n Mo Io ISpitze Mn P J 10 -4 

SK HR... [V/1000 rpm] [Nm/A] [1/min] [Nm] [A] [A] [Nm] [kW] [kgm 2 ] 

55A4-44 44 0,51 6000 0,2 0,4 2,3 0,20 0,1 0,14 

55C4-44 44 0,51 6000 0,4 0,8 4,4 0,32 0,2 0,19 

55C4-64 64 0,75 5500 0,4 0,5 3,0 0,32 0,2 0,19 

55C4-88 88 1,02 4000 0,4 0,4 2,2 0,35 0,1 0,19 

55G4-64 64 0,75 6000 0,8 1,1 6,0 0,60 0,4 0,28 

55G4-88 88 1,02 4500 0,8 0,8 4,4 0,65 0,3 0,28 

55G4-130 130 1,53 3000 0,8 0,5 3,0 0,70 0,1 0,28 

Zuordnung Motor SK HR 70... – Servo-Regler 1000 E 

Motordaten 



70A4-64 64 0,75 6000 0,6 0,8 5,1 0,60 0,4 0,32 

70A4-88 88 1,02 4500 0,6 0,6 3,7 0,60 0,3 0,32 

70A4-130 130 1,53 2500 0,6 0,4 2,5 0,60 0,2 0,32 

70C4-64 64 0,75 6000 1,2 1,6 10,2 1,00 0,6 0,47 

70C4-88 88 1,02 4500 1,2 1,2 7,4 1,05 0,5 0,47 

70C4-130 130 1,53 3000 1,2 0,8 5,0 1,10 0,3 0,47 

70E4-64 64 0,75 6000 1,8 2,4 15,0 1,50 0,9 0,62 

70E4-88 88 1,02 4500 1,8 1,8 10,9 1,60 0,8 0,62 

70E4-130 130 1,53 3000 1,8 1,2 7,4 1,70 0,5 0,62 



Zuordnung für 2faches M0 




Imax Servo-Regler Mmax Imax n Servo-Regler 

bei 2 M0 SK 1000E- [Nm] bei 3 M0 [1/min] SK 1000E- 

0,8 101-340-A 0,6 1,2 6000 101-340-A 

1,6 101-340-A 1,2 2,4 6000 101-340-A 

1,1 101-340-A 1,2 1,6 4700 101-340-A 

0,8 101-340-A 1,2 1,2 3000 101-340-A 

2,1 101-340-A 2,4 3,2 5500 101-340-A 

1,6 101-340-A 2,4 2,4 3700 101-340-A 

1,0 101-340-A 2,4 1,6 2000 101-340-A 





1,6 101-340-A 1,8 2,4 5000 101-340-A 

1,2 101-340-A 1,8 1,8 3700 101-340-A 

0,8 101-340-A 1,8 1,2 2000 101-340-A 

3,2 101-340-A 3,6 4,8 5500 101-340-A 

2,4 101-340-A 3,6 3,5 4000 101-340-A 

1,6 101-340-A 3,6 2,4 2500 101-340-A 

4,8 101-340-A 5,4 7,2 5500 101-340-A 

3,5 101-340-A 5,4 5,3 4000 101-340-A 

2,4 101-340-A 5,4 3,5 2500 101-340-A 






64 

46 

Motordaten 



92C4-64 64 0,75 5000 1,5 2,0 11,0 1,10 0,6 0,94 

92C4-88 88 1,02 4000 1,5 1,5 8,0 1,20 0,5 0,94 

92C4-130 130 1,53 3000 1,5 1,0 5,4 1,30 0,4 0,94 

92C4-180 180 2,1 2000 1,5 0,7 3,9 1,40 0,3 0,94 

92E4-64 64 0,75 5000 2,2 2,9 16,0 1,80 0,9 1,3 

92E4-88 88 1,02 4000 2,2 2,2 11,6 1,90 0,8 1,3 

92E4-130 130 1,53 2500 2,2 1,4 7,9 2,00 0,5 1,3 

92E4-180 180 2,1 1500 2,2 1,0 5,7 2,20 0,3 1,3 

92G4-64 64 0,75 6000 3,0 4,0 22,0 2,20 1,4 1,6 

92G4-88 88 1,02 4000 3,0 2,9 16,0 2,40 1,0 1,6 

92G4-130 130 1,53 3000 3,0 2,0 10,8 2,60 0,8 1,6 

92G4-180 180 2,1 2000 3,0 1,4 7,8 2,80 0,6 1,6 

92J4-64 64 0,75 5500 3,8 5,1 27,0 3,10 1,8 2 

92J4-88 88 1,02 4000 3,8 3,7 19,6 3,30 1,4 2 

92J4-130 130 1,53 3000 3,8 2,5 13,3 3,50 1,1 2 

92J4-180 180 2,1 2000 3,8 1,8 9,6 3,60 0,8 2 









4,0 101-340-A 4,5 6,00 3700 101-340-A 

2,9 101-340-A 4,5 4,40 2700 101-340-A 

2,0 101-340-A 4,5 2,90 1700 101-340-A 

1,4 101-340-A 4,5 2,10 1200 101-340-A 

5,9 101-340-A 6,6 8,80 3700 201-340-A 

4,3 101-340-A 6,6 6,50 2700 101-340-A 

2,9 101-340-A 6,6 4,30 1700 101-340-A 

2,1 101-340-A 6,6 3,10 1200 101-340-A 

8,0 201-340-A 9,0 12,00 4200 301-340-A 

5,9 101-340-A 9,0 8,80 3000 201-340-A 

3,9 101-340-A 9,0 5,90 2000 101-340-A 

2,9 101-340-A 9,0 4,30 1200 101-340-A 

10,1 301-340-A 11,4* 15,20 4200 401-340-A 

* Mmax < 3 M0 

7,5 201-340-A 11,4* 11,20 3000 301-340-A 

5,0 101-340-A 11,4* 7,50 2000 201-340-A 

3,6 101-340-A 11,4* 5,40 1200 101-340-A 






66 

48 

Motordaten 



115A6-64 64 0,75 5000 3,7 4,9 24,0 3,10 1,6 2,7 

115A6-88 88 1,02 4000 3,7 3,6 17,5 3,20 1,3 2,7 

115A6-130 130 1,53 2500 3,7 2,4 11,8 3,30 0,9 2,7 

115A6-180 180 2,1 2000 3,7 1,8 8,5 3,50 0,7 2,7 

115B6-64 64 0,75 5000 5,2 6,9 36,0 3,90 2,0 3,9 

115B6-88 88 1,02 4000 5,2 5,1 26,2 4,20 1,8 3,9 

115B6-130 130 1,53 2700 5,2 3,4 17,7 4,40 1,2 3,9 

115B6-180 180 2,1 2000 5,2 2,5 12,8 4,60 1,0 3,9 

115C6-64 64 0,75 5000 6,8 9,1 48,0 4,40 2,3 5,1 

115C6-88 88 1,02 4000 6,8 6,7 34,9 5,10 2,1 5,1 

115C6-130 130 1,53 3000 6,8 4,4 23,6 5,50 1,7 5,1 

115C6-180 180 2,1 2000 6,8 3,2 17,1 6,00 1,3 5,1 

115E6-64 64 0,75 5000 9,8 13,1 73,0 6,60 3,5 7,5 

115E6-88 88 1,02 4000 9,8 9,6 53,1 7,00 2,9 7,5 

115E6-130 130 1,53 3000 9,8 6,4 35,9 8,00 2,5 7,5 

115E6-180 180 2,1 2000 9,8 4,7 26,0 9,00 1,9 7,5 

115G6-64 64 0,75 5000 13,0 17,3 96,0 8,00 4,2 9,9 

115G6-88 88 1,02 4000 13,0 12,7 70,0 9,50 4,0 9,9 

115G6-130 130 1,53 3000 13,0 8,5 48,0 10,50 3,3 9,9 

115G6-180 180 2,1 2000 13,0 6,2 34,0 11,50 2,4 9,9 









9,9 301-340-A 11,0* 14,7 3700 401-340-A 

7,3 201-340-A 11,0* 10,8 2700 301-340-A 

4,8 101-340-A 11,0* 7,2 1700 101-340-A 

3,5 101-340-A 11,0* 5,2 1200 101-340-A 

13,9 401-340-A 15,6 20,8 4000 501-340-A 

10,2 301-340-A 15,6 15,3 2700 401-340-A 

6,8 101-340-A 15,6 10,2 1700 301-340-A 

5,0 101-340-A 15,6 7,4 1200 201-340-A 

18,1 501-340-A 20,4 27,2 4000 801-340-A 

13,3 401-340-A 20,4 20,0 3000 501-340-A 

8,9 201-340-A 20,4 13,3 2000 401-340-A 

6,5 101-340-A 20,4 9,7 1200 301-340-A 

26,1 801-340-A 29,4 39,2 4200 102-340-A 

19,2 501-340-A 29,4 28,8 3000 501-340-A 

12,8 401-340-A 29,4 19,2 2000 401-340-A 

9,3 201-340-A 29,4 14,0 1500 201-340-A 

34,7 102-340-A 39,0* 52,0 4200 >102 

25,5 801-340-A 39,0* 38,2 3000 102-340-A 

17,0 501-340-A 39,0* 25,5 2000 801-340-A 

12,4 301-340-A 39,0* 18,6 1500 501-340-A 

* Mmax < 3 M0 






68 

50 

Motordaten 



142C6-64 64 0,75 5000 11,3 15,1 72,0 8,00 4,2 11,5 

142C6-88 88 1,02 4000 11,3 11,1 52,4 9,00 3,8 11,5 

142C6-130 130 1,53 2500 11,3 7,4 35,4 10,00 2,6 11,5 

142C6-180 180 2,10 1500 11,3 5,4 25,6 10,50 1,6 11,5 

142E6-64 64 0,75 5000 16 21,3 109 12,0 6,3 17 

142E6-88 88 1,02 4000 16 15,7 79 13,0 5,4 17 

142E6-130 130 1,53 3000 16 10,5 54 14,0 4,4 17 

142E6-180 180 2,10 2000 16 7,6 39 15,0 3,1 17 

142G6-64 64 0,75 5000 21 28,0 140 14,0 7,3 22 

142G6-88 88 1,02 4000 21 20,6 102 16,0 6,7 22 

142G6-130 130 1,53 3000 21 13,7 69 17,0 5,3 22 

142G6-180 180 2,10 2000 21 10,0 50 18,0 3,8 22 

142J6-130 130 1,53 3000 25 16,3 125 20,0 6,3 27 

142J6-180 180 2,10 2000 25 11,9 90 22,0 4,6 27 

142J6-260 260 3,03 1500 25 8,3 63 23,0 3,6 27 









30,1 102-340-A 30,0* 40,0 4000 102-340-A 

22,2 801-340-A 30,0* 29,4 2700 801-340-A 

14,8 401-340-A 30,0* 19,6 2000 501-340-A 

10,8 301-340-A 30,0* 14,3 1200 401-340-A 

42,7 >102 45,0* 60,0 4200 >102 

31,4 102-340-A 45,0* 44,1 3000 >102 

20,9 501-340-A 45,0* 29,4 2000 801-340-A 

15,2 401-340-A 45,0* 21,4 1500 501-340-A 

56,0 >102 58,0* 77,3 4200 >102 

41,2 >102 58,0* 56,9 3000 >102 

27,5 801-340-A 58,0* 37,9 2000 102-340-A 

20,0 501-340-A 58,0* 27,6 1500 801-340-A 

32,7 102-340-A 75,0* 49,0 3000 >102 

23,8 801-340-A 75,0* 35,7 2200 102-340-A 

16,5 401-340-A 75,0* 24,8 1500 801-340-A 

* Mmax < 3 M0 




7 Nomenklatur für Servo - Motoren 

52 

(WN 3 - 100 63) 

Ziffer 1-3: Anbau 

405 NORDBLOC – Direktanbau – Motor 

407 Norm-Motor 

Ziffer 4 + 5: Typ 

01 HR 55 A4- 44 

02 HR 55 A4- 64 

03 HR 55 A4- 88 

04 HR 55 C4- 44 

05 HR 55 C4- 64 

06 HR 55 C4- 88 

07 HR 55 G4- 44 

08 HR 55 G4- 64 

09 HR 55 G4- 88 

10 HR 55 G4-130 

11 HR 70 A4- 64 

12 HR 70 A4- 88 

13 HR 70 A4- 130 

14 HR 70 C4- 64 

15 HR 70 C4- 88 

16 HR 70 C4- 130 

17 HR 70 C4- 180 

18 HR 70 E4- 64 

19 HR 70 E4- 88 

20 HR 70 E4-130 

21 HR 70 E4- 180 

22 HR 92 C4- 64 

23 HR 92 C4- 88 

24 HR 92 C4- 130 

25 HR 92 C4- 180 

26 HR 92 E4- 64 

27 HR 92 E4- 88 

28 HR 92 E4- 130 

29 HR 92 E4- 180 

30 HR 92 G4- 64 

31 HR 92 G4- 88 

32 HR 92 G4- 130 

33 HR 92 G4- 180 

34 HR 92 J4- 64 

35 HR 92 J4- 88 

36 HR 92 J4- 130 

37 HR 92 J4- 180 

38 HR 115 A6- 64 

39 HR 115 A6- 88 

40 HR 115 A6- 130 

41 HR 115 A6- 180 

42 HR 115 B6- 64 

43 HR 115 B6- 88 

44 HR 115 B6- 130 

45 HR 115 B6- 180 

46 HR 115 C6- 64 

47 HR 115 C6- 88 

48 HR 115 C6- 130 

49 HR 115 C6- 180 

50 HR 115 E6- 64 

51 HR 115 E6- 88 

52 HR 115 E6- 130 

53 HR 115 E6- 180 

54 HR 115 G6- 64 

55 HR 115 G6- 88 

56 HR 115 G6- 130 

57 HR 115 G6- 180 

58 HR 115 G6- 260 

59 HR 142 C6- 64 

60 HR 142 C6- 88 

61 HR 142 C6- 130 

62 HR 142 C6- 180 

63 HR 142 E6- 64 

64 HR 142 E6- 88 

65 HR 142 E6- 130 

66 HR 142 E6- 180 

67 HR 142 E6-260 

68 HR 142 G6-64 

69 HR 142 G6-88 

70 HR 142 G6-130 

71 HR 142 G6-180 

72 HR 142 J6-130 

73 HR 142 J6-180 

74 HR 142 J6-260 


75 HR 190 C8-88 

76 HR 190 C8-130 

77 HR 190 C8-180 

78 HR 190 C8-260 

79 HR 190 E8-88 

80 HR 190 E8-130 

81 HR 190 E8-180 

82 HR 190 E8-260 

83 HR 190 G8-130 

84 HR 190 G8-180 

85 HR 190 G8-260 

86 HR 190 J8-180 

87 HR 190 J8-260 

Ziffer 6 + 7: Option 

02 Resolver (Standard) 

03 Inkrementalgeber 1024 

04 Inkrementalgeber 2048 (Standard) 

05 Inkrementalgeber 4096 

06 Bremse+Resolver 

07 Bremse+Inkrementalgeb. 1024 



10 IG EQN 1325, 2048, SSI 

11 IG EQN 1325, 2048, SSI & BRE 

13 Resolver + Kaltleiter im 

Feedbackstecker 

14 Bremse + Resolver + Kaltleiter 

i. Feedbackst. 

50 Kabel 1m, kein KTY, Bremse + 

Incrementalgeber 2048 

Ziffer 8: Welle 

0 Welle mit Passfeder 

1 verzahnte Motorwelle 

2 Welle ohne Passfeder

8 Anbauadapter 

8.1 Servozylinder 

( WN 201 08 07) 

Für flexible Anwendungen bietet unser 

modulares System Servozylinder, mit denen wir 

in der Lage sind, genormte Servomotoren 

in unsere Antriebssysteme zu integrieren. 

Somit können auch kundenseitig beigestellte 

Sondermotoren an unsere Getriebe angebaut 

werden. Der Anbau von Servomotoren anderer 

Hersteller ist auf Anfrage möglich. 

Die Zylinder sind erhältlich als: 

SEK Klemmung zum Motor 

SEP Passfeder zum Motor 

Getriebetyp 

SK 02, SK12 

SK 1282 

SK 9012.1, SK 9016.1, SK 9022.1 

SK 02050, SK 12063, SK 12080 

SK 02, SK12 

SK 1282 

SK 9012.1, SK 9016.1, SK 9022.1 

SK 02050, SK 12063, SK 12080 

SK 22, SK 32 

SK 2282, SK 3282 

SK 9032.1 

SK 32100 

SK 02, SK12 

SK 1282 

SK 9012.1, SK 9016.1, SK 9022.1 

SK 02050, SK 12063, SK 12080 

SK 22, SK 32 

SK 2282, SK 3282 

SK 9032.1 

SK 32100 

SK 22, SK 32 

SK 2282, SK 3282 

SK 9032.1 

SK 32100 

SK 42, SK 52 

SK 4282, SK5282 

SK 9042.1, SK 9052.1 

SK 42125 

SK 42, SK 52 

SK 4282, SK5282 

SK 9042.1, SK 9052.1 

SK 42125 

SK 62, SK 72, SK 82, SK 92 

SK 6282, SK 7282, SK 8282, SK 9282 

SK 9062.1, SK 9082.1, SK 9086.1 

SK 9092.1 

M 

Zylindertyp 

Servo 100 

/ 160 S 

Servo 130 

/ 160 S 

Servo 130 

/ 250 S 

Servo 165 

/ 160 S 

Servo 165 

/ 250 S 

Servo 215 

/ 250 S 

Servo 215 

/ 300 S 

Servo 300 

/ 300 S 

Servo 300 

/ 350 S 

a a2 b2 

Rezeß 

Motoranbaumaße 

e2 

Lochkreis 


Motor- 

Wellenmaß 

f2 s2 x d 

Durchmesser 

I 

Länge 

Zylinder 

120 96 80 100 4 M 6 15 19 40 125 

165 126 110 130 4 M 8 20 24 50 137 

155 126 110 130 4 M 8 20 24 50 151 

186 155 130 165 5 M 10 23 32 58 152 

186 155 130 165 5 M 10 23 32 58 167 

240 192 180 215 5 M 12 45 38 80 188 

240 192 180 215 5 M 12 24 38 80 230 

350 260 250 300 5 M 16 26 48 82 232 

350 260 250 300 5 M 16 26 48 82 250 

Motortyp 


o 

HJ 96 

1 FK6 04 

1 FK7 04 

HJ 116 

1 FK6 06 

1 FK7 06 

HJ 116 

1 FK6 06 

1 FK7 06 

MSK 070 

MSK 071 

1 FK6 08 

1 FK7 08 

HJ 155 

MSK 070 

MSK 071 

1 FK6 08 

1 FK7 08 

HJ 155 

MSK 101 

1 FK6 10 

1 FK7 10 

MSK 101 

1 FK6 10 

1 FK7 10 

1 FK6 13 

1 FK7 13 

1 FK6 13 

1 FK7 13


8.2 IEC Zylinder 

( WN 0 -410 12)) 

Für flexible Anwendungen bietet unser modulares System IEC - Zylinder, 

mit denen wir in der Lage sind, genormte Servomotoren in unsere 

Antriebssysteme zu integrieren. 

Somit können auch kundenseitig beigestellte Sondermotoren an unsere 

Getriebe angebaut werden. Der Anbau von Servomotoren anderer 

Hersteller ist auf Anfrage möglich. 

IEC - Zylinder 

54 

63 

71 

80 

Teile Nr. 

Zwischen Flansch 

505 1409 

(b = 9) 

505 1410 

(b = 10) 

505 1411 

(b = 13) 

80 - 

100 

132 

180 

200 

508 1415 

(b = 16) 

514 1418 

(b = 17) 

526 1416 

(b = 12) 

527 1409 

(b = 25) 

Teile Nr. 

Kupplung 

BJ 14 

506 8330 

BJ 14 

506 8331 

BJ 24 

506 8332 

BJ 24 

506 8332 

BJ 28 

508 8335 

BM 38 

5148369 

BM 48 

526 8356 

R 65 

527 8338 

Motoranbaumaße 

Flansch Rezeß Lochkreis 


Lochdurchmesser 

Motor- Wellenmaß 

d 

Durchmesser 

I 

Länge 

70 60 75 5,8 11 23 

92 80 100 7,0 14 30 

105 95 115 9,0 19 40 

185 130 165 11,0 19 28 

142 130 165 11,0 24 50 

242 180 215 14,0 28 42 

190 180 215 14,0 32 58 

260 250 300 18,0 48 82 

Motortyp 

1 FT5 

HR 70 032 

034 

036 

HR 92 

HDM 82 

MSK 050 

HR 115 

HDM 105 

HR 142 

HDM 142 

042 

044 

046 

062 

064 

066 

070 

071 

073 

072 

074 

076 

100 

101 

103 

HR 190 102 

104 

106 

108 

Achtung: Bei der Auswahl des richtigen IEC-Zylinders und der Kupplung muss das Nenn- und gerade bei 

Servomotoren mögliche Spitzen-Drehmoment berücksichtigt werden. Im Zweifel konsultieren Sie bitte die Projektierung 

von Getriebebau NORD! 

132 

134 

136 

138

9 Motoranbaumaße NORDBLOC Servo - Motoren 

(WN 3 - 100 63) 


Positionsnummer mit Ritzelgröße für den Direktanbau an NORD Block-Getrieben. 

Pos. Nr. Motortyp Ritzelsitz [mm] 

331 53 44 731 HR 70 • 12 

332 53 44 732 HR 70 • 14 

333 53 44 733 HR 92 • 12 

334 53 44 734 HR 92 • 14 

336 53 44 736 HR 115A+B 14 

337 53 44 737 HR 115 • 18 

338 53 44 738 HR 115 • 24 

339 57 24 739 HR 142C 18 

340 57 24 740 HR 142 • 24 

341 57 24 741 HR 142 • 30 



56 


10 NORDAC SK 1000E Servo - Regler 


Der dynamische - intelligente von NORD 

Wo es auf hohe Beschleunigung, schnelles Verfahren, großes Stillstandsmoment, gepaart mit hoher Drehzahl- 

und Lagepräzision ankommt, dort ist der SK1000 E die beste Wahl. In Kombination mit integrierter SPS, Technologie- 

Funktionen und CANopen Feldbusanschluss ist er die Lösung für anspruchsvolle Antriebsprobleme. 

Bemessungsstrom: 3,5-20Aeff, 3 AC380-460V 50-60Hz , mit zeitlich beschränkter doppelten Überlast 

Drehzahlbereich: Servo- Regler mit Resolver Interface +/- 22500 U/min, 

Servo- Regler mit Inkrementalgeber Interface 

bei 4096 Strichen +/- 18500 U/min (Achtung: Beachten sie die 

Grenzfrequenz des Encoders, oft ist diese nur 250kHz! ) 

NORDAC SK1000E Servo- Regler sind in modernster vollständig digitaler Signalprozessor- Technik (DSP) mit 

Feldbusanschluss zur Momenten-, Drehzahl- und Lageregelung von Synchron- und Asynchronmotoren konzipiert. 

Durch das feldorientierte Regelkonzept mit Strom-, Drehzahl-, Lageregelung und Fahrprofilbildung in nur 50μs 

Abtastzeit besitzt dieses System höchste Dynamik sowie volles Motormoment im Stillstand. Über die Rückführung 

der Rotorlage wird eine sehr hohe und lastunabhängige Drehzahl- und Lagegenauigkeit erreicht. Anspruchsvollste 

Antriebsaufgaben lassen sich so lösen. Implementierte Technologiefunktionen unterstreichen 

den Kundennutzen. 

Eine integrierte SPS rundet das Funktionsspektrum dieses Reglers ab. 

Die Inbetriebnahme der Regler erfolgt über eine unter Windows 95/98, 2000, NT und XP laufende Bediensoftware. 

Durch die mitgelieferte Motor / Regler- Datenbank, Oszilloskop- und zahlreiche Testfunktionen sowie eines 

Assistenten wird die Inbetriebnahme stark erleichtert und ist so von jedermann durchführbar. 

Varianten und Optionen 

Variante Beschreibung Daten 

R für Resolver Rückführung = Resolver 12 Bit Auflösung 

E für Encoder 

RS 

ES 

Rückführung = Inkrementalgeber 

Hall Zusatz wird empfohlen 

Resolver mit Option 1Mbaud CAN und mit SI-Interface, 

kein Schrittmotorinterface 

Encoder mit Option 1Mbaud CAN und mit SI-Interface, 

kein Schrittmotorinterface 

ab 500 Inkremente Auflösung freie Strichzahlwahl 

RT Resolver mit Option Technologiefunktionen freigeschaltet Siehe Firmenschrift Nord-Anwendungen 

ET Encoder mit Option Technologiefunktionen freigeschaltet Siehe Firmenschrift Nord-Anwendungen 

RST 

EST 

Resolver mit Option 1Mbaud CAN und Absolutwertgeber, 

kein Schrittmotorinterface, mit Option Technologiefunktionen 

Encoder mit Option 1Mbaud CAN und Absolutwertgeber, 

kein Schrittmotorinterface, mit Option Technologiefunktionen 

Alle Servo- Regler können Synchron- und Asynchronmotore betreiben. Während der Inbetriebnahme ist lediglich 

der angeschlossene Motordatensatz aus der Datenbank zu laden. Alle Geräte haben Technologiefunktionsfirmware 

enhalten. Deshalb können auch nicht T-Geräte nachträglich freigeschaltet werden. 



10.1 Geräteeigenschaften 

• Betrieb von Synchron- und Asynchronmotoren 

• Höchste Dynamik, es können Motoren mit bis zu 0.5ms elektrischer 

und mechanischer Zeitkonstante betrieben werden 

• Volles Drehmoment im Stillstand 

• Sinusförmige Kommmutierung 

• Vollständig Digitales Regelkonzept 

• Integriertes Netzfilter A 

• Integrierter Brems- Chopper mit externem Brems- Widerstand 

• Momenten-, Drehzahl- und Lageregelung in einer Regelzykluszeit von 50μs 

• Rampengenerator / Fahrprofilgenerator 

• in der Lageregelung können während des Verfahrens jederzeit neue Positionen, 

Verfahrgeschwindigkeiten und Rampen gesetzt werden 

• Schrittmotor– Interface mit bis zu 5MHz - Eingangsfrequenz 

• Technologiefunktion, z.B. elektronisches Getriebe, Fliegende Säge, Wickler, Kurvenscheibe 

und Nockenwelle Hinweis -> hierzu können Sie die Schrift: Applikationen von NORD anfordern 

• Encoder, Resolver oder Absolutwertgeber (SSI) 

• Inkrementalgeber- Emulations- Ausgang 

• CAN Feldbus (bis zu 1 MBit/s), RS 232 und RS 485 (bis zu 56000 Bit/s) 

• CAN- Open Protokoll DS301V4.01&DS402V1.1, EDS-Konfigurationsdatei wird mitgeliefert 

• Variables PDO Mapping 

• ±10V analoge Sollwert - Schnittstelle 

• 9 frei programmierbare Eingänge 

• 6 frei programmierbare kurzschlussfeste Ausgänge 

• 1 frei programmierbares Relais z.B. für Integrierte Haltebremsensteuerung 

• integrierte SPS mit Eingabeassistent für besonders leichte intuitive Bedienung 

• logische und arithmetische Operationen mit Variablen und Konstanten durchführen 

• Referenzschalter-Logik integriert 

• Endschalterüberwachung integriert 

• Komfortable und schnelle Inbetriebnahme über Bediensoftware mit Datenbankfunktionen 

und Oszilloskopfunktion 

• Nebeneinander ohne zusätzlichen Abstand montierbar 

• Zulässige Umgebungstemperatur bis 40°C 

• Für hohe Drehzahlen geeignet (geberabhängig) 

• Profibuskoppler optional 

58 


Bemessungsstrom (eff.) 

(Dauerstillstandsstrom) [A] 

3,6 4,8 6,3 8,4 10,8 15 20 

Spitzenstrom für 60s (eff.) 

(Stillstandsstrom) [A] 

5,1 6,7 8,8 11,7 15,1 21 28 

Spitzenstrom für 60s (eff.) >3Hz [A] 7,2 9,5 12,4 16,6 21,4 30 40 

Bremswiderstand Extern (siehe 4.3.2 ) 

Netz/ Not-Aus Schaltzeit Nach dem Ausschalten das Gerät mind. 1 min spannungsfrei lassen! 

Umgebungstemperatur °C 0 ... +40 Dauerbetrieb 

Kühlung Konvektion Gebläse 

10.2 Servo - Regler Funktionen 

4.2 Funktionen 


Funktion Spezifikation 

Feedback Resolver oder Genauigkeit 10Bit, Auflösung 12 Bit, Drehzahlbereich +/-22500 U/min, 2 polig, 7Vrms 

Feedback Inkremental- Encoder ab 500 Inkremente, 5V Versorgung

SERVO- 

NORDAC 

Antriebstechnik 

SK 1000E Kurzanleitung 

11 Servo Zubehör - Regler Zubehör 

60 

Zubehör Beschreibung Daten 

Motorleistungs- Kabel --- 

Resolver- Geber- Kabel --- 

Inkremental- Geber- Kabel --- 

Kabel RS 485 Kommunikation 

NORD Werkstandard 

--- 

CAN Bus Verbindungs- Kabel 

Auf Anfrage lieferbar 

--- 

Kabel RS232 Kommunikation --- 

Verbindungskabel elektrische Welle 

RS232 / RS485 – Konverter Zum Anschluss eines PC an den RS 485 Bus 

Externe Zusatzfilter Filterklasse B 


--- 

Automatische Bit/s- Raten – 

Erkennung und lesen- 

/schreiben- Umschaltung 

Externe Bremswiderstände Anwendungen mit generatorisch rückspeisender Energie 100W, 300W, 400W, 600W 

Zusätzliches Netzfilter Klasse B 

Zur Einhaltung des erhöhten Funkentstörgrades (Klasse B nach EN 55011), kann ein zusätzliches 

externes Netzfilter (Option) in die Netzzuleitung des Servo- Reglers eingeschleift werden. Beim 

Anschluss der Netzfilter ist auf die Einhaltung der „Verdrahtungsrichtlinien“ und „EMV“ Kap. zu achten. 

Servo- Regler Typ Filtertyp 

SK1000E-101-340-A 

bis 301-340-A 

SK 1000E-401-340-A 

bis 501-340-A 

SK 1000E-801-340-A 

bis 102-340-A 

SK-LF1-460/14-F 

SK-LF1-460/24-F 

SK-LF1-460/45-F 

Bremswiderstände (Optional) 

Beim dynamischen Bremsen des Motors wird elektrische Energie in den Servo- Regler rückgespeist. 

Um eine Überspannungsabschaltung zu verhindern, kann der integrierte Brems- Chopper, durch 

Anschluss eines externen Bremswiderstandes (Option), die rückgespeiste Energie in Wärme 

umsetzen. Die Leistung des Bremswiderstandes muss dem jeweiligen Einsatzfall angepasst werden. 

Der Kunde kann aus einem breitem Leistungsspektrum auswählen. Die Montage kann unter oder 

neben dem Servo erfolgen. Für viele Anwendungsfälle, die Dimensionierung ergibt sich aus der 

abzubremsenden Masse und den Taktzeiten, ergibt sich meist folgende Zuordnung: 

Servo- Regler Typ 

SK1000E- 

101-340-A 

201-340-A 

301-340-A 

401-340-A 

501-340-A 

Type 

SK BR1- 

Bremswiderstand Länge Breite Tiefe „T“ Anschluss 

Wider 

stand 

Ohm 

200 

200 

100 

60 

60 

Dauer- 

Leistung 

W 

100 

300 

400 

600 

600 

Puls- 

Leistung 

KW 

1,8 

3,0 

3,6 

6,0 

6,0 

mm² 

200/100F 

200/300F 

100/400F 

60/600F 

60/600F 

281 

331 

121 48 

0,75 

200 lang 

Alle Maße in mm, Pulsleistung ist abhängig von Anwendung, max. Einschaltdauer 5% / 120s

Verfügbare Kabel: 

Leistungskabel Synchronmotor (Motorstecker) 

Leistungskabel Asynchronmotor (Klemmen) 

Resolverkabel 

Encoderkabel 

Absolutwertkabel 

CAN Verbindungskabel F,F 

CAN Anschlusskabel F, offen 

P-CAN T-Stück M, F, M 

RS232 Kabel 

RS485 Kabel 

Elektrische Welle Kabel 

Elektrische Welle mit zwei Absolutwertgebern 

Elektrische Welle mit einem Absolutwertgeber 

Resolverkabel- Verlängerung 

Encoderkabel- Verlängerung 

Klemmenkasten Einschraubbuchse 

Kabelspezifikation: 

DESINA: (Kabel- Farben laut DESINA) 

Kabel und Stecker UL/CSA zugelassen 

Jedes Kabel in einer Kunststofftüte verpackt (ringsherum zugeschweißt) und mit Aufkleber 


NORD Logo und Text wie Kabel- Aufkleber aufgebracht, Geschützte Kabel- Aufkleber 30mm vor Steckern 

bzw. Schirmauftrennung (also beidseitig): 

Getriebebau NORD mit Logo 

Teile- NR.: z.B. XXXXXXXXX (diese ist für jede Länge anders!) 

Typ z.B. Resolverkabel 

Länge z.B. 10m 

Kabellängen: Leistung, Resolver, Encoder variieren nach Kundenwunsch, 

Standard 3m, 10m, 20m, 

RS232 und RS485, CAN 2m, 2,5m 

Sub-D Steckergehäuse sind aus EMV- Gründen in Ganzmetall bzw. metallisiert auszuführen. 

Orientierung aller Sub-D Steckergehäuse am Servo siehe Kabelbeschreibungen. 

PUR- Mantel, Gesamtschirm, Geflecht aus verzinnten CU- Drähten optische Bedeckung min.80% 

Mechanische Eigenschaften: 

max. Zug- Belastbarkeit: statisch 50N/mm2 Leiterquerschnitt, dynamisch 20` N/mm2 Leiterquerschnitt 

max. zul. Torsionsbeanspruchung: +/- 30°/m 

Thermische Eigenschaften: 

Zul. Betriebstemperatur: unbewegt –50°C bis +80°C , bewegt –20°C bis +60°C 

Verwendungshinweis: siehe SN 80 001 , siehe SN 80 001/S 

Einsatzbedingungen: 

min. zulässiger Biegeradius: 10xD 

max. zul. Beschleunigung: 5m/s 2 

max. zul. Verfahrgeschwindigkeit: 180m/min. 

garantierte Biegungen bei >/= 12xD 10Mio. 

max. zul. horizontaler Verfahrweg: max.5m 

max. zul. vertikaler Verfahrweg: max.3m 

Weitere Information über die eingesetzten Materialien sind zur Prüfung bei Grenzbelastungen bei NORD vom 

Kunden anzufordern. 



12 Servo - Regler Serviceprogramm 

NORD SERV 

Getriebebau NORD stellt seinen Kunden das Windows PC- 

Programm NORD SERV kostenlos zur Verfügung. Wesentliches 

Merkmal dieses Programms ist die intuitive, einfache, grafisch 

geleitete Bedienung: 

Sie können sich die aktuelle Version NORD SERV und 

Bedienungsanleitungen jederzeit unter www.nord.com kostenlos 

laden. 

1. Parameterverwaltung und Übertragung 

Das NORD SERV ermöglicht die Erstellung, Dokumentation und 

Sicherung von Servo- Regler Parametereinstellungen. 

2. Inbetriebnahme und Fehlerfindung 

Zur Inbetriebnahme des Servo- Regelers an der Maschine kann 

dieser über NORD SERV gesteuert, eingeschaltet und in allen 

Modi (Momenten-, Drehzahl- und Lagemode) verfahren werden. 

3. Antriebs- SPS Programmierung 

Die im Servo- Regler integrierte SPS kann für die Lösung 

kleinerer Steuerungsaufgaben und zur Erzeugung von komplexen 

Fahrprofilen verwendet werden, so dass übergeordnete 

Maschinen- Steuerungen entlastet werden. 

4. Schnittstellenkonfiguration 

Ausgefeilte Assistenten und ein umfangreiches Klartext- 

Hilfesystem unterstützt Kunden. Fehlermeldungen werden ausgewertet 

und gespeichert. Umfangreiche Fehler- Lösungsvorschläge 

können vom Hilfesystem abgerufen werden. 

5. Überwachung und Visualisierung 

Dabei ist es möglich, den Verlauf von Regelgrößen wie z.B. 

Moment, Geschwindigkeit und Position zu beobachten. Diese können 

in den PC geladen und mit der mit umfangreichen Triggerhilfen 

ausgestatteten Oszilloskopfunktion angezeigt werden. 

6. Teach - in 

Mit der Teach - in - Funktion können Bewegungsbahnen als 

Datensatz in den Servos gespeichert werden und dann beliebig oft 

abgefahren werden. 

7. Technologiefunktionen 

Kunden können ihre Anwendungen durch Technologiefunktionen 

sehr schnell, einfach durch Parametrierung lösen! 

Die Programmierung hat NORD schon erledigt! 

62 


13 Technologie Funktionen der Servo - Regler 

Elektronisches Getriebe: 

Dies ist die elektronische 

Verkopplung zweier oder mehrerer 

Servos über ein frei einstellbares 

Übersetzungsverhältnis: 

Slave/ Master= 32767/1 bis 

1/32767 zum winkelsynchronen 

Verfahren. Aufgrund eines 

ausgeklügelten mathematisch 

Verfahrens kommt es über die 

Zeit nicht zu Rundungsfehlern 

und damit zu schleichenden 

Verlusten von Inkrementen bzw. 

der Winkel- Synchronität auch bei 

Verarbeitung von Brüchen beim 

Übersetzungsverhältnis. 

Fliegende Säge: 

Dies ist die typische Anwendung 

"Fliegende Säge" bei der eine Achse 

(Slave- Sägeachse) auf 

eine laufende Bewegung 

(Master – 

Werkstückbewegung) 

aufsynchronisiert wird. 


CAM Profilanwendung: 

Standardmäßig sind 16 Kurven mit bis 

zu 2000 Punkte für eine Profilbewegung 

im Servo- Regler speicherbar. Zeitlich 

und örtlich gesteuerte Bewegungsprofile 

können abgearbeitet werden. So kann 

auf Relativbewegungen einer Leitachse 

oder zeitlich ablaufgesteuert über 

abgelegte Getriebefaktoren das Profil 

synchronisiert werden. Ein integrierter 

Kurvenscheibeneditor gestattet die 

Stützpunkteingabe und Interpolation. 

Wickler: 

Die Wicklerfunktion wird in 

Applikationen eingesetzt, in denen 

Endlosmaterial aufgewickelt wird. 

Die am Material anliegende Zugkraft 

ist für den Aufwickelvorgang einstellbar. 

Die Zugkraft kann konstant 

gehalten, oder mit zunehmenden 

Durchmesser über eine abgelegte 

Funktion verringert werden. 

Während des Wickelvorganges treten 

keine Momentensprünge an der 

Aufwickelachse auf. Oft gibt eine 

Leitachse bzw. ein Leitgeber das 

Leitsignal für den Wickler vor. Durch 

das Konstanthalten der Zugkraft wird 

ruckfrei gewickelt. Das Bedienfeld 

gibt die notwendigen Parameter 

Anfangsdurchmesser und Sollzug vor. 

Der aktuelle Rollendurchmesser wird 

berechnet und hieraus die Zugkraft über 

die einstellbare Wickelfunktion gebildet. 

Tänzerregelung: 

Mit dieser Funktion kann 

Material bei einstellbarem 

Zug auf-/abgewickelt oder 

transportiert werden. Die 

Zugspannung wird hier mittels 

einer Druckmessdose 

oder eines mechanischen 

Tänzers geregelt. Die 

Zugkraft wird während 

des Regelvorganges am 

Material konstant gehalten. 



14 Softwarestruktur der Servo-Regler 

Die Software ist im prozessoreigenen FLASCH Speicher gespeichert. Es gibt keine externen Programmspeicher. 

Dies hat den Vorteil, dass Störungen auf dem Wege zum Prozessor ausgeschlossen sind. Das Programm 

gliedert sich in 3 Bereiche: 

1. Firmware 

Dies ist das Betriebssystem (beim PC z.B. Windows) des Servos. Hier werden alle Einstellungen zum Prozessor 

festgelegt, die Kommunikationsschnittstellen konfiguriert und aufgerufen, die Datenstruktur festgelegt, die 

Regelfunktionen ausgeführt und Technologiefunktionen gebildet. 

Diese Firmware ist durch den Kunden nicht zu beeinflussen. Sie ist Geräte- und Applikations- Unabhängig. 

Zyklisch wird diese Firmware erweitert, aber nur, um neue Technologiefunktionen einzugliedern und gegebenenfalls 

zu berichtigen. Funktionen werden niemals weggelassen, sondern immer nur ausgebaut. Somit 

soll die Kompatibilität gewährleistet werden. Alle heute bei Kunden befindlichen Servos sind somit kompatibel. 

Allerdings sind neuere Funktionen der SPS und Technologiefunktionen nur auf der neueren Firmware 

ausführbar. Bei Versionsrückstand wird automatisch eine Meldung ausgegeben, der Servo macht also keine 

unkontrollierten Dinge. Heute erstellte SPS Programme und Datensätze sind auf allen kompatiblen zukünftigen 

Funktionen ausführbar. Wenn bei neuen Maschinen neue Funktionen benutzt werden, ist es nicht nötig, alle 

älteren Maschinen umzuprogrammieren, da diese in dem gelieferten Funktionsumfang weiterlaufen. 

Bei NORD wird protokolliert, welcher Kunde wann welche Firmware zu welcher Gerätenummer bekommen 

hat. Im Falle einer Reparatur, bzw. eines Ersatzgerätes für ein konkretes eingesendetes Gerät, bekommt der 

Kunde automatisch die selbe enthalten gewesene Firmware. 

Die Firmware kann aus Sicherheitsgründen nur über den JTAG Programmieradapter überspielt werden. Nur 

bestimmte Personen bei NORD sind ermächtigt, diese Programmierung vorzunehmen. Die JTAG Schnittstelle 

ist eine Firmenübergreifende Standard Programmierschnittstelle für Prozessoren. Verschiedene Firmen 

bieten die Adapter hierfür an. Damit nicht jeder Firmwareprogramme auslesen bzw. verändern kann, muss ein 

richtiger Code dazu eingegeben werden. Bei nicht sachgemäßer Programmierung (z.B. Spannungseinbruch 

während des Programmiervorganges) kann der Prozessor auf Dauer unbrauchbar werden. 

2. Datensatz 

Der Datensatz ist die Geräte Grundkonfigurierung (beim PC z.B. Druckereinstellung) des Servos. 

Bei Lieferung ist nur ein unkritischer Datensatz vom Endgerätetest enthalten. Jeder Kunde muss von der mitgelieferten 

CD den für Ihn zutreffenden Motor – Regler Datensatz laden und für seinen Einsatzfall einstellen. 

Dies betrifft z. B. den Geber, die Referenzierungsmethode, die gewünschte Betriebsart, die Buseinstellungen 

usw.. 

Der Datensatz ist permanent im Gerät gespeichert. Der Maschinenbauer sollte unbedingt eine Sicherheitsspeicherung 

mit einem sinnvollen Namen auf seinem Inbetriebnahmenotebook in sein Projektverzeichnis machen. 

Diese Daten sollte der Kunde auf Dauer sicher archivieren, da NORD im allgemeinen keine Kenntnis über die 

genauen Einstellungen hat. 

Der Datensatz wird über ein gewöhnliches RS232 Kabel durch das NORD Bedienprogramm NORDSERV 

zum oder vom Notebook geladen, verändert und verwaltet. Jeder Endkunde mit PC kann hier ständig eigenständig 

Veränderungen und Updates vornehmen. Der Maschinenbauer muss hier entscheiden, inwieweit der 

Endkunde geschult wird und ob mit dem Programm NORDSERV der Endkunde überhaupt in die Lage versetzt 

wird, hier einzugreifen. 

Bei Gerätetausch muss der Maschinenbauer bzw. der geschulte Endkunde den zutreffenden Datensatz aus 

seinem Projekt Archiv wieder in den SERVO laden. 

Das NORDSERV Bedienprogramm hat Gerätegefährdende Einstellungen, die nur sichtbar und erreichbar 

werden, wenn in den Komplex- Level mit entsprechendem Passwort gewechselt wird. Alle Geräte kritischen 

Einstellungen können nur bei Kenntnis des entsprechenden Passwortes eingegeben werden. 

64 


3. Antriebs- SPS Satz 


Das SPS Programm ist das Anwendungsprogramm (beim PC z.B. Exel- Datei) des Servos. 

Hier steht der Steuerungsablauf festgeschrieben, hier werden Technologiefunktionen aufgerufen. 

Bei Lieferung ist nichts beschrieben. Der Maschinenbauer schreibt den gewünschten Fahr- Ablauf hinein. Auf 

der mitgelieferten CD sind Beispiel enthalten. Nach Testung und permanenter Speicherung im Gerät sollte der 

Maschinenbauer eine Sicherheitsspeicherung in seinem Projektverzeichnis archivieren. NORD hat hiervon im 

allgemeinen keine Kenntnis. 

Das SPS Programm wird ebenfalls über ein gewöhnliches RS232 Kabel durch das NORD Bedienprogramm 

NORDSERV zum oder vom Notebook geladen, verändert und verwaltet. Jeder Endkunde mit PC kann hier 

ständig eigenständig Veränderungen und Updates vornehmen. Der Maschinenbauer muss hier entscheiden, 

inwieweit der Endkunde geschult wird und ob mit dem Programm NORDSERV der Endkunde überhaupt in die 

Lage versetzt wird, hier einzugreifen. 

Bei Gerätetausch muss der Maschinenbauer bzw. der geschulte Endkunde das zutreffende SPS Programm 

aus seinem Projekt Archiv wieder in den SERVO laden. 



15 Elektrische Daten Servo - Regler 

66 


Gerätetyp: SK 1000E... -101-340-A -201-340-A -301-340-A -401-340-A -501-340-A -801-340-A -102-340-A 

Elektrische Leistung [kW] 1 2 3 4 5 8 10 

Netzspannung 3 AC 380 - 480 V, -20%/+10%, 47 ... 63 Hz 

Baugröße 1 2 3 

Bemessungsstrom (eff.) 

Dauerstillstand 

Spitzenstrom für 60s (eff.) 

Stillstand 

[A] 3,6 4,8 6,3 8,4 10,8 15 20 

[A] 5,1 6,7 8,8 11,7 15,1 21 28 

Spitzenstrom für 60s 

> 3 Hz 

[A] 7,2 9,5 12,4 16,6 21,4 30 40 

Bremswiderstand 200�/100W 200�/300W 100�/400W 60�/600W 30�/1500W 

Netz/ Not-Aus Schaltzeit Nach dem Ausschalten das Gerät mind. 1 min spannungsfrei lassen! 

Umgebungstemperatur 0°C ... +40°C Dauerbetrieb 

Kühlung Konvektion Gebläse 

16 Abmessungen Servo - Regler 

Umrichtertyp 

Baugröße L1 

[mm] 

L2 

[mm] 

B 

[mm] 

Gerätetiefe 

[mm] 

Gewicht 

[kg] 

SK 1000E-101-340-A ... –301-340-A 1 281 222 121 217 ca. 4 

SK 1000E-401-340-A ... –501-340-A 2 331 272 121 217 ca. 5 

SK 1000E-801-340-A ... –102-340-A 3 381 344 163 250 ca. 10 

(Gerätetiefe ohne Frontstecker) 

L2 L1 


D-22934 Bargteheide/Hamburg · P.O.BOX 1262 · Rudolf-Diesel-Str. 1 

Fon +49 45 32 4 01-0 · Fax +49 45 32 4 01 2 53 · www.nord.com 

Mat-Nr. 06 01 40 01 / 47 06

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