Käyttöohjeen lisäosa Taajuusmuuttaja NORDAC 530E
02.06.2013 • Views
Share Embed Flag

Käyttöohjeen lisäosa Taajuusmuuttaja NORDAC 530E

Käyttöohjeen lisäosa Taajuusmuuttaja NORDAC 530E

Käyttöohjeen lisäosa Taajuusmuuttaja NORDAC 530E

SHOW MORE
SHOW LESS
ePAPER READ
DOWNLOAD ePAPER
www2.nord.com

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.

START NOW

<strong>Käyttöohjeen</strong> <strong>lisäosa</strong><br />

<strong>Taajuusmuuttaja</strong> <strong>NORDAC</strong> <strong>530E</strong><br />

paikoitusohjaimella (PosiCon-lisäkortilla) varustettuna<br />

GmbH & Co. KG<br />

BU 0510 FI

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

1. Yleistä<br />

Toiminnassa olevissa taajuusmuuttajissa saattaa koteloinnista<br />

riippuen olla jännitteellisiä, paljaita ja joissakin tapauksissa jopa<br />

liikkuvia tai pyöriviä osia sekä kuumia pintoja..<br />

Tarvittavien kansien luvattomasta poistamisesta sekä käyttö-,<br />

asennus- tai käsittelyvirheistä saattaa seurata vaaratilanteita sekä<br />

vakavia henkilö- tai omaisuusvahinkoja.<br />

Tarkemmat tiedot: ks. dokumentointi.<br />

Kuljetus-, asennus-, käyttöönotto- ja/tai huoltotöitä suorittavilla<br />

henkilöillä on oltava näihin tehtäviin asianmukainen ammattikoulutus,<br />

-taito ja -pätevyys (noudatettavat standardit: IEC 364 /<br />

CENELEC HD 384 tai DIN VDE 0100 ja IEC 664 tai DIN VDE 0110<br />

sekä kansalliset tapaturmien torjuntaa koskevat määräykset).<br />

Pätevillä ja ammattitaitoisilla henkilöillä tarkoitetaan näissä perustavissa<br />

turvaohjeissa henkilöitä, jotka ovat perehtyneet tuotteen<br />

asennus-, kokoonpano-, pystytys- ja käyttöohjeisiin ja joilla on<br />

vastuualueensa töissä vaadittava koulutus/ammattitutkinto.<br />

2. Määräysten mukainen käyttö<br />

<strong>Taajuusmuuttaja</strong>t ovat sähkölaitejärjestelmiin tai koneisiin/<br />

koneikkoihin asennettavaksi tarkoitettuja komponentteja.<br />

Koneisiin tai koneikkoihin asennettavia taajuusmuuttajia ei saa<br />

ottaa käyttöön (ts. käyttöä, johon valmistaja on taajuusmuuttajat<br />

tarkoittanut, ei saa aloittaa) ennen kuin on selvitetty, että kyseinen<br />

kone täyttää EU-direktiivissä 89/392/ETY (konedirektiivi) ja<br />

standardissa EN 60204 mainitut vaatimukset.<br />

Laitetta ei saa ottaa käyttöön (ts. käyttö, johon valmistaja on<br />

taajuusmuuttajat tarkoittanut, ei saa alkaa), elleivät EMCdirektiivissä<br />

(89/336/ETY) mainitut ehdot täyty.<br />

<strong>Taajuusmuuttaja</strong>t täyttävät pienjännitedirektiivissä 73/23/ETY<br />

mainitut vaatimukset. Taajuusmuuttajiin sovelletaan myös sarjan<br />

prEN 50178/DIN VDE 0160 harmonisoituja standardeja sekä niihin<br />

liittyviä standardeja EN 60439-1/ VDE 0660 osa 500 ja EN 60146/<br />

VDE 0558.<br />

Yksityiskohtaiset tekniset tiedot ja kytkentöjä koskevat vaatimukset:<br />

ks. tyyppikilpi ja tuotedokumentit. Muista ehdottomasti<br />

noudattaa sekä näitä että annettuja ohjeita.<br />

3. Kuljetus ja varastointi<br />

Kuljetusta ja siirtoja, varastointia ja asianmukaista käsittelyä<br />

koskevia ohjeita tulee noudattaa.<br />

<strong>NORDAC</strong>-taajuusmuuttajat<br />

<strong>Taajuusmuuttaja</strong>käyttöjen turvallisuutta ja<br />

käyttöä koskevat ohjeet<br />

(Pienjännitedirektiivissä 73/23/ETY annetun erittelyn mukaan)<br />

4. Käyttökuntoon saattaminen<br />

Laitteet on asennettava ja niille on järjestettävä jäähdytys asianomaisissa<br />

dokumenteissa annettujen ohjeiden mukaan.<br />

<strong>Taajuusmuuttaja</strong>t on suojattava sallittua suuremmilta rasituksilta.<br />

Erityisen tärkeää on, etteivät komponentit pääse vääntymään ja/tai<br />

eristysvälit muuttumaan kuljetuksen ja käsittelyn aikana. Älä<br />

koskettele sähköisiä komponentteja ja koskettimia.<br />

Taajuusmuuttajissa on staattisille sähkönpurkauksille arkoja<br />

komponentteja, jotka vioittuvat väärin käsiteltäessä helposti.<br />

Sähköisiä komponentteja ei saa vaurioittaa tai hävittää mekaanisesti<br />

(mahdollisia terveysriskejä!).<br />

5. Sähköiset liitännät<br />

Noudata asiaa koskevia kansallisia tapaturmien torjuntamääräyksiä<br />

(esim. saks. VBG 4 tai vast.) työskennellessäsi jännitteellisten<br />

taajuusmuuttajien parissa.<br />

Sähköasennukset on tehtävä soveltuvien sääntöjen ja säädösten<br />

mukaisesti (koskien esim. johdinpoikkipinta-aloja, varokkeita,<br />

suojamaadoitusta jne.). Näiden ohella dokumenteissa saattaa olla<br />

lisämääräyksiä ja -ohjeita.<br />

<strong>Taajuusmuuttaja</strong>n tuotedokumenteissa on EMC-standardien<br />

täyttymiseen tähtääviä suosituksia – koskien esim. suojausta,<br />

maadoitusta ja suodatinjärjestelyjä. Tällaiset ohjeet koskevat aina<br />

CE-merkittyjä taajuusmuuttajiakin samalla tavalla. Koneen tai<br />

laitoksen valmistajan vastuulla on, että EMC-lainsäädännössä<br />

määritellyt raja-arvot todella täyttyvät.<br />

6. Käyttö<br />

Taajuusmuuttajien asennuskohteisiin voidaan joutua järjestämään<br />

lisälaitteita valvontaa ja suojausta varten, jotta sovellettavat (esim.<br />

työvälineitä, tapaturmien torjuntaa jne. koskevat) turvamääräykset<br />

täyttyisivät. <strong>Taajuusmuuttaja</strong>an kohdistuvat, käyttöohjelmiston<br />

muutosten keinoin tehtävät muutokset ovat sallittuja.<br />

Älä kosketa laitteen jännitteellisiä osia tai sen päävirtapiirin<br />

liitäntänapoja välittömästi sen jälkeen, kun laite on erotettu<br />

syöttävästä sähköverkosta, koska välipiirin kondensaattoreissa<br />

saattaa olla vielä varausta. Tarkemmat asiaa koskevat tiedot<br />

ilmenevät taajuusmuuttajaan kiinnitetyistä tiedotetarroista.<br />

Pidä kaikki kannet ja suojukset suljettuina käytön aikana.<br />

7. Huolto ja kunnossapito<br />

Säilytä nämä turvaohjeet!<br />

Valmistajan dokumenteissa annettuja ohjeita on noudatettava.<br />

2 BU 0510 DE

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

Dokumentointi<br />

Versioluettelo<br />

Julkaisija<br />

Merkintä: BU 0510 DE<br />

Tuotenro: 607 51 01<br />

Laitesarja: SK <strong>530E</strong><br />

Tähänastisten julkaisuversioiden<br />

nimikkeet<br />

BU 0510 DE, kesäkuu 2007<br />

Tuotenro 607 51 01 / 2307<br />

SW-versio Nimike<br />

V. 1.6 R0 Ensimmäinen versio<br />

Getriebebau NORD GmbH & Co. KG<br />

Rudolf- Diesel- Str. 1 • D-22941 Bargteheide • http://www.nord.com/<br />

Puhelin +49 (0) 45 32 / 401-0 • Faksi +49 (0) 45 32 / 401-555<br />

Taajuusmuuttajien määräystenmukainen käyttö<br />

<strong>Käyttöohjeen</strong> noudattaminen on edellytyksenä sille, että käyttö on häiriötöntä ja mahdolliset<br />

takuuvaatimukset voidaan täyttää. Lue siksi käyttöohje huolellisesti ennen ryhtymistä töihin laitteen<br />

parissa!<br />

Käyttöohje sisältää tärkeitä huoltoa koskevia tietoja. Sitä tulee siksi säilyttää laitteen lähettyvillä.<br />

<strong>Taajuusmuuttaja</strong>t SK 500E/520E/<strong>530E</strong> ovat kolmivaiheisiin oikosulkumoottorikäyttöihin, teollisuus- ja<br />

ammattikäyttöön tarkoitettuja laitteita. Moottoreiden on oltava taajuusmuuttajakäyttöön soveltuvia eikä<br />

taajuusmuuttajiin saa liittää muunlaisia kuormia.<br />

<strong>Taajuusmuuttaja</strong>t SK 500E/520E/<strong>530E</strong> ovat kiinteään kytkentäkaappiasennukseen tarkoitettuja<br />

laitteita. Kaikkia teknisissä tiedoissa annettuja ja käyttöpaikan sallittuja olosuhteita koskevia rajaarvoja<br />

on ehdottomasti noudatettava.<br />

Käyttöönotto (määräysten mukaiseen käyttöön soveltaminen) on kielletty, kunnes koneen on todettu<br />

täyttävän EMC-direktiivin 89/336/ETY vaatimukset ja lopputuotteen olevan Konedirektiivin 89/392/ETY<br />

(EN60204) vaatimusten mukainen (standardia EN 60204 tulee noudattaa).<br />

© Getriebebau NORD GmbH & Co. KG, 2007<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 3

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

1 YLEISTÄ ............................................................................................................................................ 5<br />

2 ANTURILIITÄNTÄ ............................................................................................................................. 6<br />

2.1 Pulssianturiliitäntä .................................................................................................................................. 6<br />

2.1.1 Pulssiantureiden väri- ja kosketinjärjestyskaavio .................................................................................... 6<br />

2.2 CANopen-absoluuttianturiliitäntä .......................................................................................................... 8<br />

2.2.1 Yleistä ....................................................................................................................................................... 8<br />

2.2.2 Automaattiseen anturin tunnistukseen hyväksytyt CANopen-absoluuttianturit ..................................... 8<br />

2.2.3 SK <strong>530E</strong>:ssä olevan CAN-liitynnän napajärjestys .................................................................................. 9<br />

3 TOIMINNAN KUVAUS .................................................................................................................... 10<br />

3.1 Johdanto ................................................................................................................................................ 10<br />

3.2 Paikkaoloarvon selvittäminen .............................................................................................................. 10<br />

3.2.1 Paikan selvittäminen pulssianturin avulla ............................................................................................. 10<br />

3.2.2 Paikoitustiedon keruu CANopen-absoluuttianturin avulla .................................................................... 12<br />

3.2.3 Anturin valvonta ..................................................................................................................................... 15<br />

3.2.4 Paikoitus absoluutti-/pulssiantureiden avulla absoluutti-toimintatilassa ............................................... 16<br />

3.3 Ohjearvon anto ...................................................................................................................................... 18<br />

3.3.1 Paikkamatriisi – absoluuttinen paikkaohjearvo digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta ... 18<br />

3.3.2 Paikkainkrementtimatriisi – suhteellinen paikkaohjearvo digitaalitulojen tai bittimuotoisen ...................<br />

I/O-väylän kautta .................................................................................................................................... 19<br />

3.3.3 Väyläohjearvot ....................................................................................................................................... 19<br />

3.3.4 Väylä – absoluuttisen paikkaohjearvon anto kenttäväylän kautta ....................................................... 19<br />

3.3.5 Väyläinkrementit – suhteellinen ohjearvon anto kenttäväylän kautta .................................................. 19<br />

3.4 Opetustoiminto digitaalitulojen tai I/O-väylän tulobittien kautta ...................................................... 20<br />

3.5 Ohje- ja oloarvojen (P607 ja P608) välityssuhde ................................................................................ 20<br />

3.6 Paikansäätötoiminnot (P600) ............................................................................................................... 21<br />

3.7 Paikansäätö ............................................................................................................................................ 22<br />

3.8 Lähtöviestit ............................................................................................................................................ 23<br />

3.8.1 Monitoimirele (P434, 441) ja digitaalilähdöt (P450, P455), .................................................................. 23<br />

3.8.2 Lähtöviestit I/O-väylän lähtöbittien kautta (P481) ................................................................................. 23<br />

4 PARAMETRIASETUKSET ............................................................................................................. 24<br />

5 KÄYTTÖÖNOTTO ........................................................................................................................... 38<br />

6 TAHTIKÄYNTISÄÄTÖ .................................................................................................................... 39<br />

6.1 Yleistä ..................................................................................................................................................... 39<br />

6.2 Tiedonsiirtoasetukset ........................................................................................................................... 39<br />

6.3 Orjalaitteen ramppiajan ja maksimitaajuuden asetukset .................................................................. 40<br />

6.4 Käyntinopeus- ja paikansäätimen asetukset ...................................................................................... 40<br />

6.5 Isäntä- ja orjayksikön välisen välityssuhteen huomioiminen ........................................................... 41<br />

6.6 Saavutettavat tarkkuudet / paikan valvonta ....................................................................................... 41<br />

6.7 Parametrin P630 merkitys tahtikäynnillä ............................................................................................ 41<br />

6.8 Huomautuksia koskien vertailupisteeseen ajoa tahtikäynnillä ........................................................ 42<br />

6.9 Offset-poiskytkentä tahdistetuissa käytöissä .................................................................................... 42<br />

7 HÄIRIÖIDEN ELIMINOINTI ............................................................................................................. 43<br />

7.1 Vikailmoitukset ...................................................................................................................................... 43<br />

7.2 Vikojen syytaulukko .............................................................................................................................. 44<br />

8 KORJAUKSET ................................................................................................................................ 46<br />

9 HAKUSANAHAKEMISTO / LYHENNELUETTELO ...................................................................... 47<br />

10 HAKEMISTO .................................................................................................................................... 49<br />

11 EDUSTAJAT JA ALUEKONTTORIT ............................................................................................. 52<br />

4 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong> Sisällysluettelo<br />

1 Yleistä<br />

<strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong> -taajuusmuuttajat ovat tasajännitevälipiirillä varustettuja, täysdigitaalisella mikroprosessoritekniikalla<br />

toteutettuja taajuusmuuttajia kolmivaihemoottoreiden käyntinopeuden säätöön.<br />

Pulssianturiin tai absoluuttianturiin yhdistettynä niistä saadaan erittäin tarkkaan paikoitukseen soveltuva vakiokomponentti:<br />

• <strong>Taajuusmuuttaja</strong>ssa on tarjolla 15 ohjelmoitavaa absoluuttista paikkaa (asentoa).<br />

• Paikansäädön ansiosta paikoitettu kohde pysyy paikoillaan suurista kuormituksen vaihteluista<br />

huolimattakin.<br />

• Ajallisesti optimaalinen ja varma ajo kohdepaikkaan matkan laskennallisen selvityksen avulla.<br />

• Absoluuttisiin paikkoihin ajon ohella taajuusmuuttajaan voidaan tallentaa myös enimmillään 4<br />

askelväliä (niinsanottua paikkainkrementtiä).<br />

• Halutut paikoitustiedot voidaan siirtää myös kenttäväyläliitynnän kautta.<br />

• Paikoitustoiminto on käytettävissä SK <strong>530E</strong> -taajuusmuuttajassa laajennetut toiminnot käsittävän<br />

lisäkortin avulla.<br />

Paikoitukseen tarvittavat parametrit (P6xx) liitetään taajuusmuuttajassa entuudestaan olevaan valikkorakenteeseen<br />

lisävalikkoryhmänä (nimeltä Paikoitus).<br />

Paikkaohjearvojen anto voi tapahtua tarjolla olevien digitaalitulojen, I/O-väylän tulobittien tai erilaisten kenttäväyläjärjestelmien<br />

(USS tms.) kautta.<br />

Vaihto käyntinopeussäädön ja paikansäädön (paikoituksen) välillä on mahdollista vaihtamalla parametrisarja.<br />

Tahdistettu käynti -toiminto yhden isäntä- ja yhden tai useamman orjakäytön välillä on mahdollista. Se tapahtuu<br />

integroidun CANbus-väylän tai RS485-liitynnän kautta.<br />

Modulo-toiminto kääntöpöytä- ja vastaavia pyöriviä sovelluksia silmällä pitäen on myös käytettävissä. Tämä<br />

toiminto ohjaa ääriasennotonta akselia matkaoptimoidusti; käyttölaite pyörähtää vaadittavan kohdeasennon<br />

mukaan myötä- tai vastapäivään.<br />

Huom!<br />

Tämä selostus (käyttöohje BU 0510) sisältää pelkästään paikoitustoimintokohtaiset ja siihen liittyvät toiminnot ja<br />

parametrit. Kaikki vakiotoiminnot ja -parametrit löytyvät taajuusmuuttajan mukana toimitettavasta käsikirjasta<br />

(BU 0500).<br />

Ohjelmistopäivityksistä johtuen saattaa käydä niin, että tässä selostetut parametrit poikkeavat oman laitteesi<br />

vastaavista. Tämän vuoksi on pidettävä huolta, että sekä käytössäoleva NordCon-versio että parametrointilaitteen<br />

(ParameterBox) versio ovat uusimman ohjelmistoversion mukaisia. Käänny epäselvissä tapauksissa paikallisen<br />

NORD-edustajan puoleen.<br />

Getriebebau NORDin internet-sivustosta löytyy aina tämän käsikirjan uusin versio (saksan- ja/tai englanninkielisenä)<br />

http://www.nord.com/<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 5

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

2 Anturiliitäntä<br />

2.1 Pulssianturiliitäntä<br />

Pulssianturiliitäntä on tarkoitettu kaksikanavaisille pulssiantureille, joista saadaan TTL-yhteensopivat, EIA RS 422<br />

-määritysten mukaiset signaalit. Pulssianturin virrankulutuksen maksimiarvo ei saa olla suurempi kuin 150 mA.<br />

Pulssianturin käyttöjännite on 10–30 V.<br />

Juovaluku kierrosta kohden voi vaihdella rajoissa 500–8192 inkrementtiä. Juovaluku asetetaan valikkoryhmästä<br />

”Säätöparametrit” löytyvän parametrin P301 ”Pulssianturin juovaluku” avulla. Johtimen pituuden ollessa yli >20 m ja<br />

moottorin käyntinopeuden ollessa yli 1500 min -1 ei pidä käyttää anturia, jossa on enemmän kuin 2048<br />

juovaa/kierros.<br />

Suuremmilla johdinpituuksilla on johtimen poikkipinta-ala valittava riittävän suureksi, jotta johtimessa muodostuva<br />

jännitehäviö ei kasvaisi liian suureksi. Tämä koskee erityisesti käyttöjännitejohtimia; poikkipinta-alaa voidaan<br />

kasvattaa kytkemällä moninapaisen kaapelin useampia erillisjohtimia rinnakkain.<br />

2.1.1 Pulssiantureiden väri- ja kosketinjärjestyskaavio<br />

Toiminto<br />

Kaapelin värikoodi<br />

pulssianturin yhteydessä<br />

Johdinjärjestys SK <strong>530E</strong>:n<br />

yhteydessä<br />

Käyttöjännite 10–30 V ruskea / vihreä X5.42 VO +15V<br />

Käyttöjännite 0 V valkoinen / vihreä X6.40 DGND<br />

Kanava A ruskea X6.51 ENC A+<br />

Kanava A, invertoitu vihreä X6.52 ENC A-<br />

Kanava B harmaa X6.53 ENC B+<br />

Kanava B, invertoitu vaaleanpunainen X6.54 ENC B-<br />

Kanava 0 punainen --<br />

Kanava 0, invertoitu musta --<br />

Häiriösuojaus<br />

Maadoita suurelta pinta-alalta vedonpoistajan tai kulmakiinnikkeen avulla<br />

(kulmakiinnike tilattavissa optiona saatavan kiinnikesarjan mukana)<br />

Huom! Mikäli anturi on moottoreiden vakiovarusteista (anturi 10–30 V, TTL/RS422) poikkeava, ota<br />

huomioon sen mukana tulevan datalehden tiedot tai käänny anturin toimittajan puoleen.<br />

Käyttöjännitteenä voidaan käyttää ulkoista 24 V -jännitelähdettä tai taajuusmuuttajan sisäistä<br />

15 V -jännitettä.<br />

Huom!<br />

Pulssianturin pyörimissuunnan on oltava moottorin pyörimissuuntaa vastaava. Tästä syystä on<br />

parametrille P301 ”Pulssianturin juovaluku” annettava positiivinen tai negatiivinen arvo sen<br />

mukaan, mikä pulssianturin pyörimissuunta on moottoriin nähden.<br />

6 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong> 2 Anturiliitäntä<br />

Huom!<br />

Riviliitinrimat:<br />

<strong>NORDAC</strong> SK<strong>530E</strong> + Posicon X4: analogiatulot<br />

X7: digitaaliset lisätulot ja<br />

-lähdöt<br />

ja -lähdöt<br />

vain taajuusmuuttajissa<br />

SK 520E/<strong>530E</strong><br />

DIP-kytkin:<br />

Analogiatulojen AIN2 / AIN1<br />

vaihtokytkentä: ohjearvo<br />

virta-/jänniteviestinä<br />

I = virtaviesti 0/4...20 mA<br />

V = jännite 0...10 V<br />

HUOM!<br />

AIN2 – ylempi DIP-kytkin<br />

AIN1 – alempi DIP-kytkin<br />

+10 V max. 5 mA<br />

0...10 V tai<br />

0/4...20 mA<br />

X5: digitaalitulot ja<br />

käyttöjännite<br />

Ri n. 4,5 kΩ<br />

+15 V max.<br />

150 mA<br />

+5 V max. 250 mA<br />

X6: pulssianturitulo<br />

vain malleissa<br />

SK 520E/<strong>530E</strong><br />

Anturi, esim.:<br />

10-30 V, TTL,<br />

RS422<br />

2048 pulssia/kierr.<br />

HUOM! 5 V<br />

-antureita ei pidä<br />

käyttää.<br />

Tämä selostus (käyttöohje BU 0510) sisältää pelkästään paikoitustoimintokohtaiset ja sitä koskevat toiminnot ja<br />

parametrit. Kaikki vakiotoiminnot ja -parametrit löytyvät taajuusmuuttajan mukana toimitettavasta käsikirjasta<br />

(BU 0500).<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 7

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

2.2 CANopen-absoluuttianturiliitäntä<br />

2.2.1 Yleistä<br />

Absoluuttianturin liitäntä SK <strong>530E</strong> -laitteeseen tapahtuu sisäisen CANopen-liitynnän avulla. Minimiedellytyksenä on,<br />

että liitettävässä absoluuttianturissa on CANopen-protokollaa käyttävä CANbus-väyläliityntä. Sisäistä, CANopenprotokollan<br />

mukaista CANbus-väylää voidaan käyttää samanaikaisesti ohjaukseen ja parametrointiin sekä<br />

absoluuttianturin avulla selvitettävän paikoitustiedon lukemiseen.<br />

SK <strong>530E</strong> tukee tiedonsiirtoprofiilia DS 406 käyttävää CANopen -absoluuttianturia. Käytettäessä Getriebebau Nordin<br />

hyväksymää absoluuttianturia on anturin automaattinen parametrointi SK <strong>530E</strong>:n avulla mahdollista. Anturissa<br />

olevien kierto- tai DIP-kytkinten avulla tarvitsee asettaa vain anturin CANbus-väyläosoite ja tiedonsiirtonopeus.<br />

SK <strong>530E</strong> asettaa anturin kaikki muut tarvittavat parametrit CAN-väylän kautta.<br />

2.2.2 Automaattiseen anturin tunnistukseen hyväksytyt CANopen-absoluuttianturit<br />

Hyväksyttyjä CANopen-absoluuttiantureita (väylän mukaisella kannella) ovat vain seuraavien valmistajien tuotteet:<br />

Valmistaja Internet Yksikierroksiset anturit Monikierrosanturit<br />

FRABA<br />

Posital<br />

www.posital.de Hyväksyntä ei ole voimassa tätä<br />

kirjoitettaessa<br />

Yksikierroksisille antureille<br />

Saatavissa tarvittaessa tilauksesta.<br />

IVO www.ivo.de Hyväksyntä ei ole voimassa tätä<br />

kirjoitettaessa<br />

1-kierroksisille antureille<br />

Saatavissa tarvittaessa tilauksesta.<br />

Fritz Kübler www.kuebler.com Optis-mekaaninen anturi<br />

Tyyppi:<br />

Sendix 8.5878.XX2X.XXXX.XXXXX<br />

optis-mekaaninen anturi<br />

Tyyppi:<br />

OCD-C2X1B-XXXX-XXXX-0CC<br />

10–30 V DC, 25-bittinen<br />

8192 pulssia/kierr., 4096 kierr.<br />

Magneettinen anturi<br />

Tyyppi: Multivo GOMMH.X205P32<br />

10–30 V DC, 29-bittinen<br />

Esiasetus: Solmupiste ID 1, 50 kbaud<br />

Parametroitavissa<br />

Optis-mekaaninen anturi<br />

Tyyppi:<br />

Sendix 8.5888. XX2X.XXXX.XXXXX<br />

10–30 V DC<br />

8 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong> 2 Anturiliitäntä<br />

2.2.3 SK <strong>530E</strong>:ssä olevan CAN-liitynnän napajärjestys<br />

Absoluuttianturin sekä CAN-väylän /CANopen-liitynnän tehonsyöttö on järjestettävä ulkoisesta jännitelähteestä.<br />

Napajärjestys ilmenee anturivalmistajan käyttöohjeesta.<br />

DIP-kytkin ja pistokelohko 2x RJ45, CANbus (vain SK 520E/<strong>530E</strong>)<br />

1 CAN_H<br />

2 CAN_L<br />

CANbus-signaali<br />

3 CAN_GND CANbus-GND (maa)<br />

4 nc<br />

5 nc<br />

Ei toimintoa<br />

6 CAN_SHD Häiriösuojajohdin<br />

7 CAN_GND GND/0 V<br />

8 CAN_24 V Ulk. 24 V DC ±25 %<br />

-tehonsyöttö<br />

(kuormitettavuus vähintään<br />

30 mA)<br />

SUOSITUS: Suosittelemme 24 V -tehonsyötön liittämiseen RJ-45-sovitinmoduulin käyttämistä.<br />

Valmistaja Nimike/merkintä Tuotenro:<br />

WAGO Kontakttechnik<br />

GmbH<br />

WAGO Kontakttechnik<br />

GmbH<br />

SK 520E/<strong>530E</strong> -laitteissa:<br />

CAN-liityntä, kaksi RJ45naarasliitintä,<br />

väylän<br />

terminointivastus<br />

kytkettävissä<br />

Tiedonsiirtonopeus<br />

enimmillään 500 kbaud<br />

1 2<br />

ON<br />

DIP-kytkin 2<br />

CANbus-väylää varten<br />

terminointivastus<br />

R = 120 Ω<br />

Ethernet-liitäntämoduuli, jossa CAGE-CLAMP-liitäntä<br />

RJ-45-sovitinmoduuli<br />

Lisävaruste:<br />

Häiriösuojajohtimen kiinnityspinne (WAGO)<br />

CAN _H<br />

CAN _L<br />

CAN _GN D<br />

nc<br />

nc<br />

CAN _SHLD<br />

CAN _GN D<br />

CAN _24V<br />

CAN _H<br />

CAN _L<br />

CAN _GN D<br />

nc<br />

nc<br />

CAN _SHLD<br />

CAN _GN D<br />

CAN _24V<br />

RJ45: nasta nro 1 … 8<br />

289-175<br />

790-108<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 9

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

3 Toiminnan kuvaus<br />

3.1 Johdanto<br />

Paikoitustoiminnon avulla voidaan ratkaista monenlaisia paikoitus- ja asentosäätötehtäviä. Tehtävänasettelun<br />

kannalta optimaalista ratkaisua koskevan päätöksen helpottamiseksi esitetään seuraavassa erilaisia menetelmiä<br />

ohjearvon antoon ja oloarvon selville saamiseen.<br />

Ohjearvon anto voi tapahtua absoluuttisen tai suhteellisen paikan muodossa. Paikan antaminen absoluuttisena on<br />

suositeltavaa sovelluksissa, joissa esiintyvät paikat/asennot ovat kiinteitä: siirtovaunut, hissit, paternoster-hyllystöt<br />

jne. Paikan suhteellinen antotapa on omiaan askelittain toimivien akseleiden, erityisesti vailla ääriasentoa olevien<br />

akseleiden kuten kääntöpöytien ja tahdistettujen lokerokuljettimien yhteydessä. Ohjearvon antaminen voi tapahtua<br />

myös väyläjärjestelmän (Profibus-, CANbus-, Interbus-, DeviceNet- tai USS-liitynnän) kautta. Paikka annetaan<br />

tällöin lukuarvona tai paikan numeroa tai inkrementtiä kuvaavana bittiyhdistelmänä.<br />

Mikäli esiintyy tarvetta vaihdella paikoituksen ja käyntinopeuden määräämisen välillä, voidaan asia toteuttaa<br />

parametrisarjan vaihtamisen avulla. Paikansäätö parametrissa P600 ”Paikansäätö” parametroidaan tällöin toisessa<br />

parametrisarjassa tilaan ”PÄÄLLÄ” ja toisessa tilaan ”POIS”. Vaihto parametrisarjasta toiseen voi tapahtua millä<br />

ajan hetkellä tahansa, siis myös toiminnan aikana.<br />

3.2 Paikkaoloarvon selvittäminen<br />

3.2.1 Paikan selvittäminen pulssianturin avulla<br />

Absoluuttiseen paikoitustietoon tarvitaan vertailu- eli referenssipiste (kiintopiste), jonka avulla akselin nolla-asento<br />

määritellään. Paikoitustiedon keruu toimii niin kauan kuin taajuusmuuttaja saa käyttöjännitettä. Pulssianturista<br />

saadut pulssit lasketaan taajuusmuuttajassa ja ne lisätään entiseen paikan oloarvoon. Parametrin P301<br />

”Pulssianturin juovaluku” avulla asetetaan pulssianturin resoluutio eli sen juovien lukumäärä. Asettamalla juovaluvulle<br />

negatiivinen arvo voidaan myös pulssianturin pyörimissuunta sovittaa asennusasentoa vastaavaksi. Kun<br />

taajuusmuuttajan käyttöjännite on kytketty päälle, on paikan oloarvo = 0 (parametri P604 ”Matkanmittausjärjestelmä”<br />

ilman asetusta ”Paikan tallennus muistiin”) tai sen arvona on arvo, joka vallitse ennen poiskytkentää<br />

(parametri P604 ”Matkanmittausjärjestelmä” asetettuna siten, että ”Paikan tallennus muistiin” on käytössä).<br />

Paikoitustiedon keruu toimii taajuusmuuttajan aktivointisignaalista ja parametrista P600 ”Paikansäätö” riippumattomasti.<br />

<strong>Taajuusmuuttaja</strong> antaa paikan oloarvon niin kauan kuin se saa käyttöjännitettä. Paikan muutokset,<br />

jotka tapahtuvat taajuusmuuttajan ollessa poiskytkettynä, eivät johda minkäänlaiseen paikkaoloarvon muutokseen.<br />

Referenssipisteeseen ajo on tästä syystä tarpeen aina taajuusmuuttajan verkkojännitteen päällekytkennän jälkeen.<br />

Ellei taajuusmuuttajaa käytetä servo-toimintatilassa (parametri P300 ”Servo-toimintatila”), voidaan pulssianturi<br />

kiinnittää muuallekin kuin moottorinakselille. Tällöin on parametroitava moottorin ja pulssianturin välillä vallitseva<br />

voimansiirron välityssuhde. Pulssianturin kierrokset muunnetaan taajuusmuuttajassa parametrien P607 ”Välitys” ja<br />

P608 ”Alennusvälitys” avulla moottorin kierroksiksi.<br />

nM: moottorin kierros<br />

nM = nG * Üb / Un nG:: pulssianturin kierros<br />

Üb: välityssuhde (P607[01])<br />

Un: alennusvälityssuhde (P608[01])<br />

Esimerkki: Pulssianturi on asennettu vaihteen toision puolelle ja vaihteen välityssuhde on i = 26,3. Parametroidaan<br />

seuraavat arvot:<br />

P607 ”Välityssuhde”: 263; P608 ”Alennusvälitys”: 10<br />

Huom! Pulssianturin pyörimissuunnan on oltava moottorin pyörimissuuntaa vastaava. Lähtötaajuuden<br />

ollessa positiivinen (pyörimissuunta myötäpäivään) on asennon oloarvon muututtava suuremmaksi.<br />

Ellei pyörimissuunta täsmää, voidaan asia korjata antamalla parametrille P607 ”Välityssuhde”<br />

negatiivinen arvo.<br />

Parametrille P609 [01] ”Paikkaero” (= offset) annettavan parametrointikelpoisen arvon avulla voidaan nollapiste<br />

siirtää toiseen, vertailupisteestä poikkeavaan paikkaan. Offset-arvossa otetaan huomioon anturin ja moottorin<br />

kierrosten välinen muunnoslasku. Kun välityssuhdeparametreja P607 [01] ja P608 [01] on muutettu, on paikkaeron<br />

arvo annettava uudelleen.<br />

10 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong> 3 Toiminnan kuvaus<br />

3.2.1.1 Vertailupisteeseen ajo digitaalitulojen tai I/O-väylän tulobittien avulla<br />

Ajo vertailupisteeseen käynnistetään jonkin digitaalitulon (kaikkiaan 7 kpl) tai jonkin väylä-I/O:n kautta<br />

bittimuodossa. Tätä varten tulee digitaalitulo ohjelmoida vastaavaa toimintoa varten (P420-P425 tai P470<br />

”Digitaalitulotoiminto”, asetus 22). Bittimuotoisen I/O-väylän yhteydessä on parametroitava vastaava bitti / matriisi<br />

(P480 ”Väylä-I/O, bittimuotoinen”, asetus 22). Vertailupisteen hakusuunta määritellään signaaleilla ”Aktivointi<br />

vasta-/myötäpäivään”. Hetkellinen taajuusohjearvo määrää nopeuden, jolla vertailupisteeseen ajo tapahtuu. Jonkin<br />

digitaalitulon (kaikkiaan 7 kpl) kautta luetaan myös vertailupisteen paikoitustieto. Tätä varten tulee digitaalitulo<br />

ohjelmoida vastaavaa toimintoa varten (P420-P425 tai P470 ”Digitaalitulotoiminto”, asetus 23). Bittimuotoisen I/Oväylän<br />

yhteydessä on parametroitava vastaava bitti / matriisi (P480 ”Väylä-I/O, bittimuotoinen”, asetus 23).<br />

Jotta toiminto ”Ajo vertailupisteeseen” olisi toteutettavissa myös sarjaväylän tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta, on<br />

jonkin ”väyläohjearvon” (P546, P547 ja P548) asetukseksi pantava 17 ”Bittimuotoinen I/O-väylä 0..7” ja parametrin<br />

P480 ”Bittimuotoisen I/O-väylän toiminto” avulla määriteltävä vastaavan bitin toiminnoksi toiminto 22.<br />

Vertailupisteeseen ajo, sekvenssin kulku: Vertailupisteeseen ajon ollessa päällekytkettynä ajaa käyttölaite<br />

ohjearvonsa mukaiseen suuntaan (Aktivointi myötä-/vastapäivään, ±-ohjearvo). Kun vertailupisteen kytkin<br />

saavutetaan, kääntää digitaalitulossa / bittimuotoisessa I/O-väylässä oleva bitti ”Vertailupiste” ajosuunnan<br />

vastakkaiseksi. Tämän myötä tapahtuu jälleen vertailupisteen kytkimestä irtautuminen. Kytkimen vapautuessa on<br />

vertailupisteeseen ajo päättynyt. Mikäli käyttölaite on jo vertailupisteeseen ajon alkaessa kytkintä vasten,<br />

käynnistyy vertailupisteeseen ajo välittömästi pyörimissuunnan vaihtumisen myötä. Kytkimestä irtaannuttua on<br />

vertailupisteeseen ajo päätöksessään ja paikan oloarvoksi tulee asetetuksi 0 tai parametrin P609 ”Paikkaero”<br />

avulla asetettu arvo. Käyttölaite jää paikoilleen uuteen vertailupisteeseen, kunnes vertailupisteeseen ajo päättyy<br />

signaalin ”Ajo vertailupisteeseen” katketessa. Ohjearvotilassa P610 ”Paikkainkrementtimatriisi” = 1 (suhteellinen<br />

paikoitus) asetetaan samalla paikan ohjearvokin 0:ksi. <strong>Taajuusmuuttaja</strong> ilmoittaa vertailupisteen saadessaan<br />

vertailupisteeseen ajon päättymisen jonkin parametreista ”Lähdön toiminto” (P434, P441, P450, P455, asetus 20 -<br />

vertailupiste) ollessa vastaavasti parametroitu. Palauteviesti vertailupisteeseen ajon päättymisestä voidaan antaa<br />

myös I/O-väylän bittien (P481, ”I/O-väylän lähtöbitit”, asetus 20) avulla.<br />

Käytettäessä pulssianturia ilman toimintoa ”Paikan tallennus” (ks. P604 ”Patkanmittausjärjestelmä”), on<br />

parametrissa P601 ”Paikan oloarvo” oleva paikan oloarvo taajuusmuuttajan päällekytkennän jälkeen ”0”. Toiminnon<br />

”Paikan tallennus” ollessa parametroituna otetaan paikan oloarvoksi viimeksi muistiin tallennettu arvo.<br />

Releeltä tai lähdöstä saatava viesti ”Vertailupiste” ilmaisee, että kelvollinen vertailupiste löytyy. Rele päästää tai<br />

lähdöt menevät pois päältä ajon vertailupisteeseen käynnistyessä ja ne vetävät / menevät päälle uudelleen, kun<br />

vertailupisteeseen ajo on päätöksessään.<br />

Jos optiota ”Paikan tallennus” (P604 ”Matkanmittausjärjestelmä”) ei ole valittu (tehdasasetus), rele päästää /lähtö<br />

menee pois päältä kun taajuusmuuttaja on kytketty päälle.<br />

Option ”Paikan tallennus” ollessa valittuna vetää rele / lähtö menee päälle välittömästi taajuusmuuttajan<br />

päällekytkennän jälkeen. Ohjaus jonkin bittimuotoisen I/O-väylän lähdön kautta tapahtuu vastaavalla tavalla.<br />

Vertailupisteeseen ajo voidaan keskeyttää katkaisemalla signaali ”Aktivointi” tai toiminnon ”Pika-seis” tai<br />

”Jännitteensaannin esto” avulla.<br />

Huom!<br />

<strong>Taajuusmuuttaja</strong>ssa ei muodosteta tässä tapauksessa vikailmoitusta!<br />

HUOMAUTUS Lisätietoja asetusmahdollisuuksista ja toiminnoista löytyy kunkin parametrin kuvauksesta luvussa 4<br />

Parametriasetukset.<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 11

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

3.2.1.2 Digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta asetettava paikan nollaus<br />

Vertailupisteeseen ajon vaihtoehtona voidaan jokin digitaalituloista ohjelmoida asetuksen ”Nollauspaikka” (P420-<br />

P425 tai P470, asetus 61) mukaiseksi. Ohjaus jonkin bittimuotoisen I/O-väylän kautta tapahtuu vastaavalla tavalla.<br />

Erona vertailupiste-toimintoon on, että tulo tai bittimuotoinen I/O-väylä on aina päällä ja asettaa paikan oloarvon<br />

heti 0:ksi signaalin vaihtuessa 0 → 1. Jos parametriin P609 ”Paikkaero” on asetettuna jonkin offset-arvo, siirrytään<br />

ao. liikeakselilla tämän arvon verran siirrettyyn paikkaan. Paikoituksen nollaus tapahtuu parametrilla P600 tehdystä<br />

”paikansäädöstä” riippumattomalla tavalla. Paikan ohjearvo asetetaan ”Paikkaohjearvotilassa” oltaessa (parametri<br />

P610, 2 = paikkainkrementtimatriisi) 0:ksi.<br />

Nollapisteen avulla suoritetun vertailupisteeseen ajon toistotarkkuus ei ole yhtä hyvä kuin varsinaisen<br />

vertailupisteeseen ajon – se riippuu vertailupistekytkimen toleranssista ja nopeudesta, jolla ajo kytkintä vasten<br />

tapahtuu. Täten saavutettava tarkkuus on monissa sovelluksissa kuitenkin riittävä. Tämän lisäksi vertailupisteeseen<br />

päästään paikansäätöä keskeyttämättä.<br />

”Nollauspaikka”-toiminto voidaan toteuttaa myös sarjaliitynnän tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta. Tätä varten on<br />

jokin väyläohjearvoista (P546, P547 ja P548 ”Väyläohjearvotoiminto”) asetettava tilaan ”bittimuotoinen I/O-väylä<br />

0...7” ja parametrin P480 ”Bittimuotoisen I/O-väylän toiminto” avulla on vastaavalle bitille ohjelmoitava toimintoasetus<br />

61.<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja asetusmahdollisuuksista ja toiminnoista löytyy kunkin parametrin kuvauksesta<br />

luvussa Parametrien asetukset.<br />

3.2.2 Paikoitustiedon keruu CANopen-absoluuttianturin avulla<br />

Absoluuttianturi siirtää paikkaoloarvon sarjamuodossa CANopen-liitynnän kautta taajuusmuuttajalle. Paikka on aina<br />

täysin absoluuttianturin tiedossa ja oikea silloinkin, kun akselilla tapahtuu liikettä taajuusmuuttajan ollessa<br />

poiskytkettynä. Vertailupisteeseen ajo ei ole tästä syystä tarpeen.<br />

Liitettäessä järjestelmään absoluuttianturi on P604 ”Matkanmittausjärjestelmä” parametroitava jonkin CANopenabsoluuttianturille<br />

tarkoitetun absoluuttitoiminnon mukaisesti (asetus 1, 5, 6 tai 7).<br />

Mikäli absoluuttianturi ei ole asennettuna moottorinakselille, on moottorin ja absoluuttianturin välillä vallitseva<br />

välityssuhde parametroitava. Absoluuttianturin kierrokset muunnetaan taajuusmuuttajassa parametrien P607<br />

”Välityssuhde” ja P608 ”Alennusvälitys” avulla moottorin kierroksiksi.<br />

nM: moottorin kierros<br />

nM = nG * Üb / Un nG:: absoluuttianturin keroos<br />

Üb: välityssuhde (P607 [02])<br />

Un: alennusvälitys (P608[02])<br />

Esimerkki: Absoluuttianturi on asennettu vaihteen toision puolelle ja vaihteen välityssuhde on i = 26,3. Parametroidaan seuraavat arvot:<br />

välityssuhde: 263; alennusvälitys: 10<br />

Absoluuttianturin pyörimissuunnan on oltava moottorin pyörimissuuntaa vastaava. Lähtötaajuuden ollessa<br />

positiivinen (pyörimissuunta myötäpäivään) on paikkaoloarvon muututtava suuremmaksi. Ellei pyörimissuunta<br />

täsmää, voidaan asia korjata antamalla parametrille P607 ”Välityssuhde” negatiivinen arvo.<br />

Parametrin P609 [02] ”Paikkaero” (-offset) muuttuvan arvon avulla voidaan tehdä liikeakselin nollapisteen korjaus.<br />

Offset-arvo otetaan huomioon muunnoslaskun jälkeen. Kun välityssuhdeparametreja P607 [02] ja P608 [02] on<br />

muutettu, on parametrin P609 ”Paikkaero” arvo syötettävä uudelleen.<br />

Huom!<br />

Parametrin P615 ”Paikan maksimiarvo” suurin mahdollinen arvo määräytyy anturin<br />

resoluution sekä välityssuhdeparametrien (P607 ja P608) perusteella. Maksimiarvo ei<br />

kuitenkaan voi missään tapauksessa olla suurempi kuin ±65535 (16 bittiä). Arvon ylittäminen<br />

ei ole sallittua. Ääriasennottomat, etupäässä yhteen suuntaan pyörivät sovellukset tulee<br />

toteuttaa pulssianturin avulla (ks. luku 3.2.1). Paikkaohjearvoja rajoitetaan sisäisesti<br />

suurimman mahdollisen arvoalueen mukaisesti.<br />

12 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong> 3 Toiminnan kuvaus<br />

3.2.2.1 CANopen-absoluuttianturin nollaus<br />

Kahden toiminnon ”Ajo vertailupisteeseen” (ks. luku 3.2.1.1) ja ”Paikan nollaus” (ks. luku 3.2.1.2) voidaan<br />

CANopen-absoluuttianturi ajaa arvon ”0” tai parametrin P609 [02] ”Paikkaero” avulla asetetun arvon mukaiseen<br />

paikkaan.<br />

Koska paikan nollaus vie CANopen-absoluuttianturin yhteydessä hieman enemmän aikaa kuin pulssianturin<br />

yhteydessä, tulisi nollausvaiheessa käytettävä nopeus valita mahdollisimman pieneksi, koska muutoin voi ilmetä<br />

suurehkoa vaihtelua.<br />

Jos taajuusmuuttajaan on liitetty sekä pulssianturi että CANopen-absoluuttianturi, nollautuvat molemmat anturit<br />

suoritettaessa toiminto ”Ajo vertailupisteeseen” tai ”Paikan nollaus”.<br />

3.2.2.2 CANopen-absoluuttianturissa tehtävät asetukset<br />

Anturissa on asetettava tiedonsiirtonopeus ja CAN-osoite. Anturissa olevien kytkinten asennot tulee ottaa selville<br />

valmistajan julkaisemasta käyttöohjeesta.<br />

Absoluuttianturin CAN-osoite (parametri P515 ”CAN-osoite”) tulee asettaa seuraavan kaavan mukaisesti:<br />

Anturin CAN-osoite = SK <strong>530E</strong>:n CAN-osoite (P515) + 1<br />

Anturin asetetun CAN-tiedonsiirtonopeuden on oltava identtinen SK <strong>530E</strong>:n parametriasetuksen P514 ”CANtiedonsiirtonopeus”<br />

ja väyläjärjestelmän muiden väyläasemien vastaavan asetuksen kanssa.<br />

Mikäli anturin parametrointi tapahtuu SK <strong>530E</strong>:n avulla, tulee tiedonsiirtonopeuden ohella samalla määritellyksi<br />

myös absoluuttianturin paikoitustiedon lähetyssykli.<br />

Käytettäessä useampia CANopen-absoluuttiantureita yhdessä ja samassa väyläjärjestelmässä, kuten esim.<br />

tahdistetuissa käytöissä, voidaan CAN-isäntälaitteelle (-Master) ja CANopen absoluuttiantureille asettaa erilaiset<br />

lähetyssykliajat.<br />

Parametrilla P552 ”CAN-sykliaika” voidaan parametroida matriisissa [01] oleva CAN/CANopen-isäntälaitteen sykliaika<br />

ja matriisissa [02] oleva CANopen-absoluuttianturin sykliaika. On huomioitava, etteivät parametroidut arvot saa<br />

alittaa minimiarvosarakkeessa mainittua todellista sykliaikaa. Tämä arvo on riippuvainen parametrilla P514 ”CANtiedonsiirtonopeus”<br />

asetetusta tiedonsiirtonopeudesta.<br />

P514<br />

Tiedonsiirtonopeus<br />

[kbaud]<br />

P552 [01]<br />

Oletusarvo, CAN-<br />

isäntälaite<br />

[ms]<br />

P552 [02]<br />

Oletusarvo, CANopenabsoluuttianturi<br />

[ms]<br />

P552 [02]<br />

Todellisen sykliajan<br />

minimiarvo<br />

[ms]<br />

Yhden anturin<br />

aiheuttama väylän<br />

kuormitus<br />

[%]<br />

10 50 20 10 42,5<br />

20 25 20 10 21,2<br />

50 10 10 5 17,0<br />

100 5 5 2 17,0<br />

125 5 5 2 13,6<br />

250 5 2 1 17,0<br />

500 5 2 1 8,5<br />

1000 1 5 2 1 4,25<br />

Taulukko 1 : Anturin sykliaika tiedonsiirtonopeudesta riippuen<br />

Järjestelmän väylän kuormitettavuus on aina riippuvainen järjestelmäkohtaisesta tosiajasta. Varsin hyviin tuloksiin<br />

päästään asetettaessa väylän kuormitus pienemmäksi kuin 40 %. Väylän kuormitusta ei tule kuitenkaan koskaan<br />

asettaa suuremmaksi kuin 80 %. Väylän kuormitusta arvioitaessa tulisi ottaa huomioon myös väylän muu<br />

mahdollinen liikenne (taajuusmuuttajien ohje- ja oloarvot sekä muut väyläasemat).<br />

CAN-liityntää koskevia lisätietoja löytyy käsikirjasta BU 0060.<br />

1 Vain testaustarkoituksiin, toimintavarmuus ei ole taattu.<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 13

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

3.2.2.3 Parametrointi SK <strong>530E</strong>:ssa<br />

CANopen-absoluuttianturille soveltuvat asetukset tulee parametroida parametrien P514 ”CAN-tiedonsiirtonopeus”<br />

ja P515 ”CAN-osoite” avulla.<br />

Huom!<br />

Ennen kuin CANopen-absoluuttianturi voidaan liittää taajuusmuuttajaan, on parametrien<br />

P514 ”CAN-tiedonsiirtonopeus” ja P515 ”CAN-osoite” oltava asetettuina.<br />

Seuraavat asetukset on tehtävä, ennen kuin CAN-väylä asiaankuuluvine 24 V -tehonsyöttöineen on liitetty kaikkiin<br />

laitteisiin.<br />

Absoluuttianturin resoluutio asetetaan parametrin P605 ”Absoluuttianturi” avulla:<br />

P605 [01] = monikierrosanturin resoluutio bitteinä<br />

P605 [02] = yksikierrosanturin resoluutio bitteinä<br />

Oikeat asetukset tulee ottaa selville absoluuttianturin datalehdeltä.<br />

Esimerkki: 25-bittinen anturi (12 bittiä monikierros- ja 13 bittiä yksikierrosanturille):<br />

P605 [01] = 12 4096 anturin erittelykelpoisten kierrosten lukumäärä<br />

P605 [02] = 13 8192 resoluutio / anturin kierros<br />

CAN-absoluuttianturi aktivoidaan parametrin P604 ”Matkanmittausjärjestelmä” avulla. Mahdollisia ovat seuraavat<br />

asetukset:<br />

P604 = 1 CANopen-absoluuttianturi (Auto), aktivoituna konfiguroinnin ollessa automaattinen<br />

P604 = 6 CANopen-absoluuttianturi (Manual), aktivoituna konfiguroinnin tapahtuessa manuaalisesti<br />

Anturia voidaan käyttää toimintoon ”Matkan optimointi” seuraavilla asetuksilla:<br />

P604 = 5 matkaoptimoitu CANopen-absoluuttianturi (Auto), aktivoituna konfiguroinnin ollessa<br />

automaattinen<br />

P604 = 7 matkaoptimoitu CANopen-absoluuttianturi (Manual), aktivoituna konfiguroinnin tapahtuessa<br />

manuaalisesti<br />

Toiminnossa ”Matkaoptimointi” voidaan ylimenopistettä koskevaa anturin monikierrosresoluutiota rajoittaa lisää<br />

parametrilla P615 ”Paikan maksimiarvo”. Parametriksi P615 syötetään monikierrosresoluutio kierrosten lukumääränä<br />

(1 kierros = 1,000 kierr.). Kierrosten lukumääräksi voidaan asettaa myös ”epätasainen” luku. Esimerkki<br />

ks. luku 3.2.4.2.<br />

Kun matkanmittausjärjestelmä on asetettu tai valittu parametrilla P604 ”Matkanmittausjärjestelmä”, voidaan anturin<br />

toiminta testata parametrin P601 ”Todellinen paikka” avulla.<br />

Huom!<br />

Toimintoon ”Automaattinen konfigurointi” saadaan käyttää vain NORDin hyväksymiä<br />

anturityyppejä, ks. luku 2.2.2!<br />

3.2.2.4 CANopen-absoluuttianturin manuaalinen käyttöönotto<br />

”Automaattisen” konfiguroinnin (Auto) ohella voidaan anturin asetukset tehdä myös ”manuaalisesti” (Manual). Autotoimintatilassa<br />

parametrointi siirtyy taajuusmuuttajan tehtäväksi. Manuaalisessa käyttöönotossa tarvitaan SK<br />

<strong>530E</strong>:n ja anturin ohella myös CANbus-isäntälaite. Tämän täytyy tehdä anturin konfigurointiasetukset väylän<br />

ollessa toimintatilassa; asetettavat parametrit ovat seuraavat:<br />

- Resoluutioparametrit 0x6001 ja 0x6002<br />

parametrin P605 ”Absoluuttianturi” asetusten mukaisesti<br />

14 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong> 3 Toiminnan kuvaus<br />

- Parametri 0x6200 ”Sykliaika”<br />

parametroitavaksi suositeltava arvo on ≤ 20 ms. Valittu sykliaika vaikuttaa paikansäädön<br />

reagointinopeuteen SK <strong>530E</strong>:ssä.<br />

3.2.2.5 Anturin virheet<br />

Parametroitaessa CANopen-anturi SK <strong>530E</strong>:hen ja kytkettäessä paikansäätö päälle parametrin P600 ”Paikansäätö”<br />

avulla tulee anturin tila jatkuvan valvonnan alaiseksi. Toiminnon ”Paikansäätö” P600 ollessa kytkemättä<br />

päälle näkyy anturin paikka tosin näytöllä, mutta ongelmatilanteissa ei saada vikailmoitusta. Hätä- tai käsikäyttö on<br />

täten aina mahdollista.<br />

• Jonkin seuraavista ehdoista ollessa voimassa laukeaa häiriötila tai vikailmoitus E14.4 2 päälle:<br />

- ei yhteyttä anturiin viiden sekunnin kuluttua SK <strong>530E</strong>:n päällekytkennästä<br />

- anturi ei vastaa SK <strong>530E</strong>:n SDO-käskyyn<br />

- SK <strong>530E</strong>-laitteeseen asetetut parametrit eivät vastaa anturin mahdollisuuksia (esim. P605 ei vastaa<br />

CANopen-absoluuttianturin resoluutiota)<br />

- SK <strong>530E</strong> ei ota 50 millisekunnin ajanjaksolla vastaan mitään paikoitusarvoja<br />

Anturivian tapauksessa jää viimeksi voimassa ollut paikoitustieto SK <strong>530E</strong> -laitteeseen.<br />

3.2.3 Anturin valvonta<br />

Parametrin P631 ”Abs/Inc-seurantavirhe” avulla voidaan valvoa kahden anturin välistä paikoitustietoeroa, kun<br />

järjestelmässä on sekä absoluutti- että pulssianturi. Suurin sallittu absoluutti- ja pulssianturin paikkatietojen ero<br />

annetaan tälle parametrille annetun arvon muodossa. Arvon ollessa ”0” on seurantavirheen valvonta deaktivoitu.<br />

Suurimman sallitun aron ylittyessä aktivoituu virheilmoitus ”E013 (E14.6)”. Välityssuhde tai antureiden sijoituspaikka<br />

voivat olla erilaiset. Kummallekin anturille voidaan määritellä omat parametrinsa P607 ”Välityssuhde”, P608<br />

”Alennusvälitys” ja P609 ”Paikkaero”.<br />

Ellei toista, redundanttista (ylimääräistä) paikoituksenvalvonta-anturia ole, voidaan parametrin P630 ”Paikan<br />

seurantavirhe” avulla syöttää paikan seurantavirheen arvo. Tässä tapauksessa paikan oloarvoa verrataan<br />

käyntinopeusoloarvon mukaan laskettuun paikan muutokseen. Määräpaikkaan päästyä asetetaan arvioitu paikka<br />

anturista saadun paikkaoloarvon tilalle sen estämiseksi, että arvot summautuvat ajan mittaan keskenään.<br />

Paikoitustietojen eron ylittäessä parametrin P630 ”Paikan seurantavirhe” avulla asetetun seurantavirhearvon<br />

aktivoituu virheilmoitus ”Vika E013 (E14.5)”. Liikevaran ollessa suuri on parametrin P630 arvonkin oltava suurempi.<br />

Tarvittava arvo on parasta määritellä kokeellisesti. Arvon ollessa ”0” on seurantavirheen valvonta deaktivoitu.<br />

Parametreilla P616 ”Minimipaikka” ja P615 ”Maksimipaikka” voidaan sallittua työskentelyaluetta rajoittaa.<br />

Käyttölaitteen mennessä sallitun alueen ulkopuolelle aktivoituu virheilmoitus ”Virhe E013 (E14.7) maksimipaikka<br />

ylittynyt” tai ”Virhe E013 (E14.8) minimipaikka alittunut”.<br />

Asetetun arvon ollessa ”0” on paikan valvonta deaktivoitu. Parametrin P604 ”Matkanmittausjärjestelmä” asetuksilla<br />

3, 4, 5 tai 7 ei paikan valvonta ole myöskään aktivoituna.<br />

Huom!<br />

Parametreille ”Minimipaikka” (P616) ja ”Maksimipaikka” (P615) asetettuja arvoja suuremmat<br />

paikkaohjearvot rajoittuvat taajuusmuuttajassa sisäisesti kyseisiin asetettuihin arvoihin!<br />

2 Vikailmoitus on mahdollinen vain paikoitustoiminnon ollessa aktivoituna<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 15

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

3.2.4 Paikoitus absoluutti-/pulssiantureiden avulla absoluutti-toimintatilassa<br />

3.2.4.1 Matkaoptimoitu paikoitus anturin yhden kierroksen yhteydessä<br />

Kääntöpöytien yksittäiset paikoituskohteet ovat pitkin ympyrän kehää jakautuneina. Niiden ongelmana on, että<br />

yleensä aina pitäisi löytää matkan suhteen optimoitu kulkureitti paikasta toiseen. Vakiopaikoitusmenetelmällä<br />

käyttölaite kuitenkin valitsisi paikkaohjearvomuutoksen arvosta –0,375 arvoon +0,375 pitkää kulkureittiä ”ulkokautta”<br />

(ks. kuva a).<br />

Tämä pidemmän kulkureitin valinta on vältettävissä sillä, että käytetään CANopen-absoluuttianturia ja parametrin<br />

P604 ”Matkanmittausjärjestelmä” asetusta 5 tai 7 (CANopen-absoluuttinturi matkaoptimoituna ) tai pulssianturia<br />

asetuksella 3 (pulssianturi absoluutti-toimintatilassa) tai asetuksella 4 (pulssianturi tallentavassa absoluuttitoimintatilassa).<br />

Tällöin tulee valituksi aina lyhyempi kulkureittivaihtoehto. Käyttölaite ajaa tällöin kulloisenkin anturin<br />

ylimenopisteen 3 kautta (ks. kuva b).<br />

0.5 / -0.5<br />

0.375 -0.375<br />

0.25 -0.25<br />

0.125 -0.125<br />

0<br />

0.5 / -0.5<br />

0.375 -0.375<br />

0.25 -0.25<br />

0.125 -0.125<br />

0<br />

a) normaali liikematka b) matkan suhteen optimoitu liikematka<br />

Yksikierros-absoluuttianturin nollapisteen määrää asennustapa ja sitä voidaan muuttaa parametrin P609 [02]<br />

”Paikkaero” avulla. Pulssianturia käytettäessä on suoritettava joko toiminto ”Ajo vertailupisteeseen” tai ”Ajo<br />

nollauspisteeseen” paikoituksen nollapisteen määrittelemiseksi. Nollapistettä voidaan muuttaa myös parametrille<br />

P609 [01] ”Paikkaero” syötettävän arvon avulla.<br />

Ylläolevassa esimerkissä käytettävä välityssuhde on ”1”. Paikan / ylimenopisteen maksimiarvo lasketaan<br />

seuraavasti:<br />

nmax: moottorin kierrosten maksimimäärä<br />

±nmax = 0,5 * Üb / Un Üb: välityssuhde (P607 [02])<br />

Un: alennusvälitys (P608 [02])<br />

Esimerkki: Absoluuttianturi on asennettu vaihteen toision puolelle ja vaihteen välityssuhde on i = 26,3.<br />

nmax =0,5 * 263 / 10= 13,15 kierrosta<br />

3 Ylimenopiste vastaa anturin 1/2 kierrosta<br />

16 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

3.2.4.2 Matkaoptimoitu paikoitus anturin mielivaltaisen kierrosmäärän yhteydessä<br />

3 Toiminnan kuvaus<br />

Mikäli koko kulkureitti vaatii enemmän kuin anturin yhden kierroksen, on selvitettävä ylimenopiste 4 . Se määräytyy<br />

kulkureitin puolivälin perusteella. Arvo tulee syöttää parametrin P615 ”Maksimipaikka” arvoksi. Tässä yhteydessä<br />

on huomioitava, että arvon saa ilmoittaa enintään kolmen desimaalin tarkkuudella. Poikkeava tarkkuus johtaa lisävirheeseen<br />

jokaisen ylimenon jälkeen.<br />

Huom! Virheiden kumuloitumisen välttämiseksi tulee järjestelmässä suorittaa vertailupisteeseen ajo<br />

jokaisen kierroksen jälkeen.<br />

37.875<br />

25.25<br />

12.625<br />

50.5 / -50.5<br />

0<br />

-37.875<br />

-12.625<br />

-25.25<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 17<br />

37.875<br />

25.25<br />

12.625<br />

50.5 / -50.5<br />

0<br />

-37.875<br />

-12.625<br />

a) normaali liikematka b) matkan suhteen optimoitu liikematka<br />

Esimerkki: Paikan kokonaismuutos on 101 anturin kierrosta, jolloin ”Maksimipaikka”-parametri P615 = 0,5 * 101<br />

kierr. syötettävä arvo = 50,5 kierr.<br />

Ylläolevassa esimerkissä käytettävä välityssuhde on ”1”. Paikan / ylimenopisteen maksimiarvo lasketaan<br />

seuraavasti:<br />

nmax: moottorin kierrosten maksimimäärä<br />

±nmax = 0,5 * UD * Üb / Un Üb: välityssuhde (P607[01])<br />

Un: alennusvälitys (P608[01])<br />

anturin kierros<br />

UD<br />

Esimerkki: Pulssianturi on asennettu vaihteen toision puolelle ja vaihteen välityssuhde on i = 26,3.<br />

±nmax =0,5 * 101 kierr. * 263 / 10 = 1328,15 kierr.<br />

4 Ylimenopiste vastaa anturin 1/2 kierrosta<br />

-25.25

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

Taulukko: pulssi- ja absoluuttiantureiden parametriasetukset – yleiskatsaus<br />

Yksikierros-<br />

absoluuttianturi<br />

Monikierros-<br />

absoluuttianturi<br />

Pulssi-<br />

anturi<br />

Pulssi-<br />

anturi<br />

Anturin kierrosten<br />

määrä<br />

1<br />

≥ 1<br />

1<br />

> 1<br />

P604<br />

Matkanmittausjärjestelmä<br />

5 = CANopen<br />

matkaoptimoitu<br />

5 = CANopen,<br />

matkaoptimoitu<br />

3 = pulssianturi<br />

absol. tilassa<br />

4 = pulssianturi absol.<br />

tilassa + tallennus<br />

3 = pulssianturi<br />

absol. tilassa<br />

4 = pulssianturi absol.<br />

tilassa + tallennus<br />

P605<br />

CANopen-<br />

absoluuttianturin<br />

resoluutio<br />

Matriisi [01] = 0<br />

Matriisi [02] =<br />

juovaluku<br />

Matriisi [01] =<br />

lukumäärä<br />

Matriisi [02] =<br />

juovaluku<br />

Matriisi [01] = monikierrosresoluutio - anturin mahdollisten kierrosten lukumäärä<br />

Matriisi [02] = 1-kierrosresoluutio - resoluutio / anturin kierros<br />

P615<br />

Maksimipaikka<br />

Vertailupisteeseen<br />

ajo<br />

0 ei<br />

0,5 * kierrosten<br />

kokonaismäärä<br />

- 0 kyllä<br />

18 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE<br />

-<br />

0,5 * kierrosten<br />

kokonaismäärä<br />

Huom! Sekä monikierros- että 1-kierros-absoluuttianturia voidaan käyttää. Parametrin P605<br />

”absoluuttianturi” matriisissa [01] asetukseksi on tällöin asetettava 0 (ks. taulukko 1-kierrosabsoluuttianturin<br />

kohdassa P605).<br />

3.3 Ohjearvon anto<br />

Ohjearvon antoon on käytettävissä kolme eri menetelmää. Ohjearvon anto voi tapahtua:<br />

• Digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta absoluuttisena paikkana paikkamatriisin<br />

avulla<br />

• Digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta suhteellisena paikkana<br />

paikkainkrementtimatriisin avulla<br />

• Väyläohjearvona<br />

Ohjearvon antamisen kannalta ei ole merkitystä sillä, kuinka paikan oloarvo muodostetaan. Absoluuttisia ja<br />

suhteellisia ohjearvoja sekä väyläohjearvoja voidaan antaa riippumatta siitä, käytetäänkö käyntinopeustakaisinkytkennän<br />

aikaansaantiin absoluutti- vai pulssianturia.<br />

3.3.1 Paikkamatriisi – absol. paikkaohjearvo digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta<br />

Parametrilla P610 ”Ohjearvotila” voidaan toiminnon 0 = ”Paikkamatriisi” avulla valita enimmillään 15 paikkaa<br />

digitaalitulojen 1-7 tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta. Paikkojen numerot ilmenevät binääriluvusta. Jokaista paikan<br />

numeroa kohden voidaan parametroida paikkaohjearvo. Paikkaohjearvo voidaan syöttää joko painikepaneelin<br />

(ControlBox, ParameterBox) tai PC-parametrointiohjelmiston ”NORD CON” avulla (lukemalla oloarvo ja ottamalla<br />

se käyttöön) tai ”opettamalla”, ajamalla se haluttuihin paikkoihin.<br />

Asetuksella [62] ”Sync position array” digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän yhteydessä on mahdollista<br />

kontrolloida ajon käynnistymistä ohjearvon mukaisiin paikkoihin. Jos jokin tuloista tai bittimuotoinen I/O-väylä on<br />

parametroitu tilaan [62] ”Sync position array”, voidaan muiden digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta<br />

valita paikka tai paikkamatriisi elementti binäärikoodatusti. Paikka-arvo astuu voimaan paikkaohjearvona heti kun<br />

tulo ”Sync position array” asetetaan tilaan ”1”.<br />

Annettaessa absoluuttinen paikkaohjearvo bittimuotoisen I/O-väylän kautta perustuvat paikkojen numerot<br />

sarjaliitynnän bitteihin 0..3. Tätä varten tulee jokin väyläohjearvoista (P546, P547 ja P548 ”Väyläohjearvotoiminto”<br />

asettaa asetuksen ”Bittimuotoinen I/O-väylä 0..7” mukaiseksi ja parametrin P480 ”Bittimuotoisen I/O-väylän<br />

toiminto” ohjelmoida toiminnot vastaaville biteille.<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja asetusmahdollisuuksista ja toiminnoista löytyy kunkin parametrin kuvauksesta<br />

luvussa 4 Parametriasetukset.<br />

ei<br />

kyllä

3 Toiminnan kuvaus<br />

3.3.2 Paikkainkrementtimatriisi – suhteellinen paikkaohjearvo digitaalitulojen tai bittimuotoisen<br />

I/O-väylän kautta<br />

Paikkaohjearvotila ”Paikkainkrementtimatriisi” soveltuu erityisesti ääriasennottomille akseleille. Tällöin tulee<br />

parametrin P610 ”Ohjearvotila” asetukseksi parametroida toiminto 1 = ”Paikkainkrementtimatriisi”. Enimmillään 4<br />

digitaalituloa tai I/O-väylän tulobittiä voidaan ohjelmoida vastaamaan jotakin neljästä paikkainkrementtimatriisin<br />

elementistä. Tulossa vaikuttavan signaalin vaihtuessa tilasta ”0” tilaan ”1” tulee elementin arvo lisätyksi<br />

paikkaohjearvoon. Mahdollisia ovat sekä positiiviset että negatiiviset arvot, joten paluu lähtöpaikkaan on myös<br />

mahdollista. Yhteenlasku tapahtuu jokaisella signaalin nousevalla pulssinreunalla riippumatta siitä, onko<br />

taajuusmuuttaja aktivoitu vai ei. Useammalla toisiaan seuraavalla, toiminnolle varattuun tuloon vaikuttavalla<br />

pulssilla voidaan parametroituja inkrementtejä antaa täten useampiakin. Pulssinleveyden on oltava vähintään<br />

10 ms, samoin kuin pulssien välisten taukojenkin.<br />

Annettaessa suhteellinen paikkaohjearvo I/O-väylän tulobittien kautta tulevat sarjaliitynnän bitit 0..3 kulloinkin<br />

vastaamaan paikkainkrementtimatriisia. Tätä varten on jollekin väyläohjearvoista (P546, P547 ja P548<br />

”Väyläohjearvotoiminto”) tehtävä asetus ”I/O-väylän tulobitit 0..7” ja parametrissa P480 ”Bittimuotoisen I/O-väylän<br />

tulobittien toiminnot” ohjelmoitava toiminnot vastaamaan vastaavia bittejä.<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja asetusmahdollisuuksista ja toiminnoista löytyy kunkin parametrin kuvauksesta<br />

luvussa 4 Parametriasetukset.<br />

3.3.3 Väyläohjearvot<br />

Ohjearvojen siirto voi tapahtua erilaisten kenttäväyläjärjestelmien kautta. Paikka voidaan tällöin määritellä<br />

kierroksina tai inkrementteinä. Yksi moottorin kierros vastaa tällöin resoluutiota 1/1000 kierrosta tai 32768 pulssia<br />

(inkrementtiä). Vastaavan kenttäväylän kautta saatavien väyläohjearvojen saantilähde on valittava<br />

valikkoryhmässä ”Lisätoiminnot” olevan parametrin P510 ”Ohjearvolähde” avulla. Väylän kautta siirrettävien<br />

paikkaohjearvojen asetukset tulee tehdä parametrien P546 – P548 ”Väyläohjearvon 1 toiminto” - ”Väyläohjearvon 3<br />

toiminto” avulla.<br />

Jotta koko paikka-aluetta voitaisiin hyödyntää, on käytettävä datasanoja ’high’ ja ’low’. Ohjausjärjestelmä pystyy<br />

tällöin antamaan 32-bittisiä paikkaohjearvoja.<br />

Esimerkki: Moottorin kierros (ks. parametrin P602 arvo) = 1,000 kierr. = väyläohjearvo 1000des<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja teemasta väyläohjearvot löytyy kulloisenkin väyläjärjestelmän käyttöohjeesta.<br />

3.3.4 Väylä – absoluuttisen paikkaohjearvon anto kenttäväylän kautta<br />

Parametroitaessa parametrin P610 ”Ohjearvotila” avulla vaihtoehtoa ”Väylä” merkitsevä asetus [3] tapahtuu<br />

paikkaohjearvon anto pelkästään kenttäväyläjärjestelmän kautta. Kenttäväyläjärjestelmän parametriasetukset<br />

tapahtuvat parametrin P509 ”Liityntä” avulla. Väyläasetuksen yhteydessä eivät digitaalitulojen eivätkä paikkaohjearvon<br />

antoon käytettävät I/O-väylän tulobitit parametrista P613 ”Paikka/paikkamatriisielementti” ole<br />

aktivoituina.<br />

3.3.5 Väyläinkrementit – suhteellinen ohjearvon anto kenttäväylän kautta<br />

Patrametroitaessa parametrin P610 ”Ohjearvotila” avulla vaihtoehtoa ”Väyläinkrementti” merkitsevä asetus [4]<br />

tapahtuu suhteellisen paikkaohjearvon anto kenttäväyläjärjestelmän kautta. Ohjearvojen voimaansaattaminen<br />

tapahtuu paikkamatriisiosoittimelle annettavalla käskyllä Sync. Väyläinkrementti tulee voimaan paikkamatriisiosoittimelle<br />

annettavan käskyn Sync jälkeisellä laskevalla pulssinreunalla (tilasta ”1” tilaan ”0”).<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 19

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

3.4 Opetustoiminto digitaalitulojen tai I/O-väylän tulobittien kautta<br />

Absoluuttisten paikkaohjearvojen (paikkamatriisin) parametrointi voidaan suoran syöttämisen asemesta tehdä<br />

myös toiminnon ”Opetus” avulla.<br />

Digitaalitulojen tai I/O-väylän tulobittien kautta hoidettavaan toimintoon ”Opetus” tarvitaan kaksi tuloliityntää. Yksi<br />

tulo tai jokin parametreista P420 – P425, 470 tai 480 on parametroitava toimintoa [24] ”Opetus” ja ja toinen tulo<br />

toimintoa [25] ”Opetuksen lopetus” varten. ”Opetus” käynnistetään vastaavaan tuloon kohdistuvalla signaalilla ”1” ja<br />

se pysyy aktivoituna, kunnes signaali jälleen katkaistaan. Signaalin ”Opetuksen lopetus” vaihtuessa tilasta 0 tilaan<br />

1 tulee senhetkinen paikan arvo tallennetuksi paikkaohjearvoksi parametriin P613 ”Paikka”. Paikan numero tai<br />

paikkamatriisielementti tai paikkainkrementtimatriisielementti annetaan syöttämällä paikka (paikka(inkrementti)matriisin<br />

bitti 0...3) digitaalitulojen tai I/O-väylän tulobittien kautta parametriin P420 – P425, 470 tai 480 käyttäen<br />

jotakin toiminnoista [55 ... 58] ”Paikka(inkrementti)matriisin bitti 0...3”. Ellei mitään tuloa ohjata päälle (vastaa<br />

paikkaa 0), generoidaan paikan numero sisäisen laskurin avulla. Laskurin arvo kasvaa jokaisen paikan<br />

voimaantulon jälkeen. Toiminnon ”Opetus” käynnistyessä annettavalla paikalla 0 on laskurin arvo 1, ja kun tämä<br />

arvo astuu voimaan toiminnolla ”Opetuksen lopetus”, laskurin arvo kasvaa. Heti kun paikkaa osoitetaan digitaalitulojen<br />

kautta, tulee laskurin arvoksi asetetuksi tätä paikkaa vastaava arvo.<br />

Niin kauan kuin ”Opetus” on aktivoituna, voidaan taajuusmuuttajaa ohjata aktivointisignaalien ja taajuusohjearvon<br />

avulla (aivan kuten tapauksessa parametri P600 ”Paikansäätö” = ”Pois”).<br />

Toiminto ”Opetus” voidaan toteuttaa myös sarjaliitynnän tai I/O-väylän tulobittien kautta. Tätä varten on jollekin<br />

väyläohjearvoista (P546, P547 ja P548 ”Väyläohjearvotoiminto”) tehtävä asetus ”I/O-väylän tulobitit 0..7” ja<br />

parametrissa P480 ”I/O-väylän tulobittien toiminnot” ohjelmoitava toiminnot vastaamaan vastaavia bittejä.<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja asetusmahdollisuuksista ja toiminnoista löytyy kunkin parametrin kuvauksesta<br />

luvussa Parametrien asetukset.<br />

3.5 Ohje- ja oloarvojen (P607 ja P608) välityssuhde<br />

Paikoitusarvot perustuvat periaatteessa moottorin kierroksiin. Haluttaessa käyttää muunlaista referenssiä voidaan<br />

nämä muuntaa laskennallisesti toisiksi yksiköiksi parametrien P607 [03] ”Välityssuhde” ja P608 [03]<br />

”Alennusvälitys” avulla. Parametreille ”Välityssuhde” ja ”Alennusvälitys” ei voi syöttää desimaaliosan sisältäviä<br />

arvoja. Suurempaan tarkkuuteen pääsemiseksi on kumpikin arvo kerrottava samalla tavalla, mahdollisimman<br />

suurta kerrointa käyttäen. Tulo ei saa ylittää arvoa 65000, ts. kerrointa ei saa valita liian suureksi.<br />

Esimerkki: Nostolaite<br />

Yksikkönä [cm]<br />

Vaihde: i = 26,3<br />

Rummun läpimitta: d = 50,5 cm<br />

Kerroin: valittu arvo 100<br />

P608[<br />

3]<br />

Alennusvälitys<br />

× 50,<br />

5cm<br />

158,<br />

65×<br />

100 15865<br />

= =<br />

= ≈ 6cm<br />

P607[<br />

3]<br />

Välityssuhde<br />

26,<br />

3 26,<br />

3×<br />

100 2630 kierr.<br />

π<br />

HUOMAUTUS: Haluttu yksikkö voidaan valita parametrin P640 ”Yksikön positiiviset arvot” avulla. Esimerkissä<br />

tulisi parametri P640 ”Yksikön positiiviset arvot” parametroida toiminnon 4 = cm mukaisesti.<br />

20 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

3.6 Paikansäätötoiminnot (P600)<br />

Paikoitukseen on olemassa neljä eri mahdollisuutta.<br />

3 Toiminnan kuvaus<br />

Lineaarinen ramppi + maksimitaajuus [asetus (1)]<br />

Kiihdytys tapahtuu lineaarisesti. Vakionopeudella ajo tapahtuu aina parametrilla P105 asetetulla<br />

maksimitaajuudella.<br />

Lineaarinen ramppi + taajuusohjearvo [asetus (2)]<br />

Kiihdytys tapahtuu lineaarisesti. Vakionopeudella ajo tapahtuu annetun taajuusohjearvon mukaisella nopeudella.<br />

Taajuusohjearvoa voidaan muuttaa analogiatulon kautta tai väyläohjearvon avulla.<br />

S-ramppi + maksimitaajuus [asetus (3)]<br />

Ajo vakionopeudella tapahtuu aina parametrilla P105 asetetulla maksimitaajuudella, mutta paikoituskäytössä<br />

taajuusrampit ajetaan S-ramppeina. Vaihto staattisesta tilasta kiihdytykseen (tai jarrutukseen) tapahtuu<br />

tavanomaisesta lineaarisesta, kiihdytysaikaa (tai jarrutusaikaa) vastaavasta taajuuden noususta (tai laskusta)<br />

poiketen hyvin pehmeästi (nykäyksittä). Loppunopeutta lähestyttäessä pienennetään kiihdytys- tai hidastusarvoa<br />

vastaavalla tavalla. S-ramppi vastaa aina 100-prosenttista pyöristystä ja sitä käytetään vain suoritettaessa samalla<br />

paikoitusta. Tehollinen ramppiaika kaksinkertaistuu S-ramppia käytettäessä.<br />

S-ramppi + taajuusohjearvo [asetus (4))<br />

Vakionopeudella ajo tapahtuu annetun taajuusohjearvon mukaisella nopeudella. Paikoituskäytössä taajuusrampit<br />

ajetaan kuitenkin S-ramppeina. Lisätiedot ylempänä olevassa kappaleessa.<br />

Taajuusohjearvoa voidaan muuttaa analogiatulon kautta tai väyläohjearvon avulla.<br />

Huom!<br />

Parametrin P106 ”Rampin pyöristys” asetuksen on oltava paikoitettaessa ”0”! Lukittaessa<br />

taajuusmuuttaja tai ajettaessa vertailupisteeseen ei rampin pyöristys ole toiminnassa.<br />

HUOMAUTUS: S-ramppitoiminnon eli asetusten 3 ja 4 yhteydessä tulee huomioida, ettei S-ramppi ole<br />

toiminnassa vertailupisteeseen ajettaessa!<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 21

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

3.7 Paikansäätö<br />

Paikansäätö toimii P-säätöpiirinä. Paikan ohje- ja oloarvoa verrataan toisiinsa jatkuvasti. Taajuusohjearvo<br />

muodostetaan kertomalla tämä ero parametrin P611 ”Paikansäätö- P” arvolla. Arvo rajoitetaan tämän jälkeen<br />

parametrilla P105 määriteltyyn maksimitaajuuteen.<br />

Parametrin P103 ”Hidastusaika” arvosta ja nopeusoloarvosta lasketaan pysäytystä edeltävä matka. Ellei<br />

hidastusaikaa huomioida matkan laskennassa, tapahtuu käyntinopeuden pienentäminen säännönmukaisesti liian<br />

myöhään, jolloin halutusta paikasta ajetaan ohi. Poikkeuksia ovat suuridynamiikkaiset sovellukset, joiden kiihdytys-<br />

ja hidastusajat ovat erittäin lyhyet, sekä sovellukset, joille määriteltävät liikeinkrementit ovat hyvin lyhyitä.<br />

Toiseksi voidaan parametrissa P612 ”Kohdeikkunan koko” asettaa ryömintäajon aloituspiste. Taajuusohjearvo<br />

rajoitetaan kohdeikkunan sisällä parametrilla P104 ”Minimitaajuus” asetettuun taajuuteen. Tämä taajuus ei saa<br />

alittaa arvoa 2 Hz. Sovelluksiin, joiden kuormitus vaihtelee voimakkaasti ja joista käyntinopeuden säätö puuttuu,<br />

voidaan tämän parametrin avulla määritellä ryömintänopeudella ajettava matka.<br />

Parametrilla P612 ”Kohdeikkunan koko” ei ole vaikutusta rele- tai lähtöviestiin ”Paikka saavutettu”.<br />

Paikansäätö – yleiskatsaus:<br />

Taajuus<br />

Max.<br />

Min.<br />

Kiihdytysaika<br />

Ajo<br />

maksimitaajuudella<br />

Hidastusaika<br />

Paikansäädin P<br />

Ajo minimitaajuudella<br />

(*) ajan määrää "kohdeikkunan<br />

koko"<br />

22 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE<br />

(*)<br />

Aika

3.8 Lähtöviestit<br />

3.8.1 Monitoimirele (P434, 441) ja digitaalilähdöt (P450, P455),<br />

3 Toiminnan kuvaus<br />

SK 530 E:ssä on kaksi monitoimirelettä ja kaksi digitaalilähtöä, joista jokaista kohden voidaan parametroida jokin<br />

toiminto. Kummassakin releessä ja lähdössä on paikoitusta ajatellen käytettävissä seuraavat toiminnot:<br />

- Vertailupiste [asetus (20)]<br />

Rele/lähtö ilmaisee, että kelvollinen vertailupiste on olemassa. Rele/lähtö menee pois päältä aloitettaessa<br />

vertailupisteeseen ajo. Heti kun vertailupiste on löytynyt, menee rele/lähtö päälle. <strong>Taajuusmuuttaja</strong>n käyttöjännitteen<br />

päällekytkennän jälkeinen tila riippuu parametrin P606 ”CANopen-absoluuttianturin resoluutio”<br />

asetuksesta – tapauksessa ”Paikan tallennus” on rele/lähtö päällekytkennän jälkeen päällä, muulloin pois päältä.<br />

- Ääriasento saavutettu [asetus (21)]<br />

Tämän toiminnon avulla taajuusmuuttaja ilmoittaa, että paikkaohjearvo on saavutettu. Rele/lähtö menee päälle,<br />

kun paikan ohje- ja oloarvon välinen poikkeama on pienempi kuin parametrilla P625 ”Lähdön hystereesi” asetettu<br />

arvo ja taajuusoloarvo on pienempi kuin parametrilla P104 asetettu ”Minimitaajuus” + 2 Hz.<br />

- Vertailuasento [asetus (22)]<br />

Rele/lähtö menee päälle, kun paikkaoloarvo on suurempi kuin parametrille P626 ”Lähdön vertailupaikka” asetettu<br />

arvo. Rele/lähtö kytkeytyy pois päältä, kun paikkaoloarvo on pienempi kuin ”Lähdön vertailupaikka” – ”Lähdön<br />

hystereesi”. Etumerkki huomioidaan.<br />

[Monitoimirele/lähtö menee päälle, kun polo ≥ pvert. ja pois, kun polo < pvert. – physt.]<br />

- Vertailupaikan itseisarvo [asetus (23)]<br />

Toiminto ”Vertailupaikan itseisarvo” vastaa toimintoa ”Vertailupaikka” sillä erolla, että paikkaoloarvoa käsitellään<br />

absoluuttisena (etumerkittömänä) itseisarvona. Rele/lähtö ohjautuu päälle, kun paikkaoloarvo ylittää parametrilla<br />

P626 ”Lähdön vertailupaikka” parametroidun paikkaoloarvon tai alittaa samansuuruisen negatiivisen arvon.<br />

[Monitoimirele/lähtö menee päälle, kun |polo| ≥ |pvert.| ja pois, kun |polo| < |pvert.| – physt.]<br />

- Paikkamatriisin arvo [asetus (24)]<br />

Rele/lähtö menee päälle aina, kun parametrilla P613 ”Paikka” määritelty paikka on saavutettu tai ohitettu. Tämä<br />

toiminto on käytettävissä myös silloin, kun paikkaohjearvo-toimintatilana parametrissa P610 ”Ohjearvotila” ei ole<br />

”Paikkamatriisi”, ts. toiminto on käytettävissä kaikkien asetettavissa olevien toimintojen yhteydessä.<br />

- Vertailupaikka saavutettu [asetus (25)]<br />

Rele/lähtö menee päälle, kun paikkaoloarvon ja parametrilla P626 ”Lähdön vertailupaikka” määritellyn arvon<br />

välisen eron itseisarvo on pienempi kuin parametrilla P625 ”Lähdön hystereesi” asetettu arvo.<br />

[Monitoimirele/lähtö menee päälle, kun |(pvert. - polo)| < physt.]<br />

- Vertailupaikan itseisarvo saavutettu [asetus (26))<br />

Rele/lähtö menee päälle, kun paikkaoloarvon itseisarvon ja parametrilla P626 ”Lähdön vertailupaikka” määritellyn<br />

arvon itseisarvon välisen eron itseisarvo on pienempi kuin parametrilla P625 ”Lähdön hystereesi” asetettu arvo.<br />

[Monitoimirele/lähtö menee päälle, kun |(|pvert.| - |polo|)| < physt.]<br />

HUOMAUTUS: Kaikki rele-/lähtötoiminnot ovat käytettävissä myös, kun paikansäätö on<br />

poiskytkettynä (P600 ”Paikansäätö” = 0).<br />

3.8.2 Lähtöviestit I/O-väylän lähtöbittien kautta (P481)<br />

Kaikki rele-/lähtöviestit voidaan lukea myös sarjaliitynnän kautta I/O-väylän lähtöbittien avulla. Tätä varten on<br />

jollekin väyläoloarvoista (P543, P544 ja P545 ”Väyläoloarvotoiminto”) tehtävä asetus ”I/O-väylän lähtöbitit 0..7” ja<br />

parametrissa P481 ”I/O-väylän lähtöbittien toiminnot” ohjelmoitava toiminnot vastaamaan vastaavia bittejä.<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 23

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

4 Parametriasetukset<br />

Yksityiskohtainen, kaikki käytettävissä olevat parametrit käsittävä katsaus löytyy käsikirjasta SK 500E / SK 520E,<br />

BU0500. Seuraavassa on esitetty vain joitakin valikoituja, PosiCon-toimintoihin liittyviä parametreja.<br />

Toimintanäyttö:<br />

Parametri Asetusarvo / kuvaus / huomautuksia Laite<br />

P001 Näyttösuureen valinta<br />

0 ... 63<br />

[ 0 ]<br />

Säätöparametrit:<br />

Huom! Tässä on esitetty vain Posicon-kohtaiset toiminnot.<br />

Valvova<br />

elin<br />

Parametri<br />

sarja<br />

16: Paikkaohjearvo<br />

17: Paikkaoloarvo<br />

50: Pulssiant. paikkaoloarvo Pulssianturin paikkaoloarvo<br />

51: Absol. paikkaoloarvo Absoluuttianturin paikkaoloarvo<br />

52: Tod. paikkaero Todellinen paikkaero<br />

53: Tod. abs/puls.-paikkaero Absoluutti- ja pulssianturin välinen todellinen paikkaero<br />

(P631)<br />

54: Hetk. lask./mitatt. paikkaero Anturin laskennallisen ja mitatun arvon välinen hetkellinen paikkaero<br />

(P630)<br />

Käytettävissä vain SK 520E / SK <strong>530E</strong> -laitteissa pulssianturia käytettäessä. Liitäntä: ks. luku 2.1.1<br />

Pulssiantureiden väri- ja kosketinjärjestyskaavio.<br />

Parametri Asetusarvo / kuvaus / huomautuksia Laite<br />

Valvova<br />

elin<br />

Parametrisarja<br />

P300 Servo-toimintatila SK 520E P<br />

0 ... 1<br />

[ 0 ]<br />

Tämä parametri aktivoi käyntinopeuden säädön, jossa käyntinopeuden mittaus tapahtuu<br />

pulssianturilla. Hidas käynti saadaan tällä hyvin vakaaksi aina moottorin pysähtymiseen<br />

saakka.<br />

0 = Pois<br />

1 = Päällä<br />

HUOMAUTUS: Jotta parametri toimisi oikein, on pulssianturin oltava liitettynä (ks. luku<br />

2.1 Pulssianturiliitäntä) ja parametrissa P301 on oltava määriteltynä oikea juovaluku.<br />

P301 Pulssianturin juovaluku SK 520E<br />

0 ... 17<br />

[ 6 ]<br />

Liitetyn pulssianturin pulssien lukumäärä kierrosta kohden.<br />

Vastaa pulssianturin kiertosuuntaa, ei taajuusmuuttajan kiertokentän suuntaa (riippuu<br />

asennuksesta ja johdotuksesta), joten huomioitavissa valitsemalla vastaava juovaluku<br />

8...16 negatiivisena.<br />

0 = 500 juovaa<br />

1 = 512 juovaa<br />

2 = 1000 juovaa<br />

3 = 1024 juovaa<br />

4 = 2000 juovaa<br />

5 = 2048 juovaa<br />

6 = 4096 juovaa<br />

7 = 5000 juovaa<br />

8 = –500 juovaa<br />

9 = –512 juovaa<br />

10 = –1000 juovaa<br />

11 = –1024 juovaa<br />

12 = –2000 juovaa<br />

13 = –2048 juovaa<br />

14 = –4096 juovaa<br />

15 = –5000 juovaa<br />

16 = –8192 juovaa<br />

24 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

Ohjausriviliittimet:<br />

Parametri Asetusarvo / kuvaus / huomautuksia Laite<br />

Valvova<br />

elin<br />

4 Parametriasetukset<br />

Parametrisarja<br />

P400 Analogiatulon 1 toiminto P<br />

0 ... 82<br />

[ 1 ]<br />

<strong>Taajuusmuuttaja</strong>n analogiatuloa voidaan käyttää erilaisiin toimintoihin. On huomioitava,<br />

että vain yksi allamainituista toiminnoista on kulloinkin mahdollinen.<br />

Jos esimerkiksi valittuna on hetkellinen taajuusoloarvo, ei taajuusohjearvo voi olla<br />

analogiasignaali. Ohjearvo voidaan antaa esimerkiksi kiinteänä taajuutena.<br />

Analogiatoiminnot:<br />

Huom! Tässä on esitetty vain Posicon-kohtaiset toiminnot.<br />

47: Vaihteen välityssuhde<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja SK 500E / SK 520E:n käsikirjasta BU0500. Tämän lisäksi<br />

välityssuhteen muuttamistoiminto 'online' on selostettu tarkemmin luvussa 6.5 ”Isäntä-<br />

ja orjayksikön välisen välityssuhteen huomioiminen” .<br />

Digitaalitoiminnot:<br />

Huom! Tässä on esitetty vain Posicon-kohtaiset toiminnot.<br />

42: Vertailupisteeseen ajo<br />

43: Vertailupiste<br />

44: Opetus<br />

45: Opetuksen lopetus<br />

75: Paikka(inkrementti)matriisin bitti 0<br />

76: Paikka(inkrementti)matriisin bitti 1<br />

77: Paikka(inkrementti)matriisin bitti 2<br />

78: Paikka(inkrementti)matriisin bitti 3<br />

81: Paikan nollaus<br />

82: Paikkamatriisiosoittimen synkronointi<br />

HUOMAUTUS: Digitaalitoimintojen tarkempi kuvaus löytyy SK 500E / SK 520E:n käsikirjan<br />

luvusta Ohjausriviliittimet, parametrit P420...P425. Digitaalitulojen toiminnot täsmäävät<br />

analogiatulojen toimintojen kanssa. Sallittu jännite digitaalitoimintoja hyödynnettäessä:<br />

7,5...24 V.<br />

P405 Analogiatulon 2 toiminto P<br />

0 ... 82<br />

[ 0 ]<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja SK 500E / SK 520E:n käsikirjasta BU0500.<br />

Tämä parametri on identtinen P400:n kanssa.<br />

P418 Analogialähdön toiminto P<br />

0 ... 52<br />

Analogiatoiminnot (max. kuorma: 5 mA analog., 20 mA digitaal.):<br />

[ 0 ]<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja SK 500E / SK 520E:n käsikirjasta BU0500<br />

Digitaalitoiminnot:<br />

Kaikki parametrin >Releen 1 toiminto< P434 kuvatut releen toiminnot voidaan hoitaa<br />

myös analogialähdön välityksellä. Jonkin ehdon täyttyessä vallitsee lähdöliittimissä<br />

jännite 10 V. Toiminnon negaatio voidaan määritellä parametrin >Analogialähdön<br />

skaalaus< P419.<br />

Huom! Tässä on esitetty vain Posicon-kohtaiset toiminnot.<br />

34: Vertailupiste<br />

35: Paikka saavutettu<br />

36: Vertailupaikka<br />

37: Vertailupaikan itseisarvo<br />

38: Paikkamatriisin arvo<br />

39: Vertailupaikka saavutettu<br />

40: Vertailupaikka saavutettu -itseisarvo<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 25

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

Parametri Asetusarvo / kuvaus / huomautuksia Laite<br />

P420 Digitaalitulon 1 toiminto<br />

0 ... 62<br />

[ 1 ]<br />

Valvova<br />

elin<br />

Parametrisarja<br />

Aktivointi myötäpäivään tehdasasetuksena, ohjausriviliitin 21 (DIN1)<br />

Tuloon voidaan ohjelmoida erilaisia toimintoja. Ne ilmenevät seuraavasta taulukosta.<br />

P421 Digitaalitulon 2 toiminto<br />

0 ... 62<br />

Aktivointi vastapäivään tehdasasetuksena, ohjausriviliitin 22 (DIN2)<br />

[ 2 ]<br />

Tuloon voidaan ohjelmoida erilaisia toimintoja. Ne ilmenevät seuraavasta taulukosta.<br />

P422 Digitaalitulon 3 toiminto<br />

0 ... 62<br />

Parametrisarjan vaihto, bitti 0 tehdasasetuksena, ohjausriviliitin 23 (DIN3)<br />

[ 8 ]<br />

Tuloon voidaan ohjelmoida erilaisia toimintoja. Ne ilmenevät seuraavasta taulukosta.<br />

P423 Digitaalitulon 4 toiminto<br />

0 ... 62<br />

Kiinteä taajuus 1 (P429) tehdasasetuksena, ohjausriviliitin 24 (DIN4)<br />

[ 4 ]<br />

Tuloon voidaan ohjelmoida erilaisia toimintoja. Ne ilmenevät seuraavasta taulukosta.<br />

P424 Digitaalitulon 5 toiminto<br />

0 ... 62<br />

Ei mitään toimintoa tehdasasetuksena, ohjausriviliitin 25 (DIN5)<br />

[ 0 ]<br />

Tuloon voidaan ohjelmoida erilaisia toimintoja. Ne ilmenevät seuraavasta taulukosta.<br />

P425 Digitaalitulon 6 toiminto SK 520E<br />

0 ... 62<br />

[ 0 ]<br />

Ei mitään toimintoa tehdasasetuksena, ohjausriviliitin 26 (DIN6)<br />

Tuloon voidaan ohjelmoida erilaisia toimintoja. Ne ilmenevät seuraavasta taulukosta.<br />

26 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

Taulukko digitaalitulojen P420 ... P425, P470 toimintomahdollisuuksista<br />

Huom! Tässä on esitetty vain Posicon-kohtaiset toiminnot.<br />

4 Parametriasetukset<br />

Arvo Toiminto Kuvaus Signaali<br />

22 Vertailupisteeseen ajo<br />

23 Vertailupiste<br />

24 Opetus<br />

25 Opetuksen lopetus<br />

ks. luku 3.2.1.1 high<br />

ks. luku 3.2.1.1 high<br />

ks. luku 3.4 high<br />

ks. luku 3.4 high<br />

55 Paikka(inkrementti)matriisin bitti 0 ks. luku 3.3 high<br />

56 Paikka(inkrementti)matriisin bitti 1<br />

:<br />

57 Paikka(inkrementti)matriisin bitti 2<br />

:<br />

58 Paikka(inkrementti)matriisin bitti 3<br />

:<br />

61 Paikan nollaus<br />

62 Paikkamatriisin osoittimen<br />

synkronointi<br />

ks. luku 3.3 high<br />

ks. luku 3.3 high<br />

ks. luku 3.3 high<br />

ks. luku 3.2.1.2 high<br />

ks. luku 3.3.1 high<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja SK 500E / SK 520E:n käsikirjasta BU0500.<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 27

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

Parametri Asetusarvo / kuvaus / huomautuksia Laite<br />

Valvova<br />

elin<br />

Parametrisarja<br />

P434 Lähdön 1 toiminto (K1) P<br />

0 ... 38<br />

[ 1 ]<br />

Ohjausriviliittimet 1/2: Asetukset 3 ... 5 ja 11 toimivat 10 prosentin hystereesillä, ts.<br />

releen kosketin sulkeutuu (toiminto 11: avautuu) saavutettaessa raja-arvo ja avautuu<br />

(toiminto 11: sulkeutuu) alitettaessa 10 % tätä pienempi arvo. Antamalla parametrille<br />

P435 negatiivinen arvo saadaan tämä käyttäytyminen käänteiseksi.<br />

Asetus/toiminto<br />

Releen kosketin ...<br />

raja-arvolla tai<br />

toiminto<br />

(ks. myös P435)<br />

20: Vertailupiste sulkeutuu<br />

21: Paikka saavutettu sulkeutuu<br />

22: Vertailupaikka sulkeutuu<br />

23: Vertailupaikan itseisarvo sulkeutuu<br />

24: Paikkamatriisin arvo sulkeutuu<br />

25: Vertailupaikka saavutettu sulkeutuu<br />

26: Vertailupaikka saavutettu -itseisarvo sulkeutuu<br />

Huom! Lähtöön 1 ohjelmoidun parametrin P435 skaalaustoiminto on deaktivoitu myös<br />

PosiCon-kohtaisten toimintojen (20 – 26, ks. läh dön 1 toiminnon parametrointi, P434)<br />

yhteydessä.<br />

Lähtöön 1 ohjelmoidun parametrin P436 hystereesi on deaktivoitu myös PosiConkohtaisten<br />

toimintojen (20 – 26, ks. lähdön 1 toiminnon parametrointi, P434)<br />

yhteydessä. Hystereesin parametrointi on suoritettavissa parametrin P625 avulla<br />

yhteisesti kaikkien lähtöjen osalta PosiCon-kohtaisten toimintojen yhteydessä.<br />

P441 Lähdön 2 toiminto (K2) P<br />

0 ... 38<br />

[ 7 ]<br />

Ohjausriviliittimet 3/4: Toiminnot ovat parametrin P434 kanssa identtiset!<br />

P450 Funktion lähtö 3 (DOUT 1) SK 520E P<br />

0 ... 38<br />

[ 0 ]<br />

Ohjausriviliittimet 5/40: Toiminnot ovat parametrin P434 kanssa identtiset!<br />

Digitaalilähtö, 15 V potentiaalia DGND vasten.<br />

P455 Lähdön 4 (DOUT 2) toiminto SK 520E P<br />

0 ... 100<br />

[ 10 ]<br />

Ohjausriviliittimet 7/40: Toiminnot ovat parametrin P434 kanssa identtiset!<br />

Digitaalilähtö, 15 V potentiaalia DGND vasten.<br />

P470 Digitaalitulon 7 toiminto SK 520E<br />

0 ... 62<br />

[ 0 ]<br />

Ei mitään toimintoa tehdasasetuksena, ohjausriviliitin 27 (DIN7)<br />

Tuloon voidaan ohjelmoida erilaisia toimintoja. Ne ilmenevät seuraavasta taulukosta.<br />

Toiminnot ovat identtiset parametrien P420...P425 kanssa!<br />

28 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

Parametri Asetusarvo / kuvaus / huomautuksia Laite<br />

P480 ... - 01<br />

...<br />

... - 12<br />

0 ... 62<br />

[ 0 ]<br />

P481 ... - 01<br />

...<br />

... - 10<br />

0 ... 38<br />

[ 0 ]<br />

Valvova<br />

elin<br />

I/O-väylän tulobittien toiminnot S<br />

I/O-väylän tulobitit ovat katsottavissa digitaalitulojen kaltaisiksi. Niille voidaan<br />

parametroida samat (parametrien P420...425) toiminnot.<br />

[01] = I/O-väylän tulobitti 0<br />

[02] = I/O-väylän tulobitti 1<br />

[03] = I/O-väylän tulobitti 2<br />

[04] = I/O-väylän tulobitti 3<br />

[05] = I/O-väylän tulobitti 4<br />

[06] = I/O-väylän tulobitti 5<br />

Huom! Tässä on esitetty vain Posicon-kohtaiset toiminnot.<br />

22: Vertailupisteeseen ajo<br />

23: Vertailupiste<br />

24: Opetus<br />

25: Opetuksen lopetus<br />

[07] = I/O-väylän tulobitti 6<br />

[08] = I/O-väylän tulobitti 7<br />

4 Parametriasetukset<br />

Parametrisarja<br />

[11] = bitti 8, väylän ohjaussana<br />

[12] = bitti 9, väylän ohjaussana<br />

55: Paikka(inkrementti)matriisin bitti 0<br />

56: Paikka(inkrementti)matriisin bitti 1<br />

57: Paikka(inkrementti)matriisin bitti 2<br />

58: Paikka(inkrementti)matriisin bitti 3<br />

61: Paikan nollaus<br />

62: Paikkamatriisin osoittimen synkronointi<br />

I/O-väylän lähtöbittien toiminnot S<br />

I/O-väylän lähtöbitit ovat katsottavissa monitoimirelelähtöjen kaltaisiksi. Niille voidaan<br />

parametroida samat (parametrien P434...443 / P624...629) toiminnot.<br />

[01] = I/O-väylän lähtöbitti 0<br />

[02] = I/O-väylän lähtöbitti 1<br />

[03] = I/O-väylän lähtöbitti 2<br />

[04] = I/O-väylän lähtöbitti 3<br />

[05] = I/O-väylän lähtöbitti 4<br />

[06] = I/O-väylän lähtöbitti 5<br />

[09] = bitti 10, väylän tilasana<br />

[10] = bitti 13, väylän tilasana<br />

Huom! Tässä on esitetty vain Posicon-kohtaiset toiminnot.<br />

20: Vertailupiste<br />

21: Paikka saavutettu<br />

22: Vertailupaikka<br />

23: Vertailupaikan itseisarvo<br />

24: Paikkamatriisin arvo<br />

25: Vertailupaikka saavutettu<br />

26: Vertailupaikan itseisarvo saavutettu<br />

Huom! I/O-väylän lähtöbitteihin ohjelmoitu parametrin P482 skaalaus on deaktivoitu<br />

Posicon-kohtaisten toimintojen yhteydessä (20 – 26, ks. I/O-väylän lähtöbittien<br />

parametrointi).<br />

I/O-väylän lähtöbitteihin ohjelmoitu parametrin P483 hystereesi on deaktivoitu Posiconkohtaisten<br />

toimintojen yhteydessä (20 – 26, ks. I/O-väylän lähtöbittien parametrointi).<br />

Hystereesin parametrointi on suoritettavissa parametrin P625 avulla yhteisesti kaikkien<br />

lähtöjen osalta PosiCon kohtaisten toimintojen yhteydessä.<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 29

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

Lisäparametrit:<br />

Parametri Asetusarvo / kuvaus / huomautuksia Laite<br />

P502 ... - 01<br />

...<br />

... - 03<br />

0 ... 21<br />

[ 0 ]<br />

Valvova<br />

elin<br />

Parametrisarja<br />

Pääohjearvotoiminnon arvo S P<br />

Valinta enimmillään 3 pääohjearvosta<br />

[01] = Pääohjearvo 1 [02] = Pääohjearvo 2 [03] = Pääohjearvo 3<br />

Pääohjearvojen mahdollisten Posicon-kohtaisten asetusarvojen valinta<br />

6: Paikkaoloarvo, low-datasana<br />

7: Paikkaohjearvo, low-datasana<br />

10: Paikkaoloarvo, inkr. low-datasana<br />

11: Paikkaohjearvo, inkr. low-datasana<br />

12: I/O-väylän lähtöbitit 0…7 :<br />

P514 CAN- tiedonsiirtonopeus<br />

0 ... 7<br />

[ 4 ]<br />

P515 ... - 01<br />

...<br />

... - 03<br />

0 ... 255<br />

[ 50 ]<br />

13: Paikkaoloarvo, high-datasana<br />

14: Paikkaohjearvo, high-datasana<br />

15: Paikkaoloarvo, inkr. high-datasana<br />

16: Paikkaohjearvo, inkr. high-datasana<br />

CANbus- liitynnän kautta järjestettävän tiedonsiirron nopeus. Kaikkien väyläasemien<br />

tiedonsiirtonopeusasetuksen on oltava sama.<br />

Tarkemmat tiedot: ks. käsikirja BU 0030, kohta ”CAN-väylä”.<br />

0 = 10 kbaud<br />

1 = 20 kbaud<br />

2 = 50 kbaud<br />

CAN-osoite<br />

3 = 100 kbaud<br />

4 = 125 kbaud<br />

5 = 250 kbaud<br />

CAN- tai CANopen-väylän isäntälaitteen osoite.<br />

[01] = CAN-/CANopen-väylän vastaanotto-osoite<br />

[02] = CANopen-orjalaitteen ryhmälähetysten vastaanotto-osoite<br />

[03] = CANopen-isäntälaitteen ryhmälähetysten lähetysosoite<br />

6 = 500 kbaud<br />

7 = 1 Mbaud *<br />

(vain testaustarkoituksiin)<br />

*) toiminnan varmuus ei ole taattu<br />

P543 Väyläoloarvo 1 S P<br />

0 ... 21<br />

Tällä parametrilla voidaan valita palautearvo 1 väyläohjauksella oltaessa.<br />

[ 1 ]<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja asetusmahdollisuuksista ja toiminnoista löytyy kunkin<br />

väyläliityntäyksikön käyttöohjeesta tai parametrin P418 kuvauksesta.<br />

6: Paikkaoloarvo, low-datasana<br />

7: Paikkaohjearvo, low-datasana<br />

10: Paikkaoloarvo, inkr. low-datasana<br />

11: Paikkaohjeoarvo, inkr. low-datasana<br />

12: I/O-väylän lähtöbitit 0…7 :<br />

13: Paikkaoloarvo, high-datasana<br />

14: Paikkaohjearvo, high-datasana<br />

15: Paikkaoloarvo, inkr. high-datasana<br />

16: Paikkaohjearvo, inkr. high-datasana<br />

22: Käyntinopeusanturilta saatava<br />

käyntinopeustieto (mahdollinen vain takaisinkytkentää<br />

käytettäessä)<br />

P544 Väyläoloarvo 2 S P<br />

0 ... 21<br />

[ 0 ]<br />

Tämä parametri on identtinen parametrin P543 kanssa.<br />

Ehtona on PPO 2 tai PPO 4 -tyyppi (P507).<br />

30 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

Parametri Asetusarvo / kuvaus / huomautuksia Laite<br />

Valvova<br />

elin<br />

4 Parametriasetukset<br />

Parametrisarja<br />

P545 Väyläoloarvo 3 S P<br />

0 ... 21<br />

[ 0 ]<br />

P546<br />

0 ... 24<br />

[ 1 ]<br />

P547<br />

0 ... 24<br />

[ 0 ]<br />

P548<br />

0 ... 24<br />

[ 0 ]<br />

P552 ... - 01<br />

... - 02<br />

0 ... 100ms<br />

[ 0 ]<br />

Tämä parametri on identtinen parametrin P543 kanssa.<br />

Ehtona on PPO 2 tai PPO 4 -tyyppi (P507).<br />

Väyläohjearvoa 1 vastaava<br />

toiminto<br />

S P<br />

Tämän parametrin avulla ohjelmoidaan väyläohjauksella oltaessa, mikä toiminto vastaa<br />

annettua ohjearvoa 1.<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja löytyy kunkin väyläliityntäyksikön käyttöohjeesta tai<br />

parametrin P400 kuvauksesta.<br />

17: I/O-väylän tulobitit 0…7<br />

21: Paikkaohjearvo, low-datasana<br />

22: Paikkaohjearvo, high-datasana<br />

23: Paikkaohjearvo, inkr., low-datasana<br />

24: Paikkaohjearvo, inkr., high-datasana<br />

Väyläohjearvoa 2 vastaava<br />

toiminto<br />

Tämä parametri on identtinen P546:n kanssa.<br />

Väyläohjearvoa 3 vastaava<br />

toiminto<br />

Tämä parametri on identtinen P546:n kanssa.<br />

CAN-väylän jaksoaika SK 520E S<br />

[01] = CAN-väylän isäntälaitteen<br />

sykliaika<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja luvusta3.2.2.2.<br />

S P<br />

S P<br />

[02] = CANopen-absoluuttianturin<br />

sykliaika<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 31

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

Paikoitus<br />

Parametri Asetusarvo / kuvaus / huomautuksia Laite<br />

Valvova<br />

elin<br />

Parametri-<br />

sarja<br />

P600 Paikansäätö SK <strong>530E</strong> S P<br />

0 ... 4<br />

[ 0 ]<br />

Paikansäädön aktivointi<br />

0 = Pois<br />

1 = Lineaar. ramppi (max. taajuus) Lineaarinen ramppi + maksimitaajuus<br />

2 = Lin. ramppi (taaj.ohjearvo) Lineaarinen ramppi + taajuusohjearvo<br />

3 = S-ramppi (max. taaj.) S-rampit + maksimitaajuus<br />

4 = S-ramppi (taaj.ohjearvo) S-rampit + taajuusohjearvo<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja toiminnoista löytyy luvusta 3.6.<br />

P601 Hetkellinen paikka SK <strong>530E</strong><br />

–50000...50000,000<br />

kierr.<br />

Ilmaisee paikan hetkellisen oloarvon.<br />

P602 Paikan hetkellinen ohjearvo SK <strong>530E</strong><br />

–50000...50000,000<br />

kierr.<br />

Ilmaisee paikan hetkellisen ohjearvon.<br />

P603 Hetkellinen paikkaero SK <strong>530E</strong> S<br />

–50000...50000,000<br />

kierr.<br />

Ilmaisee paikan ohje- ja oloarvon välisen hetkellisen eron.<br />

P604 Matkanmittausjärjestelmä SK <strong>530E</strong> S<br />

0 ... 7<br />

[ 0 ]<br />

Paikkaoloarvon selvityskeino / käytettävän anturin tyyppi<br />

0 = inkrementti Inkrementtipulssianturi<br />

1 = CANopen absoluutti CANopen-absoluuttianturi (autom.)<br />

2 = inkr. + paikan tallenn. Inkrementtianturi + paikan tallennus<br />

3 = inkrem. absol. Inkrementtianturi absoluutti-toimintatilassa<br />

4 = inkr. abs. + paikan tallenn. Inkrementtianturi absoluuttitilassa + paikan<br />

tallennus<br />

5 = CANopen, matkaoptimoitu CANopen-absoluuttianturi, matkaoptimoitu<br />

(auto)<br />

6 = CANopen absoluutt. man. CANopen-absoluuttianturi, matkaoptimoitu<br />

(manuaalinen)<br />

7 = CANopen matkaopt. man. CANopen-absoluuttianturi matkaoptimoitu<br />

(manuaalinen)<br />

HUOMAUTUKSIA: Lisätietoja CANopen-absoluuttianturin toiminnoista ”Automatiikka”<br />

ja ”Manuaalinen” löytyy luvuista3.2.2.3 ja 3.2.2.4.<br />

Lisätietoja toimintojen ominaisuuksista ”Absoluuttinen” ja<br />

”Tallennus” löytyy luvuista 3.2.4.2 ja 3.2.1.<br />

32 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

Parametri Asetusarvo / kuvaus / huomautuksia Laite<br />

P605 ... - 01<br />

... - 02<br />

0 ... 16<br />

[ 10 ]<br />

P607 ... - 01<br />

... - 02<br />

... - 03<br />

–65000...65000<br />

[ 1 ]<br />

Valvova<br />

elin<br />

Absoluuttianturi SK <strong>530E</strong> S<br />

4 Parametriasetukset<br />

Parametri-<br />

sarja<br />

CANopen-absoluuttianturin resoluutio<br />

[01] = monikierrosresoluutio – anturin mahdollisten kierrosten lukumäärä<br />

[02] = 1-kierrosresoluutio – resoluutio / anturin kierros<br />

Matriisi [01] kuvaa mahdollisten, anturista riippuvien kierrosten lukumäärän /<br />

mahdollisen resoluution. Matriisi [02] sitä vastoin kuvaa yhden yksittäisen kierroksen<br />

resoluution / 1-kierrosresoluution. Resoluutio ilmaistaan molemmissa tapauksissa<br />

bittimuodossa.<br />

HUOMAUTUS: 1-kierrosanturia käytettäessä on matriisiin [01] parametroitava<br />

monikierrosresoluution yhteydessä 0.<br />

Resoluutio [des.] Resoluutio [bittiä] Resoluutio [des.] Resoluutio [bittiä]<br />

1 1 512 9<br />

4 2 1024 10<br />

8 3 2048 11<br />

16 4 4096 12<br />

32 5 8192 13<br />

64 6 16384 14<br />

128 7 32768 15<br />

256 8 65536 16<br />

Esimerkki: Resoluutio = 2^12[bittiä] = 4096<br />

Käytettäessä 1-kierrosanturia, jonka resoluutio on 12 bittiä, on parametrointi tehtävä<br />

seuraavasti:<br />

Matriisi [01] = 0 matriisi [02] = 12<br />

Välityssuhde SK <strong>530E</strong> S<br />

[01] = pulssianturi<br />

[02] = absoluuttianturi<br />

[03] = ohje- ja oloarvot<br />

Pulssi- ja absoluuttiantureille tehdään välityssuhteen asetus .<br />

Se on voimassa myös tahtikäyntisäädöllä (isäntä-orja, P610).<br />

Välityssuhde<br />

nM = nG<br />

∗<br />

Alennusvälitys<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja luvusta 3.5.<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 33

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

Parametri Asetusarvo / kuvaus / huomautuksia Laite<br />

P608 ... - 01<br />

... - 02<br />

... - 03<br />

1...65000<br />

[ 1 ]<br />

P609 ... - 01<br />

... - 02<br />

–50000...50000,000<br />

kierr.<br />

[ 0 ]<br />

Valvova<br />

elin<br />

Alennusvälitys SK <strong>530E</strong> S<br />

Parametri-<br />

sarja<br />

[01] = pulssianturi<br />

[02] = absoluuttianturi<br />

[03] = ohje- ja oloarvot<br />

Pulssi- ja absoluuttiantureille tehdään alennusvälityksen asetus. Se on voimassa myös<br />

tahtikäyntisäädöllä (isäntä-orja, P610).<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja luvusta 3.5<br />

Paikkaero SK <strong>530E</strong> S<br />

Offset-arvo paikan absoluuttista ja suhteellista antoa varten<br />

[01] = pulssianturi<br />

[02] = absoluuttianturi<br />

Paikan offset-arvo voidaan antaa tässä erikseen absoluutti- ja pulssiantureille eli eri<br />

matkanmittaustapojen mukaan.<br />

P610 Ohjearvon antotapa SK <strong>530E</strong> S<br />

0 ... 4<br />

[ 0 ]<br />

Paikkaohjearvon antamiseen on käytettävissä eri tapoja. Ohjearvon anto voi tapahtua<br />

absoluuttisen tai suhteellisen paikan muodossa.<br />

0 = Paikkamatriisi Paikkamatriisi – paikan anto absoluuttisena 5<br />

1 = Paikkainkr. matriisi Paikkainkrementtimatriisi – paikan anto suhteellisena 5<br />

2 = Tahtikäynti Paikkaohjearvo isäntä-käyttölaitteesta (P509 huomioitava) 6<br />

3 = Väylä Absoluuttinen paikan anto väylän kautta (P509 huomioitava)<br />

4 = Väyläinkrementti Suhteellinen paikan anto väylän kautta, voimaan astuminen<br />

annettaessa synkronointikäsky<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja luvuista3.3.1 ja 3.3.2 sekä ff.<br />

P611 Paikansäädin P SK <strong>530E</strong> S<br />

0,1...100,0 %<br />

[ 5 ]<br />

Paikansäätimen P-vahvistuskerroin on asetettavissa. Liian suuret arvot johtavat<br />

ylivärähtelyyn. Liian pienet arvot johtavat siihen, ettei paikkaan päästä tarkasti.<br />

Liikeakselin jäykkyys pysähdyksissä oltaessa kasvaa P-arvojen kasvaessa.<br />

P612 Kohdeikkunan koko SK <strong>530E</strong> S<br />

0,0...100,0 kierr.<br />

[ 0 ]<br />

Kohdeikkunan koon avulla voidaan toteuttaa ryömintäajo paikoituksen päätteeksi.<br />

Kohdeikkuna vastaa ryömintäajon alkupistettä.<br />

Ajonopeus määrätään kohdeikkunassa tai ryömintäajossa parametrin P104<br />

(Minimitaajuus) eikä maksimitaajuuden tai taajuusohjearvon avulla.<br />

5 Mahdollinen olemassa oleva väyläohjearvo lasketaan yhteen (parametrien 509, 546, 547, ja 548 ollessa vastaavasti ohjelmoituina)!<br />

6 Mahdollisesti digitaalitulojen tai I/O-väylän tulobittien kautta toimivaksi ohjelmoitu paikkainkrementti lisätään!<br />

34 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

Parametri Asetusarvo / kuvaus / huomautuksia Laite<br />

P613 ... - 01<br />

…<br />

... - 15<br />

–50000...50000,000<br />

kierr.<br />

[ 0 ]<br />

Valvova<br />

elin<br />

Paikka SK <strong>530E</strong> S<br />

Paikkamatriisielementti [01 ...5]<br />

Paikkainkrementtimatriisielementti [01 ... 04]<br />

4 Parametriasetukset<br />

Parametri-<br />

sarja<br />

Enimmillään 15 eri ohjearvosta koostuva matriisi; arvot valittavissa digitaalitulojen tai<br />

kenttäväylän kautta. Paikkaohjearvon antotavalla ”Paikkamatriisi” vastaavat nämä arvot<br />

absoluuttisia paikkaohjearvoja.<br />

Paikkaohjearvon antotavalla ”Paikkainkrementtimatriisi” käytetään vain matriiseja [01] –<br />

[04] ; nämä arvot vastaavat paikkainkrementtejä. Signaalin vaihtuessa kulloisessakin<br />

digitaalitulossa tilasta ”0” tilaan ”1” lasketaan digitaalituloa vastaavaksi ohjelmoitu arvo<br />

yhteen paikkaohjearvon kanssa. Tämä koskee myös tapausta, jossa ohjaus tapahtuu<br />

väylän kautta.<br />

P615 Maksimipaikka SK <strong>530E</strong> S<br />

–50000...50000,000<br />

kierr.<br />

[ 0 ]<br />

Ohjearvot rajoittuvat tässä asetettuun arvoon. Paikkaoloarvon ylittäessä asetetun arvon<br />

aktivoituu virheilmoitus ”E14.7 maksimipaikka ylittynyt”. Asetettaessa arvoksi ”0” on<br />

paikan valvonta deaktivoitu.<br />

Valittaessa parametrin P604 (matkanmittausjärjestelmä) toiminnot ”Pulssianturi<br />

absoluutti-toimintatilassa”, ”Pulssianturi absoluutti-toimintatilassa + tallennus” tai<br />

”CANopen on tässä parametrissa asetettava ylimenopisteen arvo.<br />

P616 Minimipaikka SK <strong>530E</strong> S<br />

–50000...50000,000<br />

kierr.<br />

[ 0 ]<br />

Ohjearvot rajoittuvat tässä asetettuun arvoon. Paikkaoloarvon alittaessa asetetun arvon<br />

aktivoituu virheilmoitus ”E14.8 minimipaikka alittunut”. Asetettaessa arvoksi ”0” on<br />

paikan valvonta deaktivoitu.<br />

P625 Lähdön hystereesi SK <strong>530E</strong> S<br />

0,00...99,99 kierr.<br />

[ 1 ]<br />

Päälle- ja poiskytkentäpisteiden välinen, lähtösignaalin värähtelyn estävä ero. Relevantti<br />

releiden 1 ja 2 toimintojen 20–26 tai lähtöjen DOUT 1 ja DOUT 2 sekä I/O-väylän<br />

lähtöbittien yhteydessä.<br />

Huom! Releisiin tai lähtöihin, parametri (P436, P443, P452, P457), sekä I/O-väylän<br />

lähtöbiteille (P483) ohjelmoitu hystereesi ei ole aktivoitu PosiCon-kohtaisten toimintojen<br />

(20 – 26, ks. lähtöjen P434, P441, P450, P455 ja P481 toimintojen parametrointi)<br />

yhteydessä. Releisiin tai lähtöihin ohjelmoitu lähtö parametrien (P435, P442, P451 ja<br />

P456) skaalaus ei ole myöskään aktivoitu PosiCon-kohtaisten toimintojen (20 – 26, ks.<br />

lähtöjen P434, P441, P450, P455 toimintojen parametrointi) yhteydessä.<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja luvuista 3.8.1 ja 3.8.2<br />

P626 Lähtöjen vertailupaikka SK <strong>530E</strong> S<br />

–50000...50000,000<br />

kierr.<br />

[ 0 ]<br />

Releiden 1 ja 2 tai lähtöjen DOUT 1 ja DOUT 2 sekä I/O-väylän lähtöbittien toimintojen<br />

22, 23 ja 25, 26 vertailupaikka.<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja luvuista 3.8.1 ja 3.8.2<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 35

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

Parametri Asetusarvo / kuvaus / huomautuksia Laite<br />

Valvova<br />

elin<br />

P630 Paikoituksen seurantavirhe SK <strong>530E</strong> S<br />

0,00...99,99 kierr.<br />

[ 0 ]<br />

Parametri-<br />

sarja<br />

Arvioidun ja todellisen paikan sallittu poikkeama on asetettavissa. Kun kohdepaikkaan<br />

on päästy, asetetaan arvioitu paikka hetkelliseksi paikkaoloarvoksi.<br />

Arvon ollessa valittu ja asetettu liian pieneksi saattaa esiintyä seurantavirheen<br />

valvontaa koskeva virheilmoitus ”E14.5 ”Paikan muutos ja käyntinopeus eivät täsmää”.<br />

Asetettaessa arvoksi ”0” on seurantavirheen valvonta deaktivoitu.<br />

P631 Seurantavirhe Abs/Inkr. SK <strong>530E</strong> S<br />

0,00...99,99 kierr. Absoluutti- ja pulssianturin välinen sallittu poikkeama / seurantavirhe on asetettavissa.<br />

[ 0 ]<br />

Arvon ollessa valittu ja asetettu liian pieneksi saattaa esiintyä seurantavirheen<br />

valvontaa koskeva virheilmoitus ”E14.6 ”Absoluutti- ja pulssianturin välinen paikan<br />

muutos ei käy”.<br />

Asetettaessa arvoksi ”0” on valvonta deaktivoitu.<br />

P640 Paikoitusarvojen yksikkö SK <strong>530E</strong> S<br />

0 ... 9<br />

Mittausyksiköiden asetus:<br />

[ 0 ]<br />

0: kierr. (kierros)<br />

1: ° (aste)<br />

2: rad (radiaani)<br />

3: mm (millimetri)<br />

4: cm (senttimetri)<br />

5: dm (desimetri)<br />

6: m (metri)<br />

7: in (tuuma)<br />

8: ft (jalka)<br />

9: (ei yksikköä)<br />

HUOMAUTUS: Lisätietoja luvusta 3.5<br />

36 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

Tiedot:<br />

Parametri Asetusarvo / kuvaus / huomautuksia Laite Valvova elin<br />

P744 Konfiguraatio (kokoonpano)<br />

0000 ... FFFF (hex)<br />

P748 ... - 01<br />

…<br />

... - 03<br />

4 Parametriasetukset<br />

Parametrisarja<br />

Tämän parametrin avulla saadaan taajuusmuuttajaan integroidut erikoisversiot näkymään<br />

näytöllä. Näyttö (SimpleBox, ControlBox, väyläjärjestelmä) tapahtuu heksadesimaalikoodina.<br />

ParameterBox-yksikköä käytettäessä saadaan näyttö selväkielitekstinä.<br />

Vakio-I/O<br />

SK 500E = 0000<br />

CANopen-tila<br />

I/O-laajennus / pulssianturi<br />

SK 520E = 0101<br />

SK 520E<br />

SK <strong>530E</strong><br />

I/O-laajennus / PosiCon<br />

SK <strong>530E</strong>= 0201<br />

0000 ... FFFF (hex) [01] = CANbus/CANopen-väylän tila [02] = varattu [03] = varattu<br />

Bitti 0 = 24 V väylän käyttöjännite<br />

Bitti 1 = CANbus tilassa ”väylävaroitus”<br />

Bitti 2 = CANbus tilassa ”väylä pois päältä”<br />

Bitti 3 ... 5 = vapaa<br />

Bitti 6 = CAN-yksikön protokolla on<br />

0 CAN tai 1 CANopen<br />

Bitti 7 = vapaa<br />

Bitti 8 = ”Bootsup-viesti” lähetetty<br />

Bitti 9 = CANopen NMT -tila<br />

Bitti 10 = CANopen NMT -tila<br />

Bitti 11 = vapaa<br />

Bitti 12 ... 14 = varattu<br />

Bitti 15 = vapaa<br />

CANopen NMT -tila<br />

Pysäytetty<br />

Toimintaa edeltävä tila<br />

Toimintatila<br />

Bitti<br />

10<br />

0<br />

0<br />

1<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 37<br />

Bitti<br />

9<br />

0<br />

1<br />

0<br />

S

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

5 Käyttöönotto<br />

Käyttöönotettaessa PosiCon-sovelluksia on suositeltavaa noudattaa seuraavaa järjestystä. Seuraavassa on<br />

selostettu käyttöönoton yksittäiset vaiheet. Vikatapauskuvia koskevia huomautuksia löytyy myös luvusta 7,<br />

Häiriöiden eliminointi.<br />

1. Vaihe: Liikeakselin käyttöönotto ilman säätötoimintoa<br />

Kun kaikki parametrit on syötetty, tulee liikeakseli ottaa aluksi käyttöön ilman paikan ja käyntinopeuden säätöä.<br />

Paikansäätö kytketään tästä syystä pois päältä parametriryhmässä ”Paikoitus” parametrin P600 ”Paikansäätö” ja<br />

servo-toimintatila parametriryhmässä ”Säätöparametrit” parametrin P300 ”Servo-toimintatila” avulla.<br />

Huom! Varmista, että hätä-seis- ja turvapiirit ovat toimintakunnossa!<br />

Nostinkäytöissä on ennen ensimmäistä päällekytkentää tehtävä varotoimet, joilla estetään taakan putoaminen.<br />

Käyntinopeuden säädöllä varustetuissa nostinkäytöissä on parametrit P107, ”Jarrun päällemenoaika” ja P114<br />

”Jarrun vapautusaika” optimoitava vasta käyntinopeussäätimen asetusten teon jälkeen, jotta taakan voisi ottaa<br />

nostinkäytön varaan.<br />

2. Vaihe: Käyntinopeussäädön käyttöönotto<br />

Ellei käyntinopeussäätöä haluta lainkaan tai pulssianturi puuttuu, hypätään tämän vaiheen yli; servo-toimintatila<br />

kytkeytyy muussa tapauksessa päälle. Servo-toimintatilassa tapahtuvaa käyttöä varten on parametroitava<br />

moottorin tarkat tiedot (parametri P200 ja sitä seuraavat) sekä pulssianturin oikea resoluutio / juovaluku (parametri<br />

P301, ”Pulssianturin juovaluku”.<br />

Mikäli moottori pyörii servo-toimintatilan päällekytkemisen jälkeen vain hitaasti ja ottaa paljon virtaa, on vika<br />

yleensä johdotuksessa tai pulssianturiliitännän parametroinnissa. Yleisin syy on väärä moottorin pyörimissuunnan<br />

ja pulssianturin laskentasuunnan keskinäinen sovitus. Käyntinopeussäätimen optimointi suoritetaan vasta paikansäätimen<br />

käyttöönoton jälkeen, koska paikansäätöpiirin käyttäytyminen saattaa muuttua käyntinopeuden säätöparametrien<br />

muuttumisen myötä.<br />

3. Vaihe: Paikansäädön käyttöönotto<br />

Kun parametrit P604 ”Matkanmittausjärjestelmä” ja P605 ”Absoluuttianturi” on asetettu, on tarkistettava, tuleeko<br />

paikkaoloarvo selvitetyksi oikein. Paikkaoloarvo saadaan näytölle parametrilla P601 ”Hetkellinen paikka”. Arvon on<br />

oltava vakaa ja sen tulee suurentua ohjattaessa moottoria ”aktivointi myötäpäivään”-käskyllä. Ellei arvo muutu<br />

liikeakselin liikkeestä huolimatta, on parametrointi ja pulssianturin liitäntä tarkistettava. Sama koskee tapausta,<br />

jossa näyttö hyppää näyttämään paikkaoloarvoa, vaikka liikeakselilla ei tapahdukaan liikettä.<br />

Tämän jälkeen on parametroitava paikkaohjearvo hetkellisen paikan lähituntumaan. Jos liikeakselin liike<br />

suuntautuu aktivoinnin jälkeen paikasta pois päin eikä sitä kohti, eivät moottorin ja anturin pyörimissuunnat täsmää<br />

keskenään. Tällöin voidaan välityssuhteen etumerkki vaihtaa.<br />

Kun paikkaoloarvon selvitys toimii moitteettomasti, voidaan paikansäädintä ryhtyä optimoimaan. P-vahvistuskertoimen<br />

korottaminen tekee liikeakselin periaatteessa ”kovemmaksi”, ts. poikkeama paikkaohjearvosta jää<br />

pienemmäksi kuin pienillä vahvistuskertoimen arvoilla.<br />

Kuinka suureksi paikansäätimen parametrilla P310 asetettava P-vahvistuskerroin voidaan asettaa, riippuu koko<br />

järjestelmän dynaamisesta käyttäytymisestä. Periaatteessa pätee: Mitä suurempia massat ovat ja mitä pienempi<br />

järjestelmän kitka on, sitä suurempi on systeemin värähtelytaipumus ja sitä pienempi on suurin mahdollinen Pvahvistuskerroin.<br />

Kriittisen arvon selvittämiseksi vahvistuskerrointa korotetaan, kunnes järjestelmä värähtelee<br />

paikkaohjearvon tuntumassa (siirtyy paikasta hetkiseksi palatakseen jälleen sitä vasten). Aseta tämän jälkeen<br />

vahvistuskertoimen arvoksi saatu arvo 0,5–0,7-kertaisena.<br />

Paikoitussovelluksissa, joihin liittyy paikoitustoiminnon alainen käyntinopeuden säätö (P300 ”Servo-toimintatila”) on<br />

suurimassaisissa sovelluksissa yleensä suositeltavaa käyttää vakioasetuksesta poikkeavaa käyntinopeussäätimen<br />

asetusta. Parametrin P311 avulla parametroitavan käyntinopeussäädön I-vahvistuskertoimen asetuksena ovat<br />

arvot 3 % ... 5 % osoittautuneet onnistuneiksi. Käyntinopeussäätimen P-vahvistuskertoimen (parametri P310)<br />

arvoksi voidaan valita 100 % ... 150 %.<br />

38 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

6 Tahtikäyntisäätö<br />

6.1 Yleistä<br />

6 Tahtikäyntisäätö<br />

Tahtikäynti voidaan toteuttaa SK <strong>530E</strong> -laitteessa kytkemällä laitteet toisiinsa CAN-väylän kautta. Isäntälaite<br />

lähettää ”hetkellisen paikkansa” ja ”hetkellisen taajuusrampin jälkeisen nopeusohjearvonsa” edelleen orjalaitteelle<br />

tai -laitteille. Orjalaitteet käyttävät kyseistä käyntinopeutta ennakon arvona ja tasoittavat loput paikansäätimen<br />

avulla. Käyntinopeus- ja paikkaoloarvon siirtoaika (-viive) isäntälaitteelta orjalaitteille saa aikaan kulma- eli<br />

paikoituseron, joka on suoraan verrannollinen ajonopeuteen.<br />

ΔP = n[1/min] / 60 * Tjakso[ms] / 1000<br />

Kun nopeus on 1500 kierrosta/min ja siirtoaika noin 5 ms, muodostuu eroksi 0,125 kierrosta eli 45°. Tämä ero<br />

kompensoituu osittain orjalaitepuolella tehtävällä vastaavalla kompensaatiolla. Jäljelle jää silti jaksoajan ns. värinä<br />

(jitteri), joka ei ole kompensoitavissa. Esimerkkitpaukseen jää täten noin 9° kulmavirhettä. Tämä pätee vain, kun<br />

käyttölaitteiden kytkentään käytettävän CAN-väylän tiedonsiirtonopeus on vähintään 100 kbaudia. Tehtäessä<br />

kytkentä RS485-yhteyden tai hitaamman CAN-väylän välityksellä on ero osittain selvästi suurempi.<br />

HUOMAUTUS: Hitaiden väylien (mm. USS-väylän) käyttö laitteiden yhteenkytkentään ei ole täten suositeltavaa.<br />

Tahtikäynnin toteuttaminen on mahdollista myös CANopen-väylän kautta. Tällöin on mahdollista käyttää myös<br />

CANopen-absoluuttiantureita ja useampien käyttöjen kytkemistä yhteen. Orjataajuusmuuttajien määrän ollessa<br />

suurempi on samalla huomioitava, ettei taajuusmuuttajia pitäisi olla enempää kuin 5, jotta väylän kuormitusaste<br />

pysyy arvon 50 % alapuolella ja järjestelmä toimii varmasti ennustettavalla tavalla.<br />

6.2 Tiedonsiirtoasetukset<br />

Jotta isäntä- ja orjalaitteiden välille saadaan yhteys CAN-väylän kautta, ovat seuraavat asetukset tarpeen.<br />

Isäntälaitteen asetukset:<br />

P502[01] = 20 taajuusrampin jälkeinen taajuusohjearvo<br />

P502[02] = 15 paikkaoloarvo inkrementteinä, high-datasana<br />

P502[03] = 10 paikkaoloarvo inkrementteinä, low-datasana<br />

P503 = 2 CAN<br />

P505 = 0 0,0 Hz<br />

P514 = 5 250 kbaud (asetus: vähintään 100 kbaud)<br />

P515 = 0 osoite 0 (ks. valvonta)<br />

Orjalaitteen asetukset:<br />

P510[01] = 9 pääohjearvo CAN-ryhmälähetyksestä<br />

P510[02] = 9 sivuohjearvo CAN-ryhmälähetyksestä<br />

P505 = 0 0,0 Hz<br />

P514 = 5 250 kbaud (asetus: vähintään 100 kbaud)<br />

P515[00] = 128 osoite 128 (ks. valvonta)<br />

P546 = 4 taajuuden yhteenlasku<br />

P547 = 24 paikkaohjearvo inkrementteinä, high-datasana<br />

P548 = 23 paikkaohjearvo inkrementteinä, low-datasana<br />

P600 = 1, 2 paikansäätö päälle maksimitaajuudella tai päälle<br />

taajuusohjearvolla 7<br />

P610 = 2 tahtikäynti<br />

7 Molemmat vaihtoehdot ovat mahdollisia, koska paikoitusnopeuden maksimiarvo on tahtikäynnillä aina Fmax.<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 39

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

Jotta isäntä- ja orjalaitteiden välille saadaan yhteys CAN-väylän kautta, ovat seuraavat asetukset tarpeen.<br />

Isäntälaitteen asetukset:<br />

P502[01] = 20 Taajuusrampin jälkeinen taajuusohjearvo<br />

P502[02] = 15 paikkaoloarvo inkrementteinä, high-datasana<br />

P502[03] = 10 paikkaoloarvo inkrementteinä, low-datasana<br />

P503 = 3 CANopen<br />

P505 = 0 0,0 Hz<br />

P514 = 5 250 kbaud (asetus: vähintään 100 kbaud)<br />

P515[02] = P515orja[01] Ryhmälähetys-isäntälaitteen osoite<br />

Orjalaitteen asetukset:<br />

P510[01] = 10 CANopen-ryhmälähetyksen pääohjearvo<br />

P510[02] = 10 CANopen-ryhmälähetyksen sivuohjearvo<br />

P505 = 0 0,0 Hz<br />

P514 = 5 250 kbaud (asetus: vähintään 100 kbaud)<br />

P515[01] = P515isäntä[02] Ryhmälähetys-orjalaitteen osoite<br />

P546 = 4 Taajuuksien yhteenlasku<br />

P547 = 24 Paikkaohjearvo inkrementteinä, high-datasana<br />

P548 = 23 Paikkaohjearvo inkrementteinä, low-datasana<br />

P600 = 1, 2 Paikansäätö päälle maksimitaajuudella tai päälle<br />

taajuusohjearvolla 8<br />

P610 = 2 Tahtikäynti<br />

HUOMAUTUS: Isäntälaitteen paikkaoloarvo on kaikissa tapauksissa siirrettävä asetuksessa ”inkrementteinä”<br />

orjalaitteelle ja tämän on evaluoitava arvo, koska muutoin muodostuu ylimääräinen siirtoaikavirhe.<br />

6.3 Orjalaitteen ramppiajan ja maksimitaajuuden asetukset<br />

Jotta orjalaite kykenisi säätötoimintoon, tulee ramppiaika valita hieman pienemmäksi kuin isäntälaitteessa ja<br />

maksimitaajuus vastaavasti vähän suuremmaksi.<br />

Orjalaitteen asetukset:<br />

P102orja = 0,5 ... 0,95 * P102isäntä<br />

P103orja = 0,5 ... 0,95 * P103isäntä<br />

P105orja = 1,05 ... 1,5 * P105isäntä<br />

P410orja = P104isäntä<br />

P411orja = P105isäntä<br />

Orjayksikölle asetetaan parametriksi P546 ”Väyläohjearvon 1 toiminto” taajuuksien yhteenlasku (taajuusohjearvon<br />

asemesta), jotta käyntinopeusennakko on valittavissa parametrista P105 ”Maksimitaajuus” riippumattomasti.<br />

Muussa tapauksessa voi tulla sellainen ongelma, että orjayksikön maksimitaajuuden voi valita vain minimaalisen<br />

vähän isäntäyksikön vastaavaa arvoa suuremmaksi, jotta ennakko ei vääristy liiaksi. Tällöin menetetään kuitenkin<br />

mahdollisuus orjayksikön ”vauhtikäynnistykseen” maksimitaajuutta lähellä olevilla käyntinopeuksilla.<br />

6.4 Käyntinopeus- ja paikansäätimen asetukset<br />

Käyntinopeussäätimen ja paikansäätimen asetukset tehdään ikään kuin tahtikäyntiä ei käytettäisikään. Mikäli<br />

mahdollista, tulisi siis aluksi tehdä käyntinopeussäätimen asetus parametrissa P300 ”Servo-toimintatila”, sitten<br />

paikoitussäätimen asetus parametrissa P600 ”Paikansäätö” ja vasta tämän jälkeen ottaa tahtikäynnin säätö<br />

käyttöön. Dynamiikka paranee sitä mukaa, mitä ”terävämmäksi” säätö kyetään asettamaan. Kokemusperäisesti<br />

paikansäätö onnistuu kuitenkin paremmin, kun käyntinopeussäätimen I-komponentti ei ole liian vahva.<br />

Käyntinopeussäätimen asetus tulee siksi tehdä siten, että ylitystä muodostuu vain hieman. Tästä päästään<br />

mahdollisimman suureen P-komponenttiin (kunnes pienillä käyntinopeuksilla alkaa muodostua käyntimelua) ja<br />

pikemminkin kohtuulliseen I-komponenttiin. Momenttirajan ja valittujen ramppien asetukset tulee tehdä siten, että<br />

käyttölaite kykenee joka hetki seuraamaan ramppia.<br />

8 Molemmat vaihtoehdot ovat mahdollisia, koska paikoitusnopeuden maksimiarvo on tahtikäynnillä aina Fmax.<br />

40 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

6.5 Isäntä- ja orjayksikön välisen välityssuhteen huomioiminen<br />

6 Tahtikäyntisäätö<br />

Isäntä- ja orjayksikön välinen välityssuhde voidaan huomioida parametrien P607 ”Välityssuhde” ja P608<br />

”Alennusvälitys” asetuksilla. Välityssuhde syötetään tällöin käytöstä poissa olevan anturin arvoiksi. Yleensä<br />

kyseessä on siis absoluuttianturi (P607 [02] ja P608 [02]).<br />

Norja = P607 [xx] / P608 [xx] * Nisäntä<br />

P105orja = P607 [xx] / P608 [xx] * P105isäntä* 1,05 ... 1,5<br />

P410orja = P104isäntä<br />

P411orja = P105isäntä<br />

Isäntä- ja orjyksikön välityssuhteiden suhdetta voidaan muuttaa myös analogiatulon kautta. Välityssuhteiden<br />

suhdetta voidaan muuttaa portaattomasti rajoissa –200 % ... 200 % isäntälaitteen käyntinopeudesta. Analogiatulo<br />

on tarpeen mukaan skaalattavissa parametrien P402/P407 ja P403/P408, avulla, ks. käsikirja BU 0500.<br />

Pyörimisnopeus vaihtuu arvon ollessa negatiivinen. Analogiatulojen toiminnoksi (P400, P405) tulee tätä varten<br />

asettaa toiminto 47 = vaihteen välityssuhde. Välityssuhteiden suhdetta voidaan muuttaa ”online”-periaatteella,<br />

joskin tällöin on huomioitava, että ”paikan seurantavirhe” parametrissa P630 ”Paikan seurantavirhe” voi saada<br />

sovittamisvaiheessa tuntuvasti suurempia arvoja kuin normaalissa tahtiajossa, koska uudelle nopeudelle on ensin<br />

päästävä hidastamalla tai kiihdyttämällä.<br />

6.6 Saavutettavat tarkkuudet / paikan valvonta<br />

Saavutettavissa oleva tarkkuus, siis isäntä- ja orjakäytön välinen sovitusvirhe, riippuu useista tekijöistä.<br />

Ratkaisevaa osaa näyttelee tässä käyntinopeus- ja paikansäätimen asetusten ohella myös liikematka, ts. käyttölaitejärjestelmän<br />

mekaniikka. Saavutettavissa olevan tarkkuuden minimiarvon määrää kuitenkin voimansiirtotapa.<br />

Vähintään 0,1 kierroksen epätarkkuus tulee ottaa laskelmissa huomioon. Käytännön suunnitteluarvoksi kannattaa<br />

valita suurempi arvo kuin 0,25 kierrosta. Isäntä- ja orjakäytön poikkeamaa voidaan valvoa orjayksikön<br />

reletoiminnon ”Paikka saavutettu” avulla. Rele päästää, kun parametrin P625 ”Lähdön hystereesi” asetettu arvo<br />

ylittyy tai ennakon ja todellisen nopeuden välinen ero ylittää arvon 2 Hz + parametrin P104 ”Minimitaajuus” asetus.<br />

Orjakäytön minimitaajuus voidaan määritellä seuraavan kaavan avulla:<br />

P104 = 0,25 ... 1,0 * (P625 [kierros] * 4,0Hz * P611 [%]) – 2 Hz<br />

Sallitun poikkeaman ollessa yksi kierros ja paikansäätimen P-komponentin ollessa 5 % saadaan paikansäätimen<br />

nopeuskomponentiksi 20 Hz. Mikäli parametrin P104 ”Minimitaajuus” arvo asetetaan selvästi pienemmäksi,<br />

määräytyy releen viesti orjayksikön nopeudenylityksen eikä paikan maksimipoikkeaman perusteella. Tämä pätee<br />

sitä selvemmin, mitä lyhyemmäksi orjakäytön ramppiajat on asetettu.<br />

6.7 Parametrin P630 merkitys tahtikäynnillä<br />

Vaihtoehtoisesti voidaan orjalaitteessa aktivoida seurantavirheen valvonta P630 ”Paikan seurantavirhe”.<br />

Tahtikäyntisäädön ollessa aktivoituna eivät vertailluksi tule käyntinopeuden perusteella arvioitu paikka ja<br />

paikkaoloarvo vaan paikkaohjearvon ja -oloarvon välinen erotus, niin kauan kuin tahtikäynti pysyy aktivoituna.<br />

Valvonta pätee vain laitteen ollessa aktivoituna (= lukitus pois) ja paikansäädön ollessa aktivoituna. Ellei orjalaite<br />

ole aktivoituna, voi isäntälaitteen paikka poiketa orjalaitteen paikasta.<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 41

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

6.8 Huomautuksia koskien vertailupisteeseen ajoa tahtikäynnillä<br />

Mikäli orjakäytön liikeakseli on määrä ajaa vertailuasentoon isäntäakselista riippumattomasti, on tässä yhteydessä<br />

huomioitava seuraavaa: Orjakäyttö saa käyntinopeusohjearvonsa ennakkona isäntäkäytöltä. Ellei isäntäkäyttö<br />

pyöri, ei orjakäyttö saa ohjearvoa vertailupisteeseen ajoa varten. Orjakäytön vertailupisteeseen ajoa varten on tästä<br />

syystä käytettävä omaa parametrisarjaansa, jossa vertailupisteeseen ajon aikainen käyntinopeus määräytyy<br />

arvojen Fmin (P104) ja Fmax (P105) [Fmin = Fmax = Fref] perusteella. Taajuuksien yhteenlasku parametrissa P546<br />

”Väyläohjearvotoiminto” on kytkettävä pois päältä. Orjakäytön ajo vertailupisteeseen on aina suoritettava<br />

isäntäkäytön jälkeen.<br />

Tahdistettuihin järjestelmiin, joissa isäntää ja orjaa ei voi ajaa toisistaan riippumattomasti, on kuitenkin kehitettävä<br />

toinen strategia vinoonmenon silmällä pitäen. Selvitettäessä paikka pulssianturilla ei paikkaoloarvoa kuitenkaan voi<br />

käyttää vinoutumisen selvittämiseen. Ellei vinoutta esiinny, ajetaan koko järjestelmä vertailupisteeseen, siis<br />

orjayksikkö isäntään tahdistettuna. Vertailupisteeseen ajon tulee tällöin tapahtua ulkoisen ohjaimen avulla<br />

seuraavissa vaiheissa (kaikkien vaiheiden ajallinen epätarkkuus vähintään 20 ms):<br />

1. Koko järjestelmän ajo vertailupisteeseen<br />

2. Isäntäkäytön lukitus (= aktivointisignaali pois)<br />

3. Orjakäytön lukitus (= aktivointisignaali pois)<br />

4. Isäntäkäytön ajo ”nollauspaikkaan” (P601isäntä = 0, P602orja hyppäys arvon P601vanha-P601uusi verran)<br />

5. Orjakäytön ajo ”nollauspaikkaan” (P602orja = 0, P601orja = 0)<br />

Paikan selvittämisen tapahtuessa absoluuttisen mittausjärjestelmän avulla ei vertailupisteeseen ajo ole tarpeen.<br />

Paikan absoluuttinen selvittäminen on joka tapauksessa suositeltavaa esim. portaalinostinten kaltaisissa<br />

järjestelmissä, joissa vinoonmeno ei ole sallittu.<br />

6.9 Offset-poiskytkentä tahdistetuissa käytöissä<br />

”CAN–väylän” kautta isäntäkäytöstä orjakäyttöön siirrettävän paikkaohjearvon lisäksi voidaan orjalaitteeseen<br />

yhdistää suhteellinen paikkaero (-offset) ”inkrementtimatriisin” avulla. Jokaisen asianomaiseen tuloon vaikuttavan<br />

pulssinreunan 0 1 yhteydessä voidaan paikkaohjearvoa muuttaa parametrilla P613 ”Paikka” [01]...[04] asetetun<br />

offset-arvon verran. Paikkaeroa ei voi siirtää ”Prosessidatasanan” avulla suoraan kenttäväylän välityksellä. Ohjaus<br />

voi tapahtua vain jonkin digitaalitulon (kaikkiaan 7 kpl) tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta.<br />

42 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

7 Häiriöiden eliminointi<br />

7.1 Vikailmoitukset<br />

7 Häiriöiden eliminointi<br />

Suurta osaa taajuusmuuttajan toiminnoista ja toimintadatasta valvotaan jatkuvasti ja verrataan samalla rajaarvoihin.<br />

Havaittaessa poikkeama reagoi taajuusmuuttaja antamalla varoituksen tai vikailmoituksen.<br />

Perustiedot tästä aiheesta löytyvät peruslaitteen SK 500E/520E käyttöohjeesta, käsikirjasta BU0500.<br />

Seuraavassa taulukossa on esitetty kaikki PosiCon-toimintoon liittyvät toimintahäiriöt. Optiona saatavan<br />

”Controlbox” -ohjauspaneelin toimintanäytöllä näkyy vain vika E013. Viat saadaan näkyviin tarkemmin eriteltyinä<br />

informaatioparametrin P700 ”Hetkellinen vika” tai P701 ”Viime vika 1...5” avulla.<br />

Esitys<br />

Controlboxpaneelin<br />

näytöllä<br />

Vika/toimintahäiriö<br />

Esitys Parameterbox-paneelin näytöllä<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 43<br />

Syy<br />

• Korjaustoimenpiteet<br />

E013 / E13.1 Speed slip error Käyntinopeuden seurantavirhe<br />

• Seurantavirheraja saavutettu (P327),<br />

arvon korotus.<br />

E013 / E13.2 Switch-off monitoring On suoritettu ”turva-seis”-toiminto<br />

E013 / E14.2 Reference point error<br />

E013 / E14.4 Abs. encoder error<br />

• On saavutettu momenttiraja (P112),<br />

tarpeen mukaan poiskytkentä tai arvon<br />

korotus.<br />

• On saavutettu virtaraja (P536), tarpeen<br />

mukaan poiskytkentä tai arvon korotus.<br />

• Moottorin arvojen (kytkennän, staattorin<br />

resistanssin) tarkistus<br />

Vertailupisteeseen ajo on keskeytetty<br />

vertailupistettä löytämättä<br />

• Vertailupistekytkimen ja<br />

ohjausjärjestelmän tarkistus<br />

Absoluuttianturi viallinen tai yhteyshäiriö<br />

(virheilmoitus on mahdollinen vain<br />

paikoitustoiminnon ollessa aktivoituna)<br />

• Absoluuttianturin ja johdotuksen<br />

tarkistus<br />

• SK <strong>530E</strong>:n parametroinnin tarkistus<br />

• ei yhteyttä anturiin viiden sekunnin<br />

kuluttua SK <strong>530E</strong>:n päällekytkennästä<br />

• anturi ei vastaa SK <strong>530E</strong>:n SDOkäskyyn<br />

• SK <strong>530E</strong> -laitteeseen asetetut<br />

parametrit eivät vastaa anturin<br />

mahdollisuuksia (esim. P605 ei vastaa<br />

CANopen-absoluuttianturin<br />

resoluutiota)<br />

• SK <strong>530E</strong> ei ota 50 ms:n ajanjaksolla<br />

vastaan mitään paikoitusarvoja

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

Esitys<br />

Controlboxpaneelin<br />

näytöllä<br />

Vika/toimintahäiriö<br />

Esitys Parameterbox-paneelin näytöllä<br />

44 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE<br />

Syy<br />

• Korjaustoimenpiteet<br />

E013 / E14.5 Pos.diff. Speed Paikan muutos ja käyntinopeus eivät<br />

täsmää keskenään<br />

• Parametrin P630 säätimen asetusten ja<br />

paikan mittauksen tarkistus<br />

E013 / E14.6 Diff. betw. abs./inc. Absoluutti- ja pulssianturin lukemien ero<br />

• Parametrin P631 säätimen asetusten ja<br />

paikan mittauksen tarkistus<br />

• Absoluutti- ja pulssianturin mukaiset<br />

paikan muutokset eivät täsmää<br />

keskenään<br />

E013 / E14.7 Max. pos. overshot Paikan maksimiarvo on ylitetty<br />

• Parametrin P615 säätimen asetuksen ja<br />

ohjearvon annon tarkistus<br />

E013 / E14.8 Min. pos. undershot Paikan minimiarvo on alitettu<br />

7.2 Vikojen syytaulukko<br />

• Parametrin P616 säätimen asetuksen ja<br />

ohjearvon annon tarkistus<br />

Seuraava taulukko käsittää yleisimmät vikojen syyt oireineen. On periaatteessa suositeltavaa menetellä vianhaussa<br />

samassa järjestyksessä kuin käyttöönotossakin, siis tarkistaa aluksi, pyöriikö akseli ilman säätötoimintoa ja<br />

testata vasta tämän jälkeen käyntinopeus ja paikansäädin.<br />

1. Vikalähteet servo-toimintatilassa toimittaessa (ilman paikansäätöä)<br />

Ilmenemistapa Lisätarkistus Mahdollinen syy<br />

Moottori pyörii vain hitaasti,<br />

moottorin käynti nykivää<br />

Moottori pyörii periaatteessa oikein,<br />

mutta käynti pienillä nopeuksilla<br />

nykivää<br />

Ylivirtakatkaisu suuremmilla<br />

käyntinopeuksilla<br />

Parametrin P301 etumerkin<br />

vaihtaminen<br />

Ongelmat katoavat servotoimintatilan<br />

ollessa poiskytkettynä<br />

• Moottorin pyörimissuunta ei<br />

täsmää pulssianturin<br />

laskentasuunnan kanssa<br />

• Vääräntyyppinen pulssianturi (ei<br />

RS422-lähtöjä)<br />

• Anturin johto poikki<br />

• Anturi ei saa käyttöjännitettä<br />

• Parametroitu juovaluku väärä<br />

• Moottori väärin parametroitu<br />

• Anturin yksi kanava puuttuu<br />

• Pulssianturi väärin asennettu<br />

• Anturisignaaleihin sekoittuu<br />

häiriöitä<br />

Ylivirtakatkaisu hidastettaessa Moottori kentänheikennystilassa • Servo-toimintatilassa ei<br />

momenttiraja saa kentänheikennystilassa<br />

ylittää arvoa<br />

200 %

2. Yleisiä vikalähteitä<br />

Ilmenemistapa Lisätarkistus Mahdollinen syy<br />

7 Häiriöiden eliminointi<br />

Ajo kohdepaikan ohi Paikansäätimen P-vahvistuskerroin<br />

tuntuvasti liian suuri<br />

Käyntinopeudensäätimen asetukset<br />

(servo-toimintatilassa) ei-optimaaliset<br />

(aseta I-vahvistuskertoimeksi noin<br />

3 %/ms ja P-vahvistuskertoimeksi<br />

noin 120 %)<br />

Käyttö värähtelee kohdepaikan<br />

tuntumassa<br />

Käyttölaite ajaa väärään suuntaan<br />

(paikkaohjearvosta poispäin)<br />

Käyttölaite antaa periksi<br />

katkaistaessa aktivointisignaali<br />

(nostinkäytöt)<br />

Paikansäätimen P-vahvistuskerroin<br />

liian suuri<br />

Absoluuttianturin pyörimissuunta ei<br />

täsmää moottorin pyörimissuunnan<br />

kanssa => parametroi välityssuhteelle<br />

(P607) negatiivinen arvo<br />

Ohjearvon viivästys puuttuu<br />

(ohjausparametri);<br />

Servo-toimintatilassa = ”pois” on<br />

säädin lukittava heti tapahtuman<br />

”ääriasento saavutettu” ilmetessä<br />

3. Erityiset vikalähteet paikansäädössä, jossa paikan selvitys pulssianturilla (ilman absoluuttianturia)<br />

Ilmenemistapa Lisätarkistus Mahdollinen syy<br />

Paikkaoloarvo ryömii • Anturin johtoon kohdistuu<br />

häiriöimpulsseja<br />

Toistotarkkuus puuttuu<br />

paikkaohjearvoja lähestyttäessä<br />

Myös pienillä nopeuksilla<br />

(n < 1000 1/min))<br />

Vain suurilla nopeuksilla<br />

(n > 1000 1/min)<br />

4. Erityiset vikalähteet paikansäädössä, jossa paikan selvitys absoluuttianturilla<br />

• Anturin johtoon kohdistuu<br />

häiriöimpulsseja<br />

Ilmenemistapa Lisätarkistus Mahdollinen syy<br />

Paikkaoloarvo saa aina saman<br />

arvon eikä muutu enää sen<br />

jälkeen<br />

Paikka ei löydy aina samasta<br />

kohtaa, akseli hyppii silloin tällöin<br />

edestakaisin.<br />

Ellei paikan arvo täsmää anturin<br />

kierrosten kanssa tai hypähtelee<br />

• Juovaluku liian suuri yhdistelmän<br />

anturikaapelin pituus / kaapelin<br />

tyyppi kannalta (pulssitaajuus liian<br />

suuri)<br />

• Anturi löysällä / asennusvirhe<br />

• Anturin liitäntävika<br />

Mekaaniset epätasaisuudet? • Akseli raskasliikkeinen, akseli<br />

takertelee tms.<br />

• Anturi löysällä / asennusvirhe<br />

Absoluuttianturin tarkistus<br />

(Irrotus, välityssuhteen ja<br />

alennusvälityksen asetus arvoon 1,<br />

anturin pyöritys käsin: Näytetyn<br />

paikan tulee täsmätä anturin<br />

kierrosten kanssa)<br />

• Anturi viallinen<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 45

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

8 Korjaukset<br />

Korjattavat laitteet tulee lähettää seuraavaan osoitteeseen:<br />

Nord Electronic Drivesystems GmbH<br />

Tjüchkampstr. 37<br />

26605 Aurich<br />

Mikäli korjauksista ilmenee kysyttävää, kehotamme ottamaan yhteyttä:<br />

Getriebebau NORD GmbH & Co. KG<br />

Puhelin: +49 4532 / 401-515<br />

Faksi: +49 4532 / 401-555<br />

Lähetettäessä taajuusmuuttaja tai sen lisävarusteita korjattavaksi ei mahdollisesti laitteisiin asennetuista vieraista<br />

osista kuten verkkokaapeleista, potentiometreista, ulkoisista näyttölaitteista jne. voida ottaa vastuuta!<br />

Kehotamme irrottamaan taajuusmuuttajasta kaikki ei-alkuperäiset osat.<br />

Korjauksen nopeuttamiseksi pyydämme kuvailemaan vian tarkasti. Getriebebau NORDin internet-sivulla<br />

http://www.nord.com/<br />

on tätä varten käytettävissä varmis korjaus/huoltokaavake. Kaavakkeita saa pyydettäessä myös korjaamomme<br />

asiakaspalvelusta (puhelinnumero yllä).<br />

Pyydämme lähettämään täytetyn korjaus/huolto-kaavakkeen laitteen ja sen lisävarusteiden mukana Aurichiin, Nord<br />

Electronic Drivesystems GmbH:n korjaamolle.<br />

46 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

9 Hakusanahakemisto / lyhenneluettelo<br />

Hakusanahakemisto:<br />

Absoluuttianturi (-kulma-anturi),<br />

monikierroksinen<br />

Absoluuttianturi (-kulma-anturi),<br />

yksikierroksinen<br />

9 Hakusanahakemisto / lyhenneluettelo<br />

Absoluuttianturin kaltainen kulma-anturi, joka laskee myös kierrosten<br />

lukumäärän.<br />

Kulma-anturi, joka antaa kierroksen jokaisella jako-osalla yksiselitteistä,<br />

koodattua informaatiota. Informaatio säilyy jännitekatkoksen aikanakin.<br />

Datankeruu toimii myös laitteen ollessa virrattomassa tilassa.<br />

Binäärikoodi (myös: binaarikoodi) Tarkoittaa koodia, joka siirtää viestejä nollista ja ykkösistä (”0” ja ”1”)<br />

koostuvina signaaleina.<br />

Bitti / tavu Yksi bitti on binäärijärjestelmien pienin informaatioyksikkö; yhdessä<br />

tavussa on 8 bittiä.<br />

CANopen Erään CAN-pohjaisen tiedonsiirtoprotokollan nimi.<br />

CAN-väylä (CANbus) (Controller Area Network) erään moni-isäntäisen, kaksijohdinliitäntäisen<br />

väyläjärjestelmän nimi. Se toimii tapahtuma- tai viestiorientoidusti.<br />

Standardoidut CAN-protokollat määritellään nykyisin CANopen-<br />

Juovaluku<br />

protokollan puitteissa.<br />

Lasiselle pulssilevylle on muodostettu joukko vaaleita ja tummia<br />

segmenttejä. Näitä segmenttejä skannataan (luetaan) kulma-anturissa<br />

valonsäteen avulla; ne määräävät anturin mahdollisen tarkkuuden<br />

(resoluution).<br />

Kokonaisresoluutio Yksikierroksisten kulma-antureiden resoluutio ilmaisee mittausjako-osien<br />

lukumäärän kierrosta kohden.<br />

Monikierroksisten kulma-antureiden resoluutio ilmaisee mittausjako-osien<br />

lukumäärän kerrottuna kierrosten lukumäärällä.<br />

Kulma-anturi Sähkö- tai optis-mekaaninen laite pyörimis- ja kiertoliikkeiden<br />

Monikierroskulma-anturi<br />

mittaamiseen. Laitteet jaetaan absoluutti- ja pulssiantureihin.<br />

Ks. ”absoluuttianturi, monikierroksinen”<br />

Paikoituksen nollaus Nollapisteen (tai paikkaeron, offsetin) asetustoiminto missä tahansa<br />

kulma-anturin resoluutioalueella ilman sen mekaanista hienosäätöä.<br />

Pulssianturi Kulma-anturi, josta saadaan jokaisella mittausjako-osalla sähköinen<br />

pulssi (high/low-potentiaalin muutos).<br />

Resoluutio Yksikierroksisten kulma-antureiden resoluutio ilmaisee mittausjako-osien<br />

lukumäärän kierrosta kohden.<br />

Monikierroksisten kulma-antureiden resoluutio ilmaisee mittausjako-osien<br />

lukumäärän kerrottuna kierrosten lukumäärällä.<br />

Ryhmälähetys Isäntälaite lähettää viestinsä verkossa samanaikaisesti kaikille orjaväyläasemille.<br />

Tarkkuus Todellisen ja mitatun paikan välinen poikkeama.<br />

Tiedonsiirtonopeus Sarjaliityntöjen tiedonsiirtonopeus bitteinä sekunnissa.<br />

Värinä (”jitteri”) Tarkoittaa tiedonsiirtotahdin pientä epätarkkuutta eli datapakettien<br />

kulkuajan vaihtelua.<br />

Yksikierroskulma-anturi Ks. ”absoluuttianturi, yksikierroksinen”<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 47

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

Käytetyt lyhenteet:<br />

Abs Absoluuttinen<br />

DIN Digital IN = digitaalitulo<br />

DOUT Digital OUT = digitaalilähtö<br />

FU taajuusmuuttaja<br />

GND Ground = maa<br />

Inc / Ink inkrementti<br />

I/O IN / OUT = sisään/ulos<br />

P Luvussa 4: parametrisarjasta riippuva parametri<br />

Pos position = paikka<br />

S Supervisor-parametri, valvontaparametri<br />

SW Software = ohjelmisto<br />

48 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

10 Hakemisto<br />

Absoluuttianturi ............. 8, 12, 32<br />

Ajo vertailupisteeseen ............. 11<br />

Alennusvälitys ............. 10, 12, 34<br />

Anturin valvonta ...................... 15<br />

CANopen ...................... 9, 12, 32<br />

CAN-väylä ........................... 9, 30<br />

Digitaalitulot ............................ 27<br />

Häiriötila .................................. 15<br />

Isäntälaite ......................... 13, 39<br />

I-vahvistuskerroin .................... 38<br />

Juovaluku ...................... 6, 24, 38<br />

Korjaukset ............................... 46<br />

Käyttöönotto ............................ 38<br />

Liitäntä .................................. 6, 8<br />

Matkaoptimointi ................. 16, 32<br />

Nollaus .............................. 13, 27<br />

Offset (erosuure) ......... 10, 34, 42<br />

Opetus .............................. 20, 27<br />

Orja ......................................... 41<br />

Orjalaite ................................... 39<br />

Paikan valvonta .......... 15, 35, 41<br />

Paikansäätö ................ 22, 32, 41<br />

Paikkamatriisi .................... 18, 27<br />

Paikoitus ................................. 16<br />

Parametriasetukset ................. 24<br />

Pulssianturi ................... 6, 10, 24<br />

P-vahvistus ....................... 34, 38<br />

Pääohjearvotoiminto ............... 30<br />

Ramppi .............................. 21, 32<br />

Ramppiaika ............................. 40<br />

Rele-/lähtöviestit ..................... 23<br />

Resoluutio ......................... 10, 33<br />

9 Hakusanahakemisto / lyhenneluettelo<br />

Ryhmälähetys ................... 30, 39<br />

Servo ........................... 10, 24, 38<br />

Seurantavirhe .................... 36, 41<br />

Sync/synkr. ....................... 18, 25<br />

Tahtikäyntisäätö ...................... 39<br />

Paikan/paikkaoloarvon<br />

selvittäminen ..................... 10, 12<br />

Tiedonsiirtonopeus ....... 8, 13, 30<br />

Vertailupiste ................ 12, 23, 27<br />

Vertailupisteeseen ajo ...... 27, 42<br />

Vika/toimintahäiriö................... 43<br />

Vikailmoitus ....................... 15, 43<br />

Välitys ..................................... 10<br />

Välityssuhde ............................ 12<br />

Välityssuhde ............................ 33<br />

Ylimenopiste ............... 14, 16, 35<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 49

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

Muistiinpanoja:<br />

50 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

Muistiinpanoja:<br />

9 Hakusanahakemisto / lyhenneluettelo<br />

BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 51

PosiCon-toiminnolla varustettu <strong>NORDAC</strong> SK <strong>530E</strong><br />

11 Edustajat ja aluekonttorit<br />

NORD-toimistot Saksassa<br />

Getriebebau NORD GmbH & Co. KG<br />

Rudolf- Diesel- Str. 1 ⋅ 22941 Bargteheide<br />

Puhelin +49 4532 / 401 - 0<br />

Faksi +49 4532 / 401 - 253<br />

info@nord-de.com<br />

www.nord.com<br />

Aluekonttori Pohjoinen Aluekonttori Etelä<br />

Getriebebau NORD GmbH & Co. KG<br />

Rudolf- Diesel- Str. 1 ⋅ 22941 Bargteheide<br />

Puhelin +49 4532 / 401 - 0<br />

Faksi +49 4532 / 401 - 253<br />

NL-Bargteheide@nord-de.com<br />

Myyntikonttori Bremen<br />

Getriebebau NORD GmbH & Co. KG<br />

Wohlers Feld 16 ⋅ 27211 Bassum<br />

Puhelin +49 4249 / 9616 - 75<br />

Faksi +49 4249 / 9616 - 76<br />

NL-Bremen@nord-de.com<br />

Edustaja:<br />

Hans-Hermann Wohlers<br />

Handelsgesellschaft mbH<br />

Ellerbuscher Str. 179 ⋅ 32584 Löhne<br />

Puhelin +49 5732 / 40 72<br />

Faksi +49 5732 / 123 18<br />

NL-Bielefeld@nord-de.com<br />

Getriebebau NORD GmbH & Co. KG<br />

Katharinenstr. 2-6 ⋅ 70794 Filderstadt- Sielmingen<br />

Puhelin +49 7158 / 95608 - 0<br />

Faksi +49 7158 / 95608 - 20<br />

NL-Stuttgart@nord-de.com<br />

Myyntikonttori Nürnberg<br />

Getriebebau NORD GmbH & Co. KG<br />

Schillerstr. 3 ⋅ 90547 Stein<br />

Puhelin +49 911 / 67 23 11<br />

Faksi +49 911 / 67 24 71<br />

Aluekonttori Länsi Aluekonttori Itä<br />

Getriebebau NORD GmbH & Co. KG<br />

Großenbaumer Weg 10 ⋅ 40472 Düsseldorf<br />

Puhelin +49 211 / 99 555 - 0<br />

Faksi +49 211 / 99 555 - 45<br />

NL-Duesseldorf@nord-de.com<br />

Myyntikonttori Butzbach<br />

Getriebebau NORD GmbH & Co. KG<br />

Marie- Curie- Str. 2 ⋅ 35510 Butzbach<br />

Puhelin +49 6033 / 9623 - 0<br />

Faksi +49 6033 / 9623 - 30<br />

NL-Frankfurt@nord-de.com<br />

NL-Nuernberg@nord-de.com<br />

Myyntikonttori München<br />

Getriebebau NORD GmbH & Co. KG<br />

Untere Bahnhofstr. 29a ⋅ 82110 Germering<br />

Puhelin +49 89 / 840 794 - 0<br />

Faksi +49 89 / 840 794 - 20<br />

NL-Muenchen@nord-de.com<br />

Getriebebau NORD GmbH & Co. KG<br />

Leipzigerstr. 58 ⋅ 09113 Chemnitz<br />

Puhelin +49 371 / 33 407 - 0<br />

Faksi +49 371 / 33 407 - 20<br />

NL-Chemnitz@nord-de.com<br />

Myyntikonttori Berliini<br />

Getriebebau NORD GmbH & Co. KG<br />

Heinrich- Mann- Str. 8 ⋅ 15566 Schöneiche<br />

Puhelin +49 30 / 639 79 413<br />

Faksi +49 30 / 639 79 414<br />

NL-Berlin@nord-de.com<br />

Tuotenro 607 5111 / 2307

logo

products

Resources

Company

Terms of service
Privacy policy
Cookie policy
Cookie settings
Imprint
Change language
Made with love in Switzerland
© 2024 Yumpu.com all rights reserved

Hooray! Your file is uploaded and ready to be published.

Saved successfully!

Ooh no, something went wrong!