SERCOS goes Ethernet

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��� SERCOS III Kommunikationszyklus in CP3/4
C2C eingeführten IDNs können C2C Verbindungen
komplett beschrieben werden. Hierbei wird
pro Knoten folgendes festgelegt:
– die Rolle in der Verbindung („Consumer“ oder
„Producer“)
– die Zykluszeit der Verbindung, das bedeutet die
Zeit, mit der neue Daten übertragen werden
(Update-Rate)
– der Offset im Telegram, an dem die Daten liegen
– der Inhalt der Daten (für einen „Producer“
wird dadurch festgelegt, welche Daten er zyklisch
auflegen soll, für einen „Consumer“ wird
dadurch festgelegt, wie er die Daten zu interpretieren
hat)
– der Name der Verbindung zur Darstellung im
„Engineering“-Tool und zur Diagnose
– die erlaubte Anzahl an Ausfällen der Daten
bevor eine applikationsspezifische Fehlerreaktion
eintreten soll
��� AT0..3 mit C2C Daten
SERCOS
interface
Konfiguration mittels eines
XML-Dokuments
Zusätzlich gibt es noch die Möglichkeit, die
Konfiguration über ein XML Dokument durchzuführen.
Dieses Dokument kann über den Service
Kanal in dafür vorgesehene IDNs oder vor dem
Hochlauf im so genannten Offline-Mode mittels
eines Datentransferprotokoll wie ftp, http oder
CIFS/SMB an den Teilnehmer übertragen werden.
Um Konsistenzproblemen entgegen zu wirken,
die bei einer solchen Offlinekonfiguration
auftreten können, wurden zwei Mechanismen
zur Konsistenzprüfung eingeführt, zum einen
die „RingConfigurationID“ zum anderen die
„XMLChecksum“.
Die „RingConfigurationID“ beschreibt das Erstellungsdatum
des XML Dokuments und ist Teil
des Dokumentes. Bei der „XMLChecksum“ handelt
es sich um eine 16-Bit Prüfsumme (CRC16)
über das Dokument. Diese wird bei Erhalt des
Dokumentes im Slave berechnet. Beide sind beim
Hochlauf über den Service Kanal abfragbar, damit
der Master beim Hochlauf die Konsistenz der
Konfigurationen in den verschiedenen Slaves
testen kann.
Beispielszenarien
Zur Veranschaulichung der praktischen Anwendung
von C2C werden im Folgenden zwei einfache
Beispielszenarien beschrieben:
1. Momentenkopplung
Eine Momentenkopplung kann mittels einer
einzigen C2C Verbindung realisiert werden.
Hierbei legt der „Producer“ seinen Momentenistwert
mit einer Zykluszeit von typischerweise
125 µs – 500 µs auf. Der „Consumer“
interpretiert den aufgelegten Wert als
Momentensollwert.
2. Gantry Achse
Die Realisierung einer Gantry Achse kann
beispielsweise mit zwei C2C Verbindungen
realisiert werden. Die erste Verbindung hat
die Master-Achse als „Producer“ und die Slave-Achse
als Consumer. Die Master-Achse
legt ihren Positionssollwert auf, dieser wird
in der „Slave“-Achse ebenfalls als Positionssollwert
interpretiert. Die zweite Verbindung
wird dazu verwendet, dass die „Master“-
Achse die „Slave“-Achse überwachen kann.
Die „Slave“-Achse legt hierzu ihre Diagnosenummer
und den Positionsistwert zyklisch
auf. Diese Werte werden in der „Master“-
Achse der SPS zugänglich gemacht, damit
diese auf Abweichungen und Störungen in
der „Slave“-Achse reagieren kann.
Aktueller Stand und Ausblick
Die C2C Spezifikation wurde zur Hannover
Messe 2006 veröffentlicht und in der Zwischenzeit
durch verschiedene Produktimple-