Control predictivo por desacoplo con compensación de ... - CEA
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Diseño <strong>de</strong>l <strong>Control</strong>adorIX Simposio <strong>CEA</strong> <strong>de</strong> Ingeniería <strong>de</strong> <strong>Control</strong>Madrid, 11-12 <strong>de</strong> Abril 201113 17<strong>Control</strong> Predictivo GeneralizadoEntradas y salidaspasadasMo<strong>de</strong>loSalidaspredichas-Trayectoria <strong>de</strong>referencia<strong>Control</strong>esfuturosOptimizadorErrores futurosFunciones<strong>de</strong> costeRestricciones• Mo<strong>de</strong>lo CARIMA (<strong>Control</strong>led Auto-Regressive Integrated Moving Average):• Función <strong>de</strong> coste:N 2A(z −1 )y(t) = z −d B(z −1 )u(t) + C(z −1 ) e(t)Δ2J = ∑ δ(t) ⎡⎣y p(k + j | t) − w(k + j) ⎤⎦ + ∑λ(t) Δu(k + j − 1)j = N 1N uj =1[ ] 2
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