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INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONÁUTICO<br />
SEMINARIO:<br />
“Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong> y<br />
<strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> Arg<strong>en</strong>tina”<br />
DISERTANTES: Ing. Esteban González García<br />
Ing. Francisco Vigil Sisterna<br />
Córdoba, 26 y 27 <strong>de</strong> Agosto
INSTITUTO UNIVERSITARIO AERONAUTICO<br />
Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
OBJETIVOS:<br />
• Introducir a los alumnos <strong>en</strong> el campo <strong>de</strong> los Vehículos Aéreos no<br />
Tripulados<br />
• Mostrar las posibilida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> g<strong>en</strong>erar un proyecto tecnológico <strong>en</strong> nuestro<br />
país<br />
• Tomar conci<strong>en</strong>cia <strong>de</strong> lo complejo que es un <strong>de</strong>sarrollo <strong>de</strong> este tipo<br />
• Hacer hincapié <strong>en</strong> la planificación y organización global <strong>de</strong> todo el<br />
proyecto<br />
• Proveer a los alumnos <strong>de</strong> información g<strong>en</strong>eral y técnica<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
TEMARIO:<br />
I) Introducción a los <strong>UAVs</strong> pág.4<br />
II) Consi<strong>de</strong>raciones <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong> pág.12<br />
III) Aspectos Operacionales pág.19<br />
IV) Integración <strong>de</strong> Pilotos Automáticos pág.24<br />
V) Fabricación <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina pág.28<br />
VI) Operaciones <strong>en</strong> la práctica: Misión Fotogramétrica pág.36<br />
VII) Regulaciones pág.39<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
I) INTRODUCCIÓN A LOS <strong>UAVs</strong>:<br />
Los Vehículos Aéreos no Tripulados (<strong>UAVs</strong> – Unmanned Aerial Vehicles)<br />
son aeronaves autónomas diseñadas para un fin. Básicam<strong>en</strong>te son robots<br />
creados bajo un requerimi<strong>en</strong>to específico para cumplir una <strong>de</strong>terminada misión.<br />
Existe <strong>en</strong> el mundo una gran variedad <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>de</strong> difer<strong>en</strong>tes tamaños,<br />
complejidad, costo y forma.<br />
Si bi<strong>en</strong> estas máquinas son requeridas <strong>en</strong> múltiples usos, sus oríg<strong>en</strong>es<br />
datan <strong>de</strong> más <strong>de</strong> tres décadas, y se retra<strong>en</strong> al uso militar, básicam<strong>en</strong>te como<br />
blancos para la calibración <strong>de</strong> baterías anti-aéreas, sistemas <strong>de</strong> misiles o<br />
aviones.<br />
Su progreso y mo<strong>de</strong>rnización tuvo orig<strong>en</strong> también <strong>en</strong> el ámbito militar, y<br />
luego se <strong>de</strong>scubrió la pot<strong>en</strong>cialidad <strong>de</strong> ser utilizados para fines civiles /<br />
comerciales.<br />
Hoy <strong>en</strong> día son volados <strong>en</strong> infinidad <strong>de</strong> misiones, y cada vez más<br />
usuarios los utilizan, ya sea por seguridad, costo u otro motivo.<br />
I-1: UAV “Predator” (multipropósito <strong>de</strong> uso militar)<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
I-2: “Aeroson<strong>de</strong>”, pionero <strong>en</strong> operaciones civiles y privadas<br />
POR QUE UTILIZAR UN UAV<br />
• Se pue<strong>de</strong> adaptar a un requerimi<strong>en</strong>to bi<strong>en</strong> específico<br />
• G<strong>en</strong>eralm<strong>en</strong>te posee un bajo costo <strong>de</strong> mant<strong>en</strong>imi<strong>en</strong>to<br />
• Es <strong>de</strong> rápida puesta <strong>en</strong> operación<br />
• Pue<strong>de</strong> utilizarse <strong>en</strong> misiones peligrosas, sin arriesgar vidas<br />
• El costo operativo suele ser inferior al <strong>de</strong> una aeronave tripulada<br />
• No es necesario <strong>de</strong>spegar ni aterrizar <strong>de</strong>s<strong>de</strong> aeródromos<br />
• Pue<strong>de</strong> modificarse su misión <strong>de</strong>s<strong>de</strong> una base <strong>en</strong> tierra <strong>en</strong> tiempo real<br />
• Pue<strong>de</strong> operarse “in situ”, sin tiempo <strong>de</strong> vuelo (costos) para llegar al lugar<br />
<strong>de</strong> operación<br />
• Se utiliza personal reducido <strong>en</strong> comparación con una aeronave civil<br />
• Pue<strong>de</strong>n hacerse operaciones diurnas y nocturnas<br />
• Posee gran autonomía <strong>de</strong> vuelo<br />
• Posee transmisión <strong>de</strong> datos e imág<strong>en</strong>es <strong>en</strong> tiempo real<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
TIPOS DE <strong>UAVs</strong><br />
a) MUAV<br />
b) Tácticos<br />
c) Mediano alcance<br />
d) Largo alcance<br />
e) HALE<br />
f) UCAV<br />
g) Targets<br />
I-3: Despegue con catapulta sin necesidad <strong>de</strong> pista<br />
a) MUAV (Miniature UAV)<br />
Utilizados para espionaje y/o control <strong>en</strong> lugares o galpones cerraros.<br />
Pose<strong>en</strong> corto alcance y su carga útil es básicam<strong>en</strong>te una cámara <strong>de</strong><br />
vi<strong>de</strong>o o micros<strong>en</strong>sores. Exist<strong>en</strong> una gran cantidad <strong>de</strong> mo<strong>de</strong>los,<br />
g<strong>en</strong>eralm<strong>en</strong>te <strong>de</strong>mostradores tecnológicos utilizados por universida<strong>de</strong>s.<br />
Actualm<strong>en</strong>te su utilización está <strong>en</strong> auge.<br />
I-4: M<strong>UAVs</strong> <strong>de</strong> la empresa Aerovirom<strong>en</strong>t<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
b) Tácticos<br />
Utilizados <strong>en</strong> el ámbito militar para espionaje y relevami<strong>en</strong>to <strong>de</strong>l terr<strong>en</strong>o<br />
<strong>en</strong> la corta distancia. Son <strong>de</strong> bajo costo y fácil operación. Su carga útil es<br />
una cámara <strong>de</strong> vi<strong>de</strong>o. La motorización es eléctrica y son cargados<br />
<strong>de</strong>sarmados por su operador <strong>en</strong> una mochila especial. G<strong>en</strong>eralm<strong>en</strong>te sus<br />
dim<strong>en</strong>siones no superan el metro y medio <strong>de</strong> <strong>en</strong>vergadura.<br />
I-5: UAV táctico “Pointer”<br />
c) Mediano alcance<br />
Son los <strong>de</strong> mayor difusión <strong>en</strong> el ámbito civil y militar. Sus dim<strong>en</strong>siones y<br />
capacida<strong>de</strong>s van <strong>en</strong>tre los dos metros <strong>de</strong> <strong>en</strong>vergadura y tres kilogramos<br />
<strong>de</strong> carga útil hasta los ocho metros y 100 kilogramos respectivam<strong>en</strong>te. El<br />
equipami<strong>en</strong>to <strong>de</strong> carga útil incluye sistemas <strong>de</strong> vi<strong>de</strong>o, cámaras<br />
infrarrojas, cámaras fotográficas, térmicas, s<strong>en</strong>sores atmosféricos,<br />
radares, etcétera. Pose<strong>en</strong> sistemas <strong>de</strong> navegación <strong>de</strong> avanzada, y son<br />
monitoreados con una Estación Terr<strong>en</strong>a <strong>de</strong> Control. Su autonomía<br />
promedia unas 7 horas <strong>de</strong> vuelo.<br />
I-6: “Ranger”, utilizado por numerosos ejércitos<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
d) Largo alcance<br />
De uso militar. Llevan todo tipo <strong>de</strong> carga útil. Pose<strong>en</strong> gran<strong>de</strong>s<br />
dim<strong>en</strong>siones y tecnología <strong>de</strong> última g<strong>en</strong>eración. Su autonomía supera las<br />
15 horas. Se utilizan para espionaje, guerra electrónica, etcétera.<br />
I-7: “Global Hawk”<br />
e) HALE<br />
Vehículos <strong>de</strong> misiones <strong>de</strong> gran alcance y gran altitud, están si<strong>en</strong>do<br />
utilizados para monitoreos atmosféricos, retransmisión <strong>de</strong> señales.<br />
Algunos proyectos aspiran a reemplazar satélites <strong>de</strong> órbitas bajas por<br />
este tipo <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong>.<br />
I-8: Prototipo <strong>de</strong>l “Helios” <strong>de</strong> la NASA<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
f) UCAV<br />
Vehículos Aéreos No Tripulados para el Combate. Actualm<strong>en</strong>te exist<strong>en</strong><br />
modificaciones <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>de</strong> mediano/largo alcance utilizados como<br />
aeronaves <strong>de</strong> combate. Son comandados <strong>de</strong>s<strong>de</strong> una estación remota. En<br />
la actualidad se están probando prototipos específicam<strong>en</strong>te concebidos<br />
para este tipo <strong>de</strong> operación.<br />
I-9: <strong>Diseño</strong>s conceptuales <strong>de</strong> UCAVs<br />
g) Targets<br />
Podría <strong>de</strong>cirse que los blancos aéreos son los oríg<strong>en</strong>es <strong>de</strong> los <strong>UAVs</strong>. Si<br />
bi<strong>en</strong> <strong>en</strong> sus comi<strong>en</strong>zos eran radiocontrolados, <strong>en</strong> la actualidad pose<strong>en</strong><br />
aviónica <strong>de</strong> navegación que permite simular un ataque con misiles<br />
crucero.<br />
I-10: Blanco aéreo BQM-74E “Chukar”<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
APLICACIONES DE USO<br />
Actualm<strong>en</strong>te los <strong>UAVs</strong> están si<strong>en</strong>do utilizados <strong>en</strong> una gran cantidad <strong>de</strong><br />
misiones, que respon<strong>de</strong>n a requerimi<strong>en</strong>tos <strong>de</strong> fuerzas armadas, <strong>de</strong> seguridad,<br />
organismos gubernam<strong>en</strong>tales, organizaciones civiles, empresas privadas o<br />
universida<strong>de</strong>s. Estas misiones pue<strong>de</strong>n resumirse <strong>en</strong> las sigui<strong>en</strong>tes:<br />
• Monitoreo y evaluación <strong>de</strong> ataques terroristas<br />
• Apoyo <strong>en</strong> búsquedas y rescates <strong>en</strong> zonas montañosas<br />
• Alerta temprana y control <strong>de</strong> inc<strong>en</strong>dios<br />
• Monitoreo <strong>en</strong> rutas y caminos<br />
• Reconocimi<strong>en</strong>to y patrullaje marítimo<br />
• Vigilancia más allá <strong>de</strong>l horizonte<br />
• Manejo <strong>de</strong> Misiones <strong>de</strong> Paz<br />
• Retransmisión <strong>de</strong> información<br />
• Escolta <strong>de</strong> tropa <strong>en</strong> tierra<br />
• Monitoreo y <strong>de</strong>tección <strong>de</strong> sustancias nucleares, bacteriológicas y<br />
químicas<br />
• Estudio <strong>de</strong> suelos<br />
• Exploración <strong>de</strong> volcanes<br />
• Monitoreo agrícolas y son<strong>de</strong>o selvático<br />
• Estudios meteorológicos<br />
• Estudios ecológicos y <strong>de</strong> migración<br />
• Vi<strong>de</strong>os y fotografías aéreas<br />
• Relevami<strong>en</strong>to catastral<br />
• Deportes, publicidad y propaganda<br />
• Monitoreo <strong>de</strong> ev<strong>en</strong>tos<br />
• Monitoreo <strong>de</strong> gasoductos y oleoductos<br />
• Monitoreo <strong>de</strong> acueductos<br />
• Monitoreo <strong>de</strong> líneas <strong>de</strong> t<strong>en</strong>sión<br />
• Control <strong>de</strong> Fronteras<br />
• Monitoreo y relevami<strong>en</strong>to <strong>de</strong> zonas inundadas<br />
• Detección <strong>de</strong> inc<strong>en</strong>dios forestales y asist<strong>en</strong>cia <strong>en</strong> la toma <strong>de</strong> <strong>de</strong>cisiones<br />
• Plataforma <strong>de</strong> prueba y test <strong>de</strong> s<strong>en</strong>sores e instrum<strong>en</strong>tos<br />
• Calibración <strong>de</strong> equipos<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
I-10: Ejemplos <strong>de</strong> aplicaciones <strong>de</strong> usos<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
II) CONSIDERACIONES DE DISEÑO:<br />
Como todo proyecto <strong>de</strong> ing<strong>en</strong>iería, los <strong>UAVs</strong> son creados para un fin<br />
<strong>de</strong>terminado. La <strong>de</strong>cisión <strong>de</strong> embarcarse <strong>en</strong> el <strong>de</strong>sarrollo <strong>de</strong> un proyecto <strong>de</strong><br />
este tipo contempla un análisis complejo <strong>de</strong> variables que van <strong>de</strong>s<strong>de</strong> lo<br />
puram<strong>en</strong>te técnico hasta lo estrictam<strong>en</strong>te comercial.<br />
Uno <strong>de</strong> los objetivos <strong>de</strong> este seminario es hacer hincapié <strong>en</strong> el análisis <strong>de</strong><br />
todos los aspectos que <strong>de</strong>b<strong>en</strong> ser t<strong>en</strong>idos <strong>en</strong> cu<strong>en</strong>ta a la hora <strong>de</strong> g<strong>en</strong>erar un<br />
empr<strong>en</strong>dimi<strong>en</strong>to <strong>de</strong> Vehículos Aéreos no Tripulados.<br />
Como se pue<strong>de</strong> ver más a<strong>de</strong>lante <strong>en</strong> la Figura II-1, el primer paso para<br />
com<strong>en</strong>zar un proyecto <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> es <strong>de</strong>terminar los Requerimi<strong>en</strong>tos <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>; es<br />
<strong>de</strong>cir qué se va a hacer.<br />
Encontrar los requerimi<strong>en</strong>tos no es tarea fácil, ya que <strong>de</strong>be incluir<br />
aspectos <strong>de</strong> todo tipo que <strong>de</strong>b<strong>en</strong> ser evaluados por grupos conformados por<br />
personal técnico, comercial y contable. Un grupo multidisciplinario g<strong>en</strong>era un<br />
análisis mucho mas global y completo <strong>de</strong>l proyecto, y el riesgo <strong>de</strong> omitir<br />
<strong>de</strong>talles importantes disminuye consi<strong>de</strong>rablem<strong>en</strong>te.<br />
Compet<strong>en</strong>cia<br />
Pot<strong>en</strong>ciales<br />
cli<strong>en</strong>tes<br />
Proveedores <strong>de</strong><br />
materia prima<br />
Estudio <strong>de</strong><br />
mercado<br />
Docum<strong>en</strong>tación<br />
técnica<br />
Seguimi<strong>en</strong>to<br />
mant<strong>en</strong>imi<strong>en</strong>to<br />
V<strong>en</strong>tajas y<br />
<strong>de</strong>sv<strong>en</strong>tajas<br />
Proveedores <strong>de</strong><br />
equipami<strong>en</strong>to<br />
II-1: Esquema <strong>de</strong> Proyecto<br />
Recursos<br />
Humanos<br />
Costos <strong>de</strong>l<br />
Desarrollo<br />
Requerimi<strong>en</strong>tos<br />
<strong>de</strong> <strong>Diseño</strong><br />
Prototipo / Demostrador<br />
Tecnológico<br />
<strong>Diseño</strong> Congelado<br />
Fabricación <strong>en</strong> Serie<br />
<strong>Operación</strong> / V<strong>en</strong>ta<br />
Recuperación <strong>de</strong><br />
la Inversión<br />
Capacitación<br />
Reinversión<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
Como se aprecia <strong>en</strong> el esquema, este grupo <strong>de</strong> personas <strong>de</strong>be Analizar el<br />
Mercado:<br />
• ver la factibilidad <strong>de</strong> utilización <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> las activida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> la región<br />
• i<strong>de</strong>ntificar cli<strong>en</strong>tes, organismos u otro tipo <strong>de</strong> institución con pot<strong>en</strong>ciales<br />
aspiraciones a la adquisición <strong>de</strong> servicios / unida<strong>de</strong>s<br />
• analizar la exist<strong>en</strong>cia <strong>de</strong> compet<strong>en</strong>cia alguna, y <strong>en</strong> caso afirmativo<br />
contrastar pros y contras<br />
• evaluar la cercanía y calidad <strong>de</strong> los pot<strong>en</strong>ciales proveedores (materia<br />
prima – compon<strong>en</strong>tes – herram<strong>en</strong>tal – etc)<br />
Todo este análisis <strong>de</strong>be realizarse con un seguimi<strong>en</strong>to exhaustivo <strong>de</strong> los<br />
costos implicados.<br />
Los recursos humanos son vitales <strong>en</strong> el <strong>de</strong>sarrollo inicial. La correcta<br />
selección <strong>de</strong>l personal ahorra tiempos, costos, y g<strong>en</strong>era conocimi<strong>en</strong>to que luego<br />
es transmitido a posteriores ingresantes.<br />
Una vez <strong>de</strong>finidos los requerimi<strong>en</strong>tos y aprobada la inversión, el proyecto<br />
se pone <strong>en</strong> pié. El primer gran hito <strong>de</strong>l proyecto es el prototipo (pue<strong>de</strong> ser uno,<br />
dos o más), el cual no es más que un <strong>de</strong>mostrador tecnológico. Se prueban<br />
métodos constructivos, equipami<strong>en</strong>to, instrum<strong>en</strong>tal, plantas motrices, etc. Se<br />
realizan <strong>en</strong>sayos, calibraciones, mediciones y se <strong>de</strong>terminan cambios o<br />
modificaciones.<br />
Todo lo apr<strong>en</strong>dido con el/los prototipo/s lleva a congelar un diseño, el<br />
cual cumple con los requerimi<strong>en</strong>tos iniciales y ya ha sido probado. El <strong>Diseño</strong><br />
Congelado <strong>de</strong>be llevar consigo toda la docum<strong>en</strong>tación técnica asociada (planos,<br />
diagramas, manuales <strong>de</strong> fabricación, manuales <strong>de</strong> mant<strong>en</strong>imi<strong>en</strong>to, manuales <strong>de</strong><br />
operación, catálogo ilustrado <strong>de</strong> partes, troubleshooting, etc).<br />
Cabe aclarar que <strong>en</strong> cada etapa <strong>de</strong>l <strong>de</strong>sarrollo que se está gestando<br />
siempre <strong>de</strong>be controlarse que los gastos y los costos estén <strong>de</strong>ntro <strong>de</strong> lo fijado.<br />
En función <strong>de</strong> estos controles se va reinvirti<strong>en</strong>do o canalizando los flujos <strong>de</strong><br />
fondos para <strong>de</strong>terminados temas.<br />
DISEÑO CONGELADO DEL UAV Strix:<br />
Sigui<strong>en</strong>do los pasos anteriorm<strong>en</strong>te m<strong>en</strong>cionados, la aeronave ADS101-<br />
Strix ha llegado a su configuración final, cumpli<strong>en</strong>do con creces los<br />
requerimi<strong>en</strong>tos previam<strong>en</strong>te <strong>de</strong>finidos y fabricándose bajo un sistema <strong>de</strong><br />
calidad aeronáutico.<br />
a) Ficha Técnica UAV ADS101 – Strix:<br />
Aeronave no tripulada <strong>de</strong> mediano alcance, <strong>de</strong> rápida puesta <strong>de</strong><br />
operación, capaz <strong>de</strong> llevar variedad <strong>de</strong> equipami<strong>en</strong>to <strong>de</strong> carga útil <strong>en</strong><br />
misiones <strong>de</strong> todo tipo:<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
• Peso max: 40 Kg<br />
• Carga útil: 7 Kg<br />
• Envergadura: 3.6 m<br />
• Superficie alar: 1,18 m^2<br />
• Planta Motriz: 10 HP, 100 cc, 2T<br />
• Velocidad Crucero: 110 km/h<br />
• Máxima Autonomía: 8 hrs. (SL, 110 km/h)<br />
• Máximo Alcance: 800 km. (SL, 110 km/h)<br />
• Consumo: 2,5 lts/hr (SL, 110 km/h)<br />
• Puesta <strong>en</strong> <strong>Operación</strong>: 20 min<br />
II-2: UAV “ADS-101 Strix”<br />
b) Sistemas y Equipos <strong>de</strong> Abordo:<br />
Sistema <strong>de</strong> Vuelo Automático:<br />
• Piloto Automático / Computadora <strong>de</strong> abordo<br />
• Sistema GPS / Plataforma Inercial<br />
Telemetría <strong>de</strong> Datos On Line:<br />
• Posición Geográfica<br />
• S<strong>en</strong>sores <strong>de</strong> Abordo<br />
• Vi<strong>de</strong>o y/o Fotografía<br />
• Estación Terr<strong>en</strong>a<br />
Sistema Eléctrico y <strong>de</strong> Comandos:<br />
• Alta confiabilidad individual <strong>de</strong> compon<strong>en</strong>tes<br />
• Redundancia <strong>de</strong> sistemas y controles<br />
• Control <strong>en</strong> tierra <strong>de</strong>l sistema <strong>en</strong> tiempo real<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
S<strong>en</strong>sores <strong>de</strong> Vuelo <strong>de</strong>l UAV:<br />
• Girómetros y acelerómetros<br />
• Aire: Presiones estática y total, temperatura, humedad<br />
• Motor: RPM, temperaturas cilindro y gases <strong>de</strong> escape, nivel <strong>de</strong><br />
combustible<br />
• Baterías: T<strong>en</strong>siones, temperaturas, consumos<br />
Equipos <strong>de</strong> Carga Útil:<br />
• S<strong>en</strong>sores <strong>de</strong> vuelo <strong>de</strong>l UAV:<br />
Estudios atmosféricos y ambi<strong>en</strong>tales<br />
Estudio <strong>de</strong> f<strong>en</strong>óm<strong>en</strong>os meteorológicos<br />
• Cámara <strong>de</strong> Navegación:<br />
Horizonte artificial<br />
Observación meteorológica y gral.<br />
Asist<strong>en</strong>cia <strong>en</strong> vuelo manual<br />
Seguimi<strong>en</strong>to <strong>de</strong> trazas, caminos<br />
• Cámara <strong>de</strong> Vi<strong>de</strong>o:<br />
Filmaciones y Fotografía aérea<br />
Control, seguimi<strong>en</strong>to, patrullaje, seguridad<br />
• Cámara Infrarroja:<br />
Imág<strong>en</strong>es térmicas <strong>de</strong>l suelo<br />
Control, patrullaje nocturno<br />
c) Célula - Estructura:<br />
• Fuselaje monocasco fabricado <strong>en</strong> vidrio, carbono y espuma, con bahías<br />
bi<strong>en</strong> <strong>de</strong>finidas para ubicación <strong>de</strong> baterías, carga útil, rack <strong>de</strong> navegación<br />
y tanque <strong>de</strong> combustible<br />
• Ala fabricada <strong>en</strong> vidrio, carbono, espuma y kevlar, <strong>en</strong>sayada<br />
estáticam<strong>en</strong>te<br />
• Emp<strong>en</strong>aje <strong>en</strong> forma <strong>de</strong> “V” invertida fabricada <strong>en</strong> vidrio, carbono y<br />
espuma, con refuerzos metálicos<br />
• Booms <strong>de</strong> carbono <strong>en</strong>sayados estáticam<strong>en</strong>te<br />
II-3: Ensayo estructural <strong>de</strong>l ala<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
d) Tr<strong>en</strong>es <strong>de</strong> Aterrizaje:<br />
• Tr<strong>en</strong> principal tipo ballesta fabricado <strong>en</strong> compuesto <strong>de</strong> vidrio, carbono,<br />
espuma, kevlar e insertos metálicos, <strong>en</strong>sayado <strong>en</strong> forma dinámica<br />
• Tr<strong>en</strong> <strong>de</strong> nariz metálico dual, auto-direccionable con sistema <strong>de</strong> resorte<br />
<strong>en</strong>capsulado<br />
e) Rack <strong>de</strong> Aviónica:<br />
II-4: Tr<strong>en</strong> <strong>de</strong> Nariz con sistema <strong>de</strong> amortiguación<br />
Conc<strong>en</strong>tra todo el equipami<strong>en</strong>to electrónico <strong>de</strong> la aeronave, a excepción<br />
<strong>de</strong> la carga útil:<br />
• Piloto Automático<br />
• C<strong>en</strong>tralinas <strong>de</strong> <strong>en</strong>ergía<br />
• Placas S<strong>en</strong>soras varias<br />
• Computadora <strong>de</strong> abordo<br />
• Transmisor <strong>de</strong> vi<strong>de</strong>o<br />
• Mo<strong>de</strong>m satelital<br />
• Puertos seriales, USB, CAN<br />
• Entrada y salida <strong>de</strong> <strong>en</strong>ergía<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
f) Sistema <strong>de</strong> Combustible:<br />
II-5: Rack <strong>de</strong> Aviónica<br />
• Tanque <strong>de</strong> goma aeronáutico con sistema rompe-olas<br />
• Doble sistema <strong>de</strong> filtrado <strong>de</strong> combustible<br />
• Válvula <strong>de</strong> carga anti-retorno<br />
• Conexión a tierra<br />
• S<strong>en</strong>sor <strong>de</strong> nivel <strong>de</strong> combustible<br />
g) Planta Motriz:<br />
• Motor comercial 2T – 100 cc – 10 HP<br />
• Bi-cilíndrico tipo “boxer”<br />
• As<strong>en</strong>tado y probado <strong>en</strong> banco<br />
• Refrigerado por aire<br />
• Bancada <strong>de</strong> compuestos <strong>en</strong>sayada <strong>en</strong> bajo cargas <strong>de</strong> tracción y torque<br />
• Hélices comerciales (ma<strong>de</strong>ra – carbono)<br />
• Spinner <strong>de</strong> carbono<br />
• S<strong>en</strong>sores <strong>de</strong> RPM, temperatura <strong>en</strong> cabezas <strong>de</strong> cilindros y gases <strong>de</strong><br />
escapes<br />
II-6: Foto <strong>de</strong>l motor y el tanque <strong>de</strong> combustible<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
h) Sistema Eléctrico:<br />
• Cableado totalm<strong>en</strong>te mallado y protegido<br />
• Cables <strong>de</strong> teflón<br />
• Conectores blindados<br />
• C<strong>en</strong>tral <strong>de</strong> masas <strong>de</strong> toda la aeronave<br />
• Líneas <strong>de</strong> <strong>en</strong>ergía difer<strong>en</strong>tes para sistemas vitales, carga útil y otros<br />
• Sistema redundante<br />
• Conectores con traba y aislados <strong>de</strong> vibraciones<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
III) ASPECTOS OPERACIONALES:<br />
La operación <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> pue<strong>de</strong> ser tratada como un proyecto aparte, el<br />
cual requiere <strong>de</strong> una planificación y logística bi<strong>en</strong> estudiada.<br />
G<strong>en</strong>eralm<strong>en</strong>te los <strong>UAVs</strong> trabajan <strong>en</strong> lugares <strong>de</strong> difícil acceso: regiones<br />
inhóspitas, <strong>de</strong>soladas, sin comodida<strong>de</strong>s y casi siempre con condiciones<br />
climatológicas extremas. Por ello se <strong>de</strong>be puntualizar <strong>en</strong> los sigui<strong>en</strong>tes<br />
aspectos:<br />
a) Reconocimi<strong>en</strong>to <strong>de</strong>l terr<strong>en</strong>o y perfil <strong>de</strong> la misión:<br />
• Inspección <strong>de</strong> la región <strong>de</strong> trabajo<br />
• I<strong>de</strong>ntificación <strong>de</strong> zonas <strong>de</strong> as<strong>en</strong>tami<strong>en</strong>to<br />
• Zonas pobladas más cercanas<br />
• Localización <strong>de</strong> claros / zonas <strong>de</strong> <strong>de</strong>spegue-aterrizaje<br />
• Rápido acceso a caminos<br />
• I<strong>de</strong>ntificación <strong>de</strong> zonas <strong>de</strong> aterrizaje <strong>de</strong> emerg<strong>en</strong>cia<br />
• Caminos alternativos<br />
• Climatología <strong>de</strong> la región / vi<strong>en</strong>tos-lluvias<br />
• Tráfico aéreo<br />
III-1: Búsqueda <strong>de</strong> claros y caminos como posibles lugares <strong>de</strong> operación<br />
b) Recursos Humanos:<br />
• Cantidad mínima necesaria para la operación<br />
• Responsabilida<strong>de</strong>s y tareas <strong>de</strong>finidas<br />
• Tiempo <strong>de</strong> estadía <strong>en</strong> zona<br />
• Inmunización<br />
• Personal capacitado y capaz <strong>de</strong> resolver problemas<br />
• Experi<strong>en</strong>cia <strong>en</strong> campo<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
• Total conocimi<strong>en</strong>to <strong>de</strong>l sistema<br />
• Comunicación con el exterior<br />
• Sin inconv<strong>en</strong>i<strong>en</strong>tes físicos<br />
c) Logística <strong>de</strong> Equipami<strong>en</strong>to:<br />
• Manuales <strong>de</strong> Troubleshooting<br />
• Kit <strong>de</strong> repuestos<br />
• Kit <strong>de</strong> reparación <strong>en</strong> campaña<br />
• Taller móvil (mecánico – eléctrico – electrónico)<br />
• Telefonía satelital u otro dispositivo para asegurar comunicación<br />
• G<strong>en</strong>eradores <strong>de</strong> <strong>en</strong>ergía<br />
• Rampas <strong>de</strong> lanzami<strong>en</strong>to / Catapultas<br />
• Utilajes <strong>de</strong> armado / <strong>en</strong>samblaje /mant<strong>en</strong>imi<strong>en</strong>to<br />
III-2: Mant<strong>en</strong>imi<strong>en</strong>to <strong>en</strong> operaciones<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
d) Logística <strong>de</strong> Misión:<br />
• Abundante agua para los días <strong>de</strong> estadía<br />
• Elem<strong>en</strong>tos <strong>de</strong> higi<strong>en</strong>e y aseo personal<br />
• Comida para los días <strong>de</strong> estadía<br />
• Kit <strong>de</strong> primeros auxilios<br />
• Indum<strong>en</strong>taria acor<strong>de</strong> a la climatología<br />
• Combustible para transporte, aeronaves y g<strong>en</strong>eradores<br />
• Repel<strong>en</strong>tes y protectores <strong>de</strong> sol<br />
• Elem<strong>en</strong>tos <strong>de</strong> seguridad personal<br />
• Números telefónicos y contactos <strong>de</strong> la zona<br />
• Elem<strong>en</strong>tos <strong>de</strong> seguridad <strong>en</strong> g<strong>en</strong>eral<br />
• Medicam<strong>en</strong>tos<br />
• Kit <strong>de</strong> repuestos para g<strong>en</strong>eradores, vehículos<br />
• Sistema <strong>de</strong> iluminación artificial<br />
• Elem<strong>en</strong>tos para acampar <strong>en</strong> terr<strong>en</strong>o<br />
• Mapas y cartas geográficas <strong>de</strong> la zona<br />
• Sillas, mesas<br />
III-3: Base <strong>de</strong> operaciones / taller-laboratorio móvil<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
e) Estación Terr<strong>en</strong>a (GS):<br />
La GS es el lugar físico <strong>de</strong>s<strong>de</strong> don<strong>de</strong> se comanda al UAV durante la<br />
misión. Es un vehículo, oficina móvil, casilla y/o trailer ubicado <strong>en</strong> la<br />
zona <strong>de</strong> operaciones (g<strong>en</strong>eralm<strong>en</strong>te <strong>en</strong> lugar <strong>de</strong> <strong>de</strong>spegue). Está<br />
equipada con todo el instrum<strong>en</strong>tal y sistemas necesarios para po<strong>de</strong>r<br />
comandar la aeronave durante el vuelo (<strong>de</strong>p<strong>en</strong>di<strong>en</strong>do <strong>de</strong> la<br />
complejidad <strong>de</strong> la aeronave). Se comunica <strong>en</strong> tiempo real con el UAV<br />
<strong>en</strong> forma radial o vía otro sistema <strong>de</strong> comunicación.<br />
La base terr<strong>en</strong>a <strong>de</strong>be po<strong>de</strong>r albergar cómodam<strong>en</strong>te a todo el personal<br />
<strong>de</strong> la misión, protegiéndolos <strong>de</strong> condiciones climatológicas adversas.<br />
Debe po<strong>de</strong>r ser trasladada con facilidad a terr<strong>en</strong>os inhóspitos. Los<br />
sistemas eléctricos e instrum<strong>en</strong>tal <strong>de</strong>b<strong>en</strong> ser probados y confiables,<br />
ya que el mal funcionami<strong>en</strong>to pue<strong>de</strong> truncar toda la operación.<br />
G<strong>en</strong>eralm<strong>en</strong>te para misiones prolongadas (<strong>UAVs</strong> <strong>de</strong> mediano y largo<br />
alcance) la GS posee tres puestos <strong>de</strong> trabajo bi<strong>en</strong> <strong>de</strong>finidos:<br />
Puesto <strong>de</strong>l Piloto<br />
• Posee sistemas <strong>de</strong> comunicación aeronáuticos<br />
• Pue<strong>de</strong> contar con sistemas <strong>de</strong> vi<strong>de</strong>o <strong>en</strong> posición <strong>de</strong> vuelo con o<br />
sin HUD<br />
• Debe poseer instrum<strong>en</strong>tal básico completo <strong>de</strong> vuelo<br />
• Posibilidad <strong>de</strong> control manual, semiautomático o automático<br />
Puesto <strong>de</strong>l Navegante<br />
• Posee un sistema <strong>de</strong> navegación apropiado<br />
• Posee sistemas <strong>de</strong> emerg<strong>en</strong>cia y búsqueda preprogramados<br />
• Información con cartas <strong>de</strong> navegación, imág<strong>en</strong>es satelitales,<br />
elevación digital <strong>de</strong>l terr<strong>en</strong>o y GIS<br />
Puesto <strong>de</strong>l Observador<br />
• Planificación <strong>de</strong> la Misión<br />
• Posee control <strong>de</strong> Carga Útil, sistemas <strong>de</strong> vi<strong>de</strong>os<br />
• Posee sistema <strong>de</strong> información <strong>de</strong>l terr<strong>en</strong>o, registro <strong>de</strong> posición<br />
• Asiste para la conducción y control <strong>de</strong>l vuelo<br />
• Posibilidad <strong>de</strong> cálculo <strong>de</strong> posición y trayectoria <strong>de</strong> objetivos<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
III-4: Puestos <strong>de</strong> Comando <strong>en</strong> Estación Terr<strong>en</strong>a<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
IV: INTEGRACION DE PILOTOS AUTOMATICOS<br />
Si bi<strong>en</strong> la carga paga es el principal equipo <strong>en</strong> un UAV dado que es su<br />
razón <strong>de</strong> ser, el autopiloto es lo que difer<strong>en</strong>cia a un UAV <strong>de</strong> un vehículo<br />
tripulado, dándole su capacidad <strong>de</strong> maniobrar y navegar <strong>de</strong> manera autónoma.<br />
Hasta hace algunos años existían pocas opciones <strong>en</strong>tre las cuales elegir y la<br />
mayoría <strong>de</strong> las empresas <strong>de</strong>sarrollaban autopilotos propietarios para sus <strong>UAVs</strong>.<br />
Hoy <strong>en</strong> día existe una amplia gama <strong>de</strong> autopilotos comerciales disponibles,<br />
<strong>de</strong>s<strong>de</strong> baratos sistemas <strong>de</strong> código abierto (Paparazzi, ArduPilot, etc.), los<br />
autopilotos comerciales estándar para pequeños <strong>UAVs</strong> (Piccolo, Micropilot, UAV<br />
Navigation, Kestrel, etc.) hasta los caros sistemas para UAV <strong>de</strong> mediano y gran<br />
porte (Ath<strong>en</strong>a, G<strong>en</strong>eva, etc.).<br />
La elección <strong>de</strong>l sistema <strong>de</strong>p<strong>en</strong><strong>de</strong> <strong>de</strong> muchos factores, pero <strong>en</strong> todos los<br />
casos se <strong>de</strong>be <strong>en</strong>fr<strong>en</strong>tar la crítica fase <strong>de</strong> integración a la aeronave y su <strong>en</strong>sayo<br />
<strong>en</strong> vuelo. Como veremos, este es un proceso que si es llevado a cabo con<br />
correctam<strong>en</strong>te es simple y satisfactorio. Por la experi<strong>en</strong>cia <strong>en</strong> el UAV ADS101-<br />
Strix, a continuación se <strong>de</strong>scribe un proceso típico <strong>de</strong> integración sigui<strong>en</strong>do las<br />
recom<strong>en</strong>daciones <strong>de</strong> la empresa CloudCap para su autopiloto Piccolo II.<br />
El objetivo es integrar satisfactoriam<strong>en</strong>te una unidad Piccolo II <strong>de</strong> la<br />
empresa CloudCap <strong>en</strong> el vehículo <strong>en</strong> el m<strong>en</strong>or tiempo posible y minimizando el<br />
riesgo que esto conlleva. El control <strong>de</strong>l Piccolo esta basado <strong>en</strong> PID y su<br />
integración se realiza <strong>en</strong> los sigui<strong>en</strong>tes pasos:<br />
• Integración física <strong>de</strong>l equipo a la aeronave<br />
• Simulación Hardware-in-the-loop para ajuste <strong>de</strong> ganancias<br />
• Ensayos <strong>en</strong> vuelo<br />
Integración física <strong>de</strong>l equipo a la aeronave: La instalación <strong>de</strong>l<br />
equipo a bordo <strong>de</strong>be planificarse <strong>de</strong>s<strong>de</strong> el diseño <strong>de</strong> la aeronave, ya que este<br />
equipo es s<strong>en</strong>sible y <strong>de</strong>be ser ubicado prefer<strong>en</strong>tem<strong>en</strong>te cerca <strong>de</strong>l c<strong>en</strong>tro <strong>de</strong><br />
gravedad. Su montaje <strong>de</strong>be ser realizado sobre aislantes <strong>de</strong> vibraciones, con la<br />
alineación correcta y alejado <strong>en</strong> lo posible <strong>de</strong> fu<strong>en</strong>tes <strong>de</strong> interfer<strong>en</strong>cias<br />
electromagnéticas (por Ej., un transmisor <strong>de</strong> vi<strong>de</strong>o). También <strong>de</strong>be t<strong>en</strong>erse <strong>en</strong><br />
cu<strong>en</strong>ta que su ubicación y montaje <strong>de</strong>be priorizar, ante un acci<strong>de</strong>nte, su<br />
superviv<strong>en</strong>cia dado su alto costo. Tan importante como el equipo es su<br />
cableado, que <strong>de</strong>be ser <strong>de</strong> calidad y prolijam<strong>en</strong>te fabricado e instalado. La<br />
alim<strong>en</strong>tación <strong>de</strong>l equipo <strong>de</strong>be ser prevista <strong>en</strong> el diseño <strong>de</strong>l sistema eléctrico<br />
como in<strong>de</strong>p<strong>en</strong>di<strong>en</strong>te <strong>de</strong> otros sistemas y redundante.<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
IV-1: Montaje mecánico antivibratorio<br />
Simulación Hardware-in-the-loop: La simulación <strong>de</strong>l sistema <strong>en</strong> un<br />
ambi<strong>en</strong>te virtual es la clave para una integración exitosa y <strong>de</strong> mínimo riesgo. En<br />
una simulación <strong>de</strong>l tipo Hardware-in-the-loop lo único simulado es la aeronave y<br />
su <strong>en</strong>torno, ya que el resto <strong>de</strong> los equipos son realm<strong>en</strong>te usados y funcionan<br />
como lo harían <strong>en</strong> vuelo. Esto requiere <strong>de</strong> un <strong>de</strong>tallado mo<strong>de</strong>lo matemático <strong>de</strong><br />
la aeronave que la repres<strong>en</strong>te <strong>en</strong> términos <strong>de</strong> aerodinámica, propulsión e<br />
inercia.<br />
IV-2: Simulación Hardware-in-the-loop<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
El mo<strong>de</strong>lo matemático está dividido <strong>en</strong> dos partes. Una repres<strong>en</strong>ta el<br />
sistema propulsivo y la otra las cualida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> vuelo (aerodinámica e inercia).<br />
Tratándose <strong>en</strong> este caso <strong>de</strong> un motor <strong>de</strong> combustión interna, el mo<strong>de</strong>lo<br />
propulsivo pue<strong>de</strong> ser un <strong>de</strong>safío <strong>en</strong> cuanto a la precisión, pero afortunadam<strong>en</strong>te<br />
el éxito <strong>de</strong> la simulación no <strong>de</strong>p<strong>en</strong><strong>de</strong> fuertem<strong>en</strong>te <strong>de</strong> esto, por lo que un<br />
esfuerzo mo<strong>de</strong>rado es sufici<strong>en</strong>te.<br />
El mo<strong>de</strong>lo aerodinámico es más complejo y el fabricante provee dos<br />
maneras <strong>de</strong> g<strong>en</strong>erarlo. La primera es utilizar estimación automática <strong>de</strong><br />
<strong>de</strong>rivativas, lo que funciona bi<strong>en</strong> para aeronaves <strong>de</strong> configuración clásica. No es<br />
el caso <strong>de</strong>l ADS101-Strix, por lo que se opta por el segundo método que<br />
consiste <strong>en</strong> un código <strong>de</strong> red <strong>de</strong> vórtices, <strong>en</strong> una versión adaptada <strong>de</strong>l código<br />
AVL <strong>de</strong>l MIT.<br />
La parte inercial <strong>de</strong>l mo<strong>de</strong>lo (masa, inercias, c<strong>en</strong>tro <strong>de</strong> gravedad) fue<br />
estimada con el mo<strong>de</strong>lo <strong>de</strong> CAD <strong>de</strong> la aeronave.<br />
Con el mo<strong>de</strong>lo matemático listo las simulaciones son llevadas a cabo y<br />
los parámetros <strong>de</strong>l sistema <strong>de</strong> control ajustados según requerimi<strong>en</strong>to. Una<br />
difer<strong>en</strong>ciación con el procedimi<strong>en</strong>to propuesto por el fabricante <strong>de</strong>l autopiloto<br />
es que el mo<strong>de</strong>lo matemático es primero ajustado mediante la apreciación<br />
cualitativa <strong>de</strong>l piloto humano, que previam<strong>en</strong>te ha volado la aeronave real <strong>en</strong><br />
forma manual. De esta manera el mo<strong>de</strong>lo se ajusta aún más a la realidad.<br />
El procedimi<strong>en</strong>to completo es realizado primero <strong>en</strong> una aeronave <strong>de</strong><br />
prueba mas pequeña y manejable para luego pasar al UAV.<br />
IV-3: Aeronave <strong>de</strong> prueba<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
IV-4: Strix UAV<br />
Ensayos <strong>en</strong> vuelo: Tras varias horas <strong>de</strong> <strong>en</strong>tr<strong>en</strong>ami<strong>en</strong>to <strong>en</strong> simulador<br />
para los sistemas normales y los procedimi<strong>en</strong>tos <strong>de</strong> emerg<strong>en</strong>cia, se realizan las<br />
pruebas <strong>de</strong> campo. Estas pruebas comi<strong>en</strong>zan con ext<strong>en</strong>sos chequeos <strong>de</strong><br />
equipos <strong>en</strong> tierra, incluidos <strong>en</strong>sayos <strong>de</strong> vibraciones, alcance <strong>de</strong> equipos <strong>de</strong><br />
transmisión e interfer<strong>en</strong>cias.<br />
El <strong>en</strong>sayo <strong>de</strong> la aeronave <strong>de</strong> prueba <strong>de</strong>muestra que el procedimi<strong>en</strong>to<br />
completo vale la p<strong>en</strong>a, ya que <strong>de</strong>s<strong>de</strong> el primer <strong>en</strong>sayo el vuelo automático se<br />
lleva a cabo sin problemas y con mínimos ajustes. A pesar <strong>de</strong> ser una aeronave<br />
mucho mas pesada, la correcta mo<strong>de</strong>lación matemática rin<strong>de</strong> sus frutos y la<br />
aeronave también ejecuta su primer vuelo automático sin sobresaltos y con<br />
mínimos ajustes posteriores.<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
V: FABRICACION EN LA ARGENTINA<br />
El gran paso que se <strong>de</strong>be dar <strong>en</strong> este tipo <strong>de</strong> proyectos <strong>en</strong> cuanto a la<br />
fabricación es i<strong>de</strong>ntificar y compr<strong>en</strong><strong>de</strong>r las limitaciones que se ti<strong>en</strong>e a la hora <strong>de</strong><br />
disponer <strong>de</strong> ciertos compon<strong>en</strong>tes / materia prima. Estas limitaciones van <strong>de</strong> la<br />
mano <strong>de</strong> los costos, facilida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> adquisición, calidad <strong>de</strong> los proveedores,<br />
ubicación geográfica, etcétera. Llegar a una bu<strong>en</strong>a relación <strong>en</strong>tre costos,<br />
métodos <strong>de</strong> fabricación y resultados finales es el camino i<strong>de</strong>al para llegar a un<br />
producto que satisfaga todas las necesida<strong>de</strong>s <strong>de</strong>l proyecto.<br />
a) Fabricación <strong>de</strong> la Célula: Numerosas y conocidas son las técnicas <strong>de</strong><br />
fabricación <strong>de</strong> aeronaves conv<strong>en</strong>cionales. Como es sabido, <strong>en</strong> aviación se<br />
<strong>de</strong>be ser lo más liviano posible, y al mismo tiempo lo más robusto posible, lo<br />
que lleva siempre a una relación <strong>de</strong> compromiso <strong>en</strong>tre peso / resist<strong>en</strong>cia<br />
estructural. D<strong>en</strong>tro <strong>de</strong>l proyecto <strong>de</strong>l UAV ADS101-Strix se plantearon<br />
numerosos objetivos, <strong>en</strong>tre ellos hacer experi<strong>en</strong>cia <strong>en</strong> nuevas tecnologías y<br />
métodos <strong>de</strong> fabricación. Esto incluye la utilización <strong>de</strong> materiales actuales<br />
utilizados <strong>en</strong> la industria aeroespacial.<br />
Previam<strong>en</strong>te es necesario (tal cual se m<strong>en</strong>cionó anteriorm<strong>en</strong>te) hacer un<br />
análisis completo <strong>de</strong> la situación. Completo implica marcar bi<strong>en</strong> las etapas<br />
<strong>de</strong>ntro <strong>de</strong>l proceso <strong>de</strong> fabricación:<br />
1ª Etapa: <strong>Diseño</strong> Preliminar: se <strong>de</strong>fin<strong>en</strong> las formas y dim<strong>en</strong>siones<br />
g<strong>en</strong>erales <strong>de</strong> la aeronave (perfiles, <strong>en</strong>vergadura, configuración <strong>de</strong><br />
emp<strong>en</strong>aje, etc). Es <strong>de</strong> gran ayuda la utilización <strong>de</strong> la computadora para<br />
asistir al diseño, ya que permite rápidam<strong>en</strong>te realizar modificaciones, sin<br />
t<strong>en</strong>er que mo<strong>de</strong>lar.<br />
2ª Etapa: Fabricación <strong>de</strong> los Mo<strong>de</strong>los: los mo<strong>de</strong>los son las formas<br />
originales que van a servir para fabricar las matrices. Deb<strong>en</strong> ser sólidos,<br />
resist<strong>en</strong>tes, <strong>de</strong> muy bu<strong>en</strong>a terminación superficial y reutilizables. Exist<strong>en</strong><br />
muchos métodos y materiales para fabricar mo<strong>de</strong>los, que <strong>de</strong>p<strong>en</strong><strong>de</strong>n <strong>de</strong> la<br />
mano <strong>de</strong> obra (mo<strong>de</strong>listas), tiempos, costos y requerimi<strong>en</strong>tos<br />
(durabilidad o terminación <strong>de</strong>l mo<strong>de</strong>lo).<br />
Particularm<strong>en</strong>te <strong>en</strong> esta experi<strong>en</strong>cia se utilizó un mo<strong>de</strong>lo <strong>de</strong><br />
aluminio <strong>de</strong> fundición para el ala. El aluminio fue colado <strong>en</strong> mol<strong>de</strong><br />
<strong>de</strong> ar<strong>en</strong>a. El tocho fue fresado hasta las dim<strong>en</strong>siones<br />
especificadas. V<strong>en</strong>tajas <strong>de</strong> este método: durabilidad <strong>de</strong>l mo<strong>de</strong>lo,<br />
escaso error geométrico (error <strong>de</strong> apreciación <strong>de</strong> la fresa),<br />
posibilidad <strong>de</strong> hacer más <strong>de</strong> una matriz. Desv<strong>en</strong>tajas: costo<br />
excesivo, mo<strong>de</strong>lo pesado (difícil <strong>de</strong> manipular), suciedad <strong>en</strong> el<br />
proceso <strong>de</strong> fundición (poros, inclusiones), t<strong>en</strong>siones <strong>de</strong><br />
fabricación.<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
Para el caso <strong>de</strong>l fuselaje, el mo<strong>de</strong>lo fue fresado <strong>en</strong> un tocho <strong>de</strong><br />
MDF, que luego fue protegido por una capa <strong>de</strong> resina con carga<br />
(gel-coat). V<strong>en</strong>tajas: costo comparativam<strong>en</strong>te m<strong>en</strong>or, posibilidad<br />
<strong>de</strong> tornearlo <strong>en</strong> numeroso tipos <strong>de</strong> fresas. Desv<strong>en</strong>tajas:<br />
durabilidad limitada (gran s<strong>en</strong>sibilidad a la humedad), s<strong>en</strong>sible al<br />
calor.<br />
Con el emp<strong>en</strong>aje se probó otro método mucho más artesanal: un<br />
mo<strong>de</strong>lista que trabaja <strong>en</strong> ma<strong>de</strong>ra. V<strong>en</strong>tajas: bu<strong>en</strong>a terminación<br />
superficial, m<strong>en</strong>or costo que los casos anteriores. Desv<strong>en</strong>tajas:<br />
poca vida útil <strong>de</strong>l mo<strong>de</strong>lo <strong>de</strong>bido a la poca resist<strong>en</strong>cia a la<br />
temperatura y humedad. Errores <strong>de</strong>l mo<strong>de</strong>lista.<br />
V-1: Mo<strong>de</strong>lo <strong>de</strong>l ala recién salido <strong>de</strong> la fundición<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
V-2: Fresado <strong>de</strong>l mo<strong>de</strong>lo <strong>de</strong> ala a su tamaño real<br />
V-3: Mo<strong>de</strong>lo <strong>de</strong>l fuselaje fabricado <strong>en</strong> MDF<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
V-4: Mo<strong>de</strong>lo <strong>de</strong>l Emp<strong>en</strong>aje fabricado <strong>en</strong> ma<strong>de</strong>ra<br />
En síntesis, el mejor método es el que mejor se ajusta a la relación<br />
costo-tiempo-requerimi<strong>en</strong>to (gastar lo m<strong>en</strong>os, fabricar lo antes posible,<br />
cumplir con las especificaciones).<br />
3ª Etapa: Fabricación <strong>de</strong> las Matrices: con los mo<strong>de</strong>los construidos se<br />
inicia la fabricación <strong>de</strong> las matrices. G<strong>en</strong>eralm<strong>en</strong>te <strong>en</strong> esta etapa todavía existe<br />
la posibilidad <strong>de</strong> hacer gran<strong>de</strong>s cambios <strong>de</strong> forma <strong>en</strong> la aeronave, por lo que se<br />
suele fabricar matrices con poca vida útil, o matrices para prototipos. Estas<br />
matrices suel<strong>en</strong> fabricarse con la cantidad necesaria <strong>de</strong> material como para<br />
fabricar dos o tres piezas, y luego ser <strong>de</strong>sechadas por <strong>de</strong>gradación<br />
(<strong>de</strong>formación, agrietami<strong>en</strong>to, etc.).<br />
V-5: Matriz <strong>de</strong> Prototipo <strong>de</strong> Fuselaje<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
4ª Etapa: Fabricación <strong>de</strong> las Piezas: ya con la matricería para prototipos<br />
se comi<strong>en</strong>za la fabricación <strong>de</strong> las piezas. En esta etapa se prueban métodos<br />
constructivos, se hac<strong>en</strong> probetas, se prueban difer<strong>en</strong>tes tipos <strong>de</strong> materiales y<br />
se evalúan los resultados.<br />
V-6: Cáscara <strong>de</strong> Fuselaje fuera <strong>de</strong> su matriz<br />
5ª Etapa: Análisis <strong>de</strong>l <strong>Diseño</strong> y Métodos Constructivos: una vez<br />
construida la primer célula y evaluado los resultados obt<strong>en</strong>idos, es hora <strong>de</strong><br />
revisar la geometría original, recalcular estructuras, <strong>de</strong>finir procesos<br />
constructivos, seleccionar proveedores <strong>de</strong> materia prima y capacitar al personal<br />
para fabricación.<br />
6ª Etapa: Fabricación <strong>de</strong> las Matrices <strong>de</strong> Producción: <strong>en</strong> función <strong>de</strong> la<br />
estimación <strong>de</strong> células a producir, se fabrica la matricería <strong>de</strong> serie, que a<br />
difer<strong>en</strong>cia <strong>de</strong> la <strong>de</strong> prototipos es mucho más robusta y posee las modificaciones<br />
hechas (o no) luego <strong>de</strong>l análisis <strong>de</strong>l diseño preliminar. El costo <strong>de</strong> producción <strong>de</strong><br />
esta matricería es notoriam<strong>en</strong>te mayor que el anterior, y <strong>de</strong>be ser t<strong>en</strong>ido <strong>en</strong><br />
cu<strong>en</strong>ta con antelación.<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
V-7: Matriz para producción <strong>en</strong> serie <strong>de</strong> alas<br />
7ª Etapa: Fabricación <strong>de</strong> la piezas: ya con la matricería <strong>de</strong> producción se<br />
comi<strong>en</strong>za con la fabricación <strong>de</strong> las piezas. Estas piezas van a ser<br />
intercambiables, i<strong>de</strong>ntificadas, <strong>en</strong>sayadas (<strong>en</strong> caso necesario), y producidas<br />
bajo un método y proceso estipulados.<br />
PROCESO DE FABRICACIÓN DE PIEZAS DEL UAV ADS101-Strix:<br />
• Fabricación <strong>de</strong> piezas laminadas <strong>en</strong> compuesto <strong>de</strong> fibra y resina<br />
• Proceso <strong>de</strong> fabricación docum<strong>en</strong>tado, bajo sistema <strong>de</strong> asegurami<strong>en</strong>to <strong>de</strong><br />
la calidad<br />
• Más <strong>de</strong> 150 matrices para la fabricación <strong>de</strong> célula, piezas y compon<strong>en</strong>tes<br />
• Trazabilidad <strong>de</strong> la materia prima<br />
• Seguimi<strong>en</strong>to <strong>de</strong> proveedores<br />
• Método <strong>de</strong> laminado: a mano (“hand lay up”) con pincel/rodillo<br />
• Sala “blanca” <strong>de</strong> laminado, con temperatura, humedad y polvo <strong>en</strong><br />
susp<strong>en</strong>sión controlados<br />
• Extracción <strong>de</strong> exce<strong>de</strong>nte <strong>de</strong> resina con vacío (dos etapas) o con contramatriz,<br />
<strong>de</strong>p<strong>en</strong>di<strong>en</strong>do <strong>de</strong> la pieza<br />
• Curado <strong>en</strong> horno con temperatura programable según especificaciones<br />
<strong>de</strong> proveedores <strong>de</strong> resinas<br />
• Personal con experi<strong>en</strong>cia, capacitado y evaluado <strong>en</strong> procesos <strong>de</strong><br />
fabricación<br />
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Seminario: “Experi<strong>en</strong>cias <strong>de</strong> <strong>Diseño</strong>, <strong>Construcción</strong><br />
y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
• Elem<strong>en</strong>tos <strong>de</strong> seguridad e higi<strong>en</strong>e<br />
• Sala <strong>de</strong> pintura cerrada con extracción <strong>de</strong> polvos/gases<br />
• Pañol para el guardado e i<strong>de</strong>ntificación <strong>de</strong> las piezas<br />
• Trazabilidad <strong>de</strong> las partes fabricadas<br />
V-8: Laminado <strong>de</strong> intradós <strong>de</strong> ala<br />
V-9: Utilización <strong>de</strong> vacío <strong>en</strong> fuselaje<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
b) Fabricación <strong>de</strong> Compon<strong>en</strong>tes Metálicos: todo compon<strong>en</strong>te estructural<br />
metálico también <strong>de</strong>be poseer su docum<strong>en</strong>tación <strong>de</strong> producción<br />
correspondi<strong>en</strong>te. La materia prima <strong>de</strong>be ser criteriosam<strong>en</strong>te seleccionada. Gran<br />
cantidad <strong>de</strong> estos compon<strong>en</strong>tes son <strong>en</strong>sayados y testeados. Cada uno es<br />
codificado y guardado <strong>en</strong> pañol hasta su utilización. El UAV ADS101-Strix posee<br />
insertos metálicos, tuercas ancladas <strong>en</strong> el laminado, ejes <strong>de</strong> acero <strong>en</strong> tr<strong>en</strong>es <strong>de</strong><br />
aterrizaje, masas <strong>de</strong> ruedas <strong>de</strong> aluminio, bujes <strong>de</strong> bronce, planos <strong>de</strong> tierra <strong>de</strong><br />
cobre, etc. Es <strong>de</strong>cir el material seleccionado acor<strong>de</strong> a la función <strong>de</strong> la pieza.<br />
c) Fabricación <strong>de</strong> Compon<strong>en</strong>tes Eléctricos/Electrónicos: no hay que<br />
olvidar que el UAV no es más que una plataforma autónoma que lleva<br />
equipami<strong>en</strong>to electrónico para un <strong>de</strong>terminado fin. Como se analizó <strong>en</strong> la<br />
sección anterior, hay equipami<strong>en</strong>to adquirido que ya vi<strong>en</strong>e “<strong>en</strong>latado”:<br />
simplem<strong>en</strong>te se monta, conecta y funciona. No obstante, todo el cableado,<br />
placas s<strong>en</strong>soras, <strong>de</strong> adquisición <strong>de</strong> datos y <strong>de</strong> administración <strong>de</strong> <strong>en</strong>ergía pue<strong>de</strong>n<br />
ser (<strong>en</strong> este caso particular lo son) <strong>de</strong> fabricación propia. La logística referida a<br />
los compon<strong>en</strong>tes eléctricos-electrónicos es sumam<strong>en</strong>te importante y compleja.<br />
La cantidad <strong>de</strong> pines, conectores diversos, tipos <strong>de</strong> cables y <strong>de</strong>más<br />
compon<strong>en</strong>tes que el UAV ADS101-Strix lleva abordo es seguido mediante un<br />
sistema <strong>de</strong> trazabilidad que permite conocer el stock reman<strong>en</strong>te y avisa si hay<br />
algún faltante. Esto se da gracias a que los procesos <strong>de</strong> fabricación <strong>de</strong> cables y<br />
placas se realizan bajo estrictos procedimi<strong>en</strong>tos. Cada mazo o placa fabricada<br />
es codificado/a y guardado/a <strong>en</strong> pañol hasta su disposición.<br />
T<strong>en</strong>er un bu<strong>en</strong> control <strong>de</strong> Stock permite planificar compras, sobretodo <strong>de</strong><br />
compon<strong>en</strong>tes que no se fabrican <strong>en</strong> el país, que ti<strong>en</strong><strong>en</strong> sus tiempos <strong>de</strong> <strong>en</strong>trega<br />
y costos adicionales.<br />
PROCESO DE FABRICACIÓN DE COMPONENTES ELECTRICO-<br />
ELECTRONICOS DEL UAV ADS101-Strix:<br />
• Fabricación <strong>de</strong> mazos <strong>de</strong> cables con codificación <strong>de</strong> colores y grosor<br />
• Proceso <strong>de</strong> fabricación docum<strong>en</strong>tado, bajo sistema <strong>de</strong> asegurami<strong>en</strong>to <strong>de</strong><br />
la calidad<br />
• Fabricación <strong>de</strong> mazos <strong>en</strong> laboratorio <strong>de</strong> electrónica, con instrum<strong>en</strong>tal y<br />
herram<strong>en</strong>tal necesario<br />
• Todos los mazos y placas fabricados/as son testeados/as antes <strong>de</strong> ser<br />
ingresados/as al sistema<br />
• Docum<strong>en</strong>tación y planos <strong>de</strong> corte <strong>de</strong> cables y armado <strong>de</strong> mazos<br />
• Diagramas unifilares y pin-out <strong>de</strong> cada conector <strong>de</strong> cada mazo<br />
• Elem<strong>en</strong>tos <strong>de</strong> seguridad e higi<strong>en</strong>e<br />
• Trazabilidad <strong>de</strong> los mazos y placas fabricadas<br />
• Seguimi<strong>en</strong>to y continua comunicación con proveedores<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
VI: OPERACIONES EN LA PRACTICA: MISION FOTOGRAMETRICA<br />
Uno <strong>de</strong> los requerimi<strong>en</strong>tos iniciales <strong>de</strong>l proyecto <strong>de</strong>l UAV ADS101-Strix<br />
fue contar con capacidad <strong>de</strong> llevar diversos tipos <strong>de</strong> cámaras fotográficas.<br />
En función <strong>de</strong> los pedidos <strong>de</strong> varios cli<strong>en</strong>tes se optó por <strong>de</strong>sarrollar una<br />
plataforma estabilizada capaz <strong>de</strong> portar una cámara. Esta plataforma fue<br />
testeada y probada <strong>en</strong> vuelo, para luego estar lista para operar.<br />
PLATAFORMA ESTABILIZADA:<br />
Básicam<strong>en</strong>te es un sistema móvil <strong>de</strong> tres ejes, comandados por<br />
servomotores in<strong>de</strong>p<strong>en</strong>di<strong>en</strong>tes. El movimi<strong>en</strong>to <strong>de</strong> la plataforma es impuesto por<br />
una SBC (computadora <strong>de</strong> abordo) que toma los ángulos <strong>de</strong> posición <strong>de</strong> la<br />
aeronave a través <strong>de</strong> la IMU <strong>de</strong>l Piloto Automático. De esta manera se asegura<br />
que el objetivo <strong>de</strong> la cámara esté siempre apuntado al suelo <strong>en</strong> forma<br />
perp<strong>en</strong>dicular, disminuy<strong>en</strong>do notoriam<strong>en</strong>te errores o <strong>de</strong>formaciones <strong>en</strong> las<br />
imág<strong>en</strong>es.<br />
SOFTWARE DE PLANIFICACION DE MISIÓN:<br />
La misión fotográfica no pue<strong>de</strong> ser improvisada, y <strong>de</strong>be estar respaldada<br />
por una organización previa que <strong>de</strong>termine a dón<strong>de</strong> se va a volar, a que altura,<br />
velocidad, que superficie se quiere cubrir, con qué tipo <strong>de</strong> objetivo y ca<strong>de</strong>ncia<br />
<strong>de</strong> disparo que se necesita.<br />
Toda esta información no pue<strong>de</strong> improvisarse. Para ello es necesario<br />
contar con un software que gestione la misión y <strong>de</strong>termine como va a ser<br />
llevada a cabo.<br />
La Base Terr<strong>en</strong>a <strong>de</strong> Control posee el Puesto <strong>de</strong>l Observador, qui<strong>en</strong><br />
utilizando un software específico g<strong>en</strong>era los planes <strong>de</strong> vuelo <strong>en</strong> función <strong>de</strong> los<br />
requerimi<strong>en</strong>tos <strong>de</strong> la misión. Las variables o datos requeridos para g<strong>en</strong>erar el<br />
plan <strong>de</strong> vuelo son los sigui<strong>en</strong>tes:<br />
• Superficie a fotografiar<br />
• Ubicación geográfica <strong>de</strong> la superficie<br />
• Altura <strong>de</strong> vuelo<br />
• Tipo <strong>de</strong> objetivo<br />
• Superposición <strong>en</strong>tre fotos (lateral y longitudinal)<br />
• Cantidad estimada <strong>de</strong> fotos a sacar<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
• Velocidad <strong>de</strong> vuelo<br />
• Estimación <strong>de</strong> int<strong>en</strong>sidad y vi<strong>en</strong>to <strong>en</strong> altura<br />
• Ubicación <strong>de</strong> la zona <strong>de</strong> <strong>de</strong>spegue<br />
• Ubicación <strong>de</strong> la zona <strong>de</strong> aterrizaje<br />
Con todos estos datos cargados, el programa <strong>de</strong>vuelve un plan <strong>de</strong> vuelo<br />
que es cargado al piloto automático <strong>de</strong>l UAV. Este plan <strong>de</strong> vuelo especifica los<br />
puntos geográficos o “way points” por don<strong>de</strong> la aeronave va a pasar. Define el<br />
trazado que va a hacer y <strong>en</strong> qué mom<strong>en</strong>to va a sacar fotos con una<br />
<strong>de</strong>terminada ca<strong>de</strong>ncia, asegurando el solapami<strong>en</strong>to <strong>en</strong>tre fotos previam<strong>en</strong>te<br />
<strong>de</strong>finido. También se calcula el combustible requerido para la misión y el tiempo<br />
total <strong>de</strong> vuelo <strong>de</strong> la misma. Durante la ejecución <strong>de</strong> la misión, el programa<br />
recibe telemetría <strong>de</strong> la aeronave, indicándole y mostrando al observador:<br />
• Fecha y hora <strong>de</strong> la fotografía<br />
• Altura <strong>de</strong> vuelo <strong>en</strong> el mom<strong>en</strong>to <strong>de</strong>l disparo<br />
• Posición GPS <strong>en</strong> el mom<strong>en</strong>to <strong>de</strong>l disparo<br />
• Ángulos <strong>de</strong> corrección <strong>de</strong> la plataforma estabilizada <strong>en</strong> el<br />
mom<strong>en</strong>to <strong>de</strong>l disparo<br />
• Grafica el solapami<strong>en</strong>to <strong>en</strong>tre fotografías<br />
• Telemetría g<strong>en</strong>eral <strong>de</strong>l vuelo<br />
• Estado <strong>de</strong> memoria <strong>de</strong> la cámara fotográfica<br />
VI-1: Visualización <strong>de</strong> la aeronave tomando fotografías<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
Las fotografías pue<strong>de</strong>n ser guardadas <strong>en</strong> la memoria <strong>de</strong> la cámara o <strong>en</strong> el<br />
disco duro <strong>de</strong> la SBC. Estas imág<strong>en</strong>es son guardadas y almac<strong>en</strong>adas para post<br />
procesarlas y g<strong>en</strong>erar un mosaico orto-rectificado.<br />
LOGÍSTICA PREVIA:<br />
Realizar una operación con un UAV no consiste sólo <strong>en</strong> volar, sino que como<br />
se expresó antes <strong>de</strong>be haber una logística y planificación previas.<br />
• Se <strong>de</strong>b<strong>en</strong> hacer todos los “check lists” pre vuelo y registrarse las<br />
noveda<strong>de</strong>s surgidas<br />
• El personal que participe <strong>en</strong> la misión <strong>de</strong>be t<strong>en</strong>er cierta experi<strong>en</strong>cia<br />
meteorológica (si conoce la zona mejor), para po<strong>de</strong>r a<strong>de</strong>lantarse a algún<br />
f<strong>en</strong>óm<strong>en</strong>o climático<br />
• La Base Terr<strong>en</strong>a <strong>de</strong> Operaciones <strong>de</strong>be t<strong>en</strong>er una estación meteorológica<br />
portátil, para po<strong>de</strong>r registrar vi<strong>en</strong>tos, temperaturas y presiones, con el<br />
fin <strong>de</strong> analizar t<strong>en</strong><strong>de</strong>ncias <strong>de</strong>l clima<br />
• Hay que saber “leer” el cielo, para po<strong>de</strong>r inferir altura <strong>de</strong> nubes, cercanía<br />
<strong>de</strong> torm<strong>en</strong>tas, o gestación <strong>de</strong> ellas. Sobretodo si se va a operar a<br />
distancias consi<strong>de</strong>rables respecto a la base<br />
• Los planes <strong>de</strong> emerg<strong>en</strong>cia <strong>en</strong> caso <strong>de</strong> falla <strong>de</strong> sistemas o inclem<strong>en</strong>cia <strong>de</strong>l<br />
tiempo también <strong>de</strong>b<strong>en</strong> ser analizados y previam<strong>en</strong>te cargados <strong>en</strong> la<br />
aeronave, evitando cualquier tipo <strong>de</strong> improvisación<br />
• Es <strong>de</strong> gran utilidad llevar abordo s<strong>en</strong>sores atmosféricos y/o cámaras <strong>de</strong><br />
navegación para t<strong>en</strong>er una imag<strong>en</strong> <strong>en</strong> tiempo real <strong>de</strong> la región don<strong>de</strong> se<br />
está volando<br />
VI-2: Retirada por am<strong>en</strong>aza <strong>de</strong> torm<strong>en</strong>ta<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
VII: REGULACIONES<br />
Con el crecimi<strong>en</strong>to expon<strong>en</strong>cial <strong>de</strong> la utilización <strong>de</strong> los vehículos aéreos<br />
no tripulados también ha crecido un vacío <strong>en</strong> cuanto a cuestiones <strong>de</strong>l tipo<br />
regulatorias. Encuadrar a los <strong>UAVs</strong> <strong>de</strong>ntro <strong>de</strong> una categoría <strong>de</strong> aeronave o crear<br />
una nueva categoría no es posible, <strong>de</strong>bido a la gran variedad <strong>en</strong> cuestiones <strong>de</strong><br />
tamaño, equipami<strong>en</strong>to y utilización.<br />
Obviando el sector militar, históricam<strong>en</strong>te algunos países han g<strong>en</strong>erado<br />
algún tipo <strong>de</strong> normativa <strong>de</strong> fabricación y <strong>de</strong> operación, para casos o<br />
configuraciones <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> específicas. Esto se ha dado <strong>en</strong> Australia, Inglaterra,<br />
Francia, y con el correr <strong>de</strong> los tiempos se han hecho esfuerzos para tratar <strong>de</strong><br />
g<strong>en</strong>erar regulaciones regionales que permitan la operación y uso civil <strong>de</strong> este<br />
tipo <strong>de</strong> vehículos.<br />
Por el lado <strong>de</strong> Estados Unidos, también se trabajó <strong>en</strong> formulaciones <strong>de</strong><br />
normas para obt<strong>en</strong>er certificados <strong>de</strong> aeronavegabilidad, pero para casos muy<br />
específicos.<br />
Actualm<strong>en</strong>te exist<strong>en</strong> numerosas asociaciones cuya búsqueda es <strong>de</strong>finir<br />
una norma que sea aplicable a todo tipo <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong>, y que permita la operación<br />
<strong>de</strong> este tipo <strong>de</strong> vehículo <strong>en</strong> todo tipo <strong>de</strong> espacio aéreo. El objetivo <strong>de</strong> formular<br />
esta norma es garantizar un status <strong>de</strong> seguridad similar al <strong>de</strong> una aeronave<br />
conv<strong>en</strong>cional.<br />
El gran problema que se ti<strong>en</strong>e es qué criterio tomar para po<strong>de</strong>r clasificar<br />
los difer<strong>en</strong>tes tipos <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong>. Al día <strong>de</strong> hoy los avances son importantes, pero<br />
todavía hay mucho trabajo por hacer.<br />
Una caracterización g<strong>en</strong>eral pero que se está consi<strong>de</strong>rando <strong>en</strong> gran parte<br />
<strong>de</strong>l planeta es trazar una raya <strong>en</strong>tre vehículos línea <strong>de</strong> separación <strong>en</strong>tre<br />
vehículos <strong>de</strong> más <strong>de</strong> 150 Kg <strong>de</strong> peso máximo al <strong>de</strong>colaje y vehículos <strong>de</strong> m<strong>en</strong>or<br />
peso (surge <strong>de</strong> un estudio <strong>de</strong> la <strong>en</strong>ergía cinética que pose<strong>en</strong>, y el daño que<br />
pue<strong>de</strong>n hacer si ca<strong>en</strong> al suelo). Para los primeros se exig<strong>en</strong> ciertos requisitos <strong>de</strong><br />
cumplimi<strong>en</strong>tos, que básicam<strong>en</strong>te surg<strong>en</strong> <strong>de</strong> adaptar la normativa análoga a la<br />
FAA Part21 <strong>de</strong> cada región. Para los vehículos <strong>de</strong> m<strong>en</strong>os <strong>de</strong> 150 Kg se realiza<br />
un estudio específico para certificarlos.<br />
EL CASO DEL UAV ADS101-Strix:<br />
El proyecto <strong>de</strong>l UAV ADS101-Strix data <strong>de</strong> comi<strong>en</strong>zos <strong>de</strong>l año 2005,<br />
cuando el tema regulación estaba recién <strong>en</strong> consi<strong>de</strong>ración. Unos <strong>de</strong> los planteos<br />
iniciales fue <strong>en</strong>carar el proyecto tal cual es: un avión real. Por ello se buscaron<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
las normativas <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> exist<strong>en</strong>tes, y se planteó implem<strong>en</strong>tar un sistema <strong>de</strong><br />
calidad aeronáutico para la producción <strong>de</strong> cada compon<strong>en</strong>te <strong>de</strong> la aeronave.<br />
Se trabajó bajo los lineami<strong>en</strong>tos <strong>de</strong> una norma Australiana, que<br />
básicam<strong>en</strong>te es una adaptación <strong>de</strong> la Parte 21 <strong>de</strong> la FAA:<br />
• Todo cálculo pedido por la norma está docum<strong>en</strong>tado <strong>en</strong> su respectiva<br />
memoria <strong>de</strong> cálculo, cumpli<strong>en</strong>do factores <strong>de</strong> diseño (<strong>en</strong> algunos casos<br />
increm<strong>en</strong>tándolos)<br />
• Se han registrado <strong>en</strong>sayos <strong>de</strong> vuelo, que han sido contrastados con<br />
cálculos previos<br />
• La aeronave posee manuales <strong>de</strong> operación, mant<strong>en</strong>imi<strong>en</strong>to, producción,<br />
wiring, IPC, troubleshooting, etc.<br />
• Las piezas estructurales son <strong>en</strong>sayadas bajo requerimi<strong>en</strong>tos, como es el<br />
caso <strong>de</strong> los tr<strong>en</strong>es <strong>de</strong> aterrizaje, el ala, booms <strong>de</strong> cola, etc.<br />
• Los compon<strong>en</strong>tes electrónicos son testeados y ciclados asegurando una<br />
<strong>de</strong>terminada vida útil<br />
• Se ti<strong>en</strong>e una línea principal <strong>de</strong> <strong>en</strong>ergía, al cual se conectan los sistemas<br />
vitales <strong>de</strong> la aeronave<br />
• Los comandos son redundantes garantizando maniobrabilidad ante la<br />
falla <strong>de</strong> una <strong>de</strong> las líneas <strong>de</strong> <strong>en</strong>ergía<br />
• El sistema <strong>de</strong> vuelo manual es redundante<br />
• Se han caracterizado los compon<strong>en</strong>tes como Hard Time, Condition<br />
Monitoring y All Condition<br />
• Todo vuelo es cargado <strong>en</strong> el historial <strong>de</strong> cada aeronave<br />
• Todo arranque y vuelo es cargado <strong>en</strong> el historial <strong>de</strong> cada motor utilizado<br />
La motorización que utiliza el UAV ADS101-Strix (100cc – 10 HP – 2T) no<br />
vi<strong>en</strong>e provista <strong>de</strong> docum<strong>en</strong>tación alguna. Motores <strong>de</strong> estas características no<br />
son certificados. Otro <strong>de</strong> los objetivo iniciales ha sido el <strong>de</strong> conocer al máximo<br />
el motor, con el fin <strong>de</strong> obt<strong>en</strong>er confiabilidad, <strong>de</strong>finir un plan <strong>de</strong> mant<strong>en</strong>imi<strong>en</strong>to y<br />
obt<strong>en</strong>er información técnica (curvas y diagramas <strong>de</strong>l motor). Para ello ha sido<br />
necesario testear <strong>en</strong> banco <strong>de</strong> pruebas un motor. Actualm<strong>en</strong>te se esta <strong>en</strong><br />
proceso <strong>de</strong> <strong>en</strong>sayo.<br />
En síntesis, el tema regulatorio ha sido planteado <strong>de</strong>s<strong>de</strong> la concepción<br />
misma <strong>de</strong>l vehículo, con la int<strong>en</strong>ción <strong>de</strong> po<strong>de</strong>r cumplir con los requerimi<strong>en</strong>tos<br />
que surjan una vez que los organismos e instituciones aeronáuticas <strong>de</strong>finan y<br />
<strong>en</strong>cuadr<strong>en</strong> un camino a seguir.<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
CONCLUSION:<br />
Como síntesis <strong>de</strong> este Seminario, es sumam<strong>en</strong>te importante po<strong>de</strong>r<br />
transmitir a los futuros ing<strong>en</strong>ieros las posibilida<strong>de</strong>s reales que exist<strong>en</strong> <strong>en</strong><br />
nuestro país <strong>de</strong> embarcarse <strong>en</strong> proyectos <strong>de</strong> ing<strong>en</strong>iería <strong>de</strong> avanzada. No es<br />
obligatorio viajar a otras latitu<strong>de</strong>s para estar <strong>en</strong> contacto con este tipo <strong>de</strong><br />
vehículos.<br />
Los vehículos aéreos no tripulados están <strong>en</strong> auge <strong>en</strong> todo el mundo, y<br />
nuestro país y Sudamérica aún son terr<strong>en</strong>o no explorado <strong>en</strong> este tema. El<br />
camino es costoso, sacrificado y l<strong>en</strong>to, pero sumam<strong>en</strong>te gratificante.<br />
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y <strong>Operación</strong> <strong>de</strong> <strong>UAVs</strong> <strong>en</strong> la Arg<strong>en</strong>tina”<br />
REFERENCIAS:<br />
• Archivo <strong>de</strong> Imág<strong>en</strong>es <strong>de</strong> AeroDreams (www.aerodreams-uav.com)<br />
• “UAV stability <strong>de</strong>rivatives estimation for hardware-in-the-loop simulation<br />
of Piccolo autopilot by qualitative flight testing” (Ing.Esteban González<br />
García)<br />
• “HIL/SIL simulator for the Piccolo avionics (Vagli<strong>en</strong>ti – Niculescu – 2006<br />
– www.cloudcaptech.com)<br />
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