Diplomarbeit - Technische Universität Dresden

X ′ = XT + m · (R1,1 · x + R1,2 · y + R1,3 · z)
Y ′ = YT + m · (R2,1 · x + R2,2 · y + R2,3 · z)
Z ′ = ZT + m · (R3,1 · x + R3,2 · y + R3,3 · z)
⎡
d
⎢
R = ⎢
⎣
2 + a2 − b2 − c2 2 · (a · b + c · d)
2 · (a · b − c · d)
d
2 · (a · c + b · d)
2 − a2 + b2 − c2 2 · (b · c − a · d)
2 · (a · c − b · d) 2 · (b · c + a · d) d2 − a2 − b2 + c2 ⎤
⎥
⎦
a 2 + b 2 + c 2 + d 2 = 1
T ·
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