Le tavole vibranti biassiali del CRdC-AMRA - Dipartimento di Analisi ...

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Capitolo 4: Modellazione analitica del sistema 45 ⎛ Kint ⎞ KdP ⋅Fa s xc ( s) = ⎜Kpro + + s ⋅Kder xd ( s) xt ( s) s K ff xd ( s) s ⎟⋅ ⎡⎣ − ⎤⎦ + ⋅ ⋅ + ⎝ ⎠ A x ff ( t) ε ( t) xdP ( t) ( ) (4.13) Non è inusuale, che i guadagni K pro , K int , K der , K ff e K dP non vengano impostati direttamente dall’operatore nella messa a punto del sistema di controllo ma che si intervenga piuttosto sulle grandezze P gain [V/V], I gain [Hz], D gain [sec], FF gain [sec] e dP gain [V/V], anch’esse definite guadagni, legate alle prime attraverso le relazioni: ⎧ ⎪K = P ⋅ K ⎪ ⎪ Kint = I gain ⋅ K ⎪ ⎪ K ⎨Kder = Dgain ⋅ ⎪ 2 ⎪ ⎪ K K ff = FFgain ⋅ ⎪ 2 ⎪ ⎪⎩ K = P ⋅ K pro gain x−cond x−cond x−cond x−cond dP gain dP−cond (4.14) 4.2.2 La servovalvola a tre stadi. Il funzionamento di una servovalvola a tre stadi è abbastanza articolato (Figura 4.4). In breve, il segnale elettrico in ingresso alla servovalvola, elaborato dal sistema di controllo e descritto analiticamente nel paragrafo precedente, è inviato all'avvolgimento elettrico nel primo stadio che regola la rotazione di una valvola a cerniera (flapper); da tale rotazione dipende la differenza di pressione ∆P P generata nel secondo stadio e quindi la posizione del rocchetto (spool) nel secondo stadio stesso; la posizione di
46 Le tavole vibranti biassiali del CRdC AMRA quest’ultimo regola l'andamento del flusso di olio verso il terzo stadio e quindi la posizione del rocchetto x 3 (s); infine, la posizione del rocchetto del terzo stadio controlla la portata di olio q s (s) inviata nella camera dell’attuatore. Figura 4.4 Sezione verticale della servovalvola a tre stadi Dal momento che la distorsione del segnale in uscita della tavola vibrante provocata dal funzionamento della servovalvola è trascurabile rispetto a quella generata dalle restanti componenti della tavola vibrante, è lecito ignorare nella modellazione analitica il sistema di controllo interno alla servovalvola appena descritto. Pertanto, la relazione tra lo spostamento comandato alla servovalvola, x c (s), e la differenza di pressione nello stadio pilota, ∆P P , può essere assunta di tipo lineare ed espressa come: ( s) = k ⋅ x ( s) ∆P 1 (4.15) P c
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APPENDICE B: LAYOUT DEL SISTEMA DI
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