Klompen frezen met robot Pallets scannen in drie ... - RoboNED

VISION
jaargang 2 | nummer 4 | juli 2010
& ROBOTICS
Blijf scherp!
Klompen frezen met robot
Pallets scannen in drie seconden
Koppositie agro door vision en robotica

Turn your assembly line into a
Racetrack
www.zuk.de
FANUC – NO.1 IN FACTORY AUTOMATION AND ROBOTS.
NEW: The M-1iA – as versatile and accurate as the human hand
Discover the revolutionary FANUC M-1iA, which boasts a new dimension of high-speed
handling for small parts up to 0.5 kg: incredibly quick and precise in even the smallest
of spaces, and as versatile as the human hand. The M-1iA comes with 4 or 6 axes
for rapid and precise picking, packing, or flexible assembly of complex electronic and
mechanical components. Smart, strong, yellow.
• Ultra-compact
• 6 axes version with versatile wrist for assembly of components at any angle
• 4 axes version with high speed wrist for top speed picking
• repeatability: 0.02mm
• iRVision: plug & play
• Ceiling, Wall or Floor Mounting
02
Visit our new website:
WWW.FANUCROBOTICS.BE

Colofon
Vision & Robotics is hét vakblad over automatiseringsoplossingen
voor de maak-, agro-en foodindustrie
door specialisten in robotica en visionsystemen.
jaargang 2 | nummer 4 | juli 2010
Vision & Robotics verschijnt zes maal per jaar. Toezending
geschiedt op abonnementbasis en controlled circulation.
Uitgever
Henk van Beek, Fenceworks BV
Telefoon: 06 - 28 41 70 73
E-mail: henk@fenceworks.nl
Redactie
Liam van Koert, Verbal Essence
Joanna Hughes, Verbal Essence
Telefoon: 06 - 17 58 82 65
Email: redactie@visionandrobotics.nl
Redactieraad
Pieter Jonker, TU Eindhoven en TU Delft
Jaap van de Loosdrecht, Computer Vision Lab, NHL
Martin van de Have, RAB en ABB
Fred Bokhorst, RAB en Ferdar
Bas van Wondergem, DVC
Hans Lenos, lenosonline.info
Wim Hoeks, BrainCenter
Vormgeving
Laura Willemsen, Grafisch ontwerp
Druk
3l drukkerij bv, rotterdam
Postadres redactie
Postbus 82, 2460 AB Ter Aar
E-mail: christel@fenceworks.nl
Ambachtelijk
Een beetje gewaagd is het natuurlijk wel. Tech United wordt tweede
in Singapore en het Nederlands mensenelftal is net door naar de
kwart finale. Het ontmoet daar Brazilië. Ondanks het feit dat Brazilië
op elk toernooi wel één van de favorieten is, weet je maar nooit hoe
het balletje zal rollen. Geen idee dus hoe het verder zal aflopen. Laat
ik daarom beginnen met een kleine maand geleden. Het was weer
de hoogste tijd voor die bijzondere beurs Vision & Robotics. Dit keer
was er veel aandacht voor vision in de sport. Tijdens één van de plenaire
sessies werd duidelijk dat wanneer een visionleverancier een
beetje zijn best doet en ook de bond het wel ziet zitten, je met vision
al snel het modernste sportcomplex in Europa wordt. Een eerder in
Vision & Robotics verschenen artikel over vision in het trainingsbad de
Tongelreep onderschrijft dit. De crème de la crème van de Nederlandse
zwemsport snoept er door zeer efficiënte trainingen tienden van de
persoonlijke records af.
Ook in het voetbal zullen videobeelden ongetwijfeld veel bekeken
worden, om er in de training het voordeel mee te kunnen doen. Wat
te denken bijvoorbeeld van de penalty’s die volgens menig coach niet
te trainen zijn, maar waarbij de keeper voor de wedstrijd toch altijd de
beelden van een potentiële tegenstander nog even op zich zal laten
inwerken? Een prima instrument om je te verbeteren dus. Maar in het
voetbal is dit natuurlijk niet de echte discussie als het om vision gaat.
Hamvraag daar is wanneer meneer Blatter en de zijnen geavanceerde
cameratechnieken gaan toelaten om de juiste beslissing te nemen in
het veld. Want zeg nou zelf, het blijft een rare gewaarwording dat
de kijker thuis al lang weet of een doelpunt zit (mijn schoonfamilie
is Engels en ondanks het slechte toernooi blijft het steken), of dat dit
eigenlijk had moeten worden afgekeurd door buitenspel.
Persoonlijk denk ik dat het een onhoudbare situatie is. De stand der
techniek raast voort en in 2050 zal de wereldkampioen van de grote
mensen door robots worden verslagen. Je moet dan wel een zeer
volhardend fossiel aan het roer hebben staan, wil het ambacht
argument stand blijven houden. Begrijp me niet verkeerd. Ik ben dol
op ambachtelijk werk. Maar het moet de kwaliteit van het eind product
wel ten goede komen.
LIAM van koert
Abonnementen
abonnementen@visionandrobotics.nl
Advertentie-exploitatie
Mike de Jong, Archer Media BV
Telefoon: 06 - 10 82 59 93
E-mail: mike@archermedia.nl
Aan dit nummer werkten mee
Safora S.S. Macdonald-Akrum, Hans Lenos, Yves De Groote,
Martin van der Have, Heico Sandee , Arjen den Hamer,
Marjolein de Wit, Erik Steenkist
Column
03

In dit nummer
Klompen frezen in alle soorten en maten 08
Pallets scannen in drie seconden 12
Grote kansen door samenwerking 16
Automatica 2010: een blik in de toekomst 20
Robotica en veiligheid:
automatisch gekoppeld 26
08
Inleiding vision en robotica 28
Een robot is geen freesmachine! 31
USB 2.0 een goede keuze? 34
Bestratingsbranche maakt
stap in automatisering 38
Rubrieken
Redactioneel 03
20
38
Colofon 03
Nieuws 06
Branche Bulletin 32
Robotveiligheid 36
Productnieuws 41
Adverteerdersindex 42
Column 43
JULI 2010 | VISION & ROBOTICS
Inhoud 05

Tech United
tweede op wereldkampioenschap
Tech United wordt tweede op het wereldkampioenschap robotvoetbal 2010 in Singapore. In de
finale verliest ze met 5-4 van het Chinese team Water, waarvan ze in de voorrondes nog met 8-1
en 9-3 wist te winnen.
Gynaecoloog Mustafa Aktas van het Maasstad Ziekenhuis in Rotterdam is als derde gynaecoloog in Nederland
benoemd tot opleidend geneesheer voor zogeheten Da Vinci Robot-geassisteerde operaties. De
Amerikaanse fabrikant Intuitive Surgical, ontwerper van de Da Vinci, heeft Aktas onlangs gecertificeerd.
Aktas is de enige opleidend geneesheer in Nederland die is gespecialiseerd in robotoperaties aan baarmoeder-
en vaginaverzakkingen.
De Da Vinci Robot wordt in het Maasstad Ziekenhuis al enige tijd met succes ingezet bij operaties aan
baarmoeder- en vaginaverzakkingen en bij verwijdering van de baarmoeder. Baarmoeder- en vaginaverzakkingen
worden elders dikwijls via een grote snede in de buik geopereerd. Een baarmoederverwijdering
gebeurt, als dat medisch mogelijk is, via de vagina. Maar wanneer de baarmoeder bijvoorbeeld
sterk vergroot is, dan is een ingrijpender buikoperatie nodig. Sinds kort kan zo’n buikoperatie bij veel
vrouwen worden vervangen door een operatie met de Da Vinci. De voordelen van Da Vinci-chirurgie ten
opzichte van een dergelijke open operatie zijn legio. De patiënte heeft minder pijn na de operatie. Ze
verliest minder bloed tijdens de ingreep, ze herstelt sneller, kan sneller naar huis en kan haar normale
bezigheden sneller hervatten.
Tech United is het hele toernooi lang favoriet en heeft alle wedstrijden
gewonnen met minimaal drie doelpunten verschil, op de finale na. In de
finale lukt het echter niet om de hoge verwachtingen waar te maken en
team Water te verslaan. Tijdens de gehele wedstrijd is de spanning om te
snijden. Tech United neemt in de eerste minuut gelijk de leiding en scoort
de 1-0. Het fysiek sterke Water laat zich echter niet zomaar van de mat
af spelen en komt snel terug met de gelijkmaker. Tech United probeert
regelmatig met de befaamde ‘backward-attack’ door de verdediging van
de tegenpartij te breken, wat twee keer lukt zodat ze op een kleine voorsprong
komt: 3-1. Water is wederom sterk in de duels om de bal, waardoor
Tech United steeds vaker de bal verliest en Water uit kan breken. Met het
harde en precieze afstandschot weet ze het werk af te maken. Voor de rust
scoort Water de 3-3, zodat beide teams een zenuwslopende ‘rustperiode’
ingaan.
Na de rust kan Tech United niet echt goed in haar spel komen. Het is dan
ook Water die het volgende doelpunt scoort, wederom met een goed geplaatst
schot. Tech United creëert een aantal goede schietkansen, maar
weet deze niet te benutten. Doordat het team Water moeilijk van de bal te
zetten is, kan het team zich regelmatig in de goede schietpositie wringen.
De verdediging van Tech United is goed opgesteld, waardoor de schoten
worden geblokt. Een aanvaller van Tech United pakt in het verdedigingsvak
de bal op, rijdt om de verdediger van Water heen en schiet de bal met
een strak schot langs de goalie van Water. De score is nu weer gelijk: 4-4.
De tijd tikt verder en het fluitsignaal komt in zicht. Tech United krijgt nog
een paar kansen maar weet de bal niet in het doel te krijgen. Dan ineens
komt Water in balbezit, breek uit en scoort met een schot vanaf de zijlijn.
Direct na het doelpunt klink het fluitsignaal. Tech United is voor de derde
keer op een rij de op één na beste van de wereld.
De eerste reactie van Rob Hoogendijk (teamleider) na de finale: “We hebben
de laatste wedstrijd misschien net niet gewonnen, maar we hebben
dit toernooi prachtig voetbal gespeeld. De mooie acties zijn het resultaat
van een jaar lang intensief ontwikkelen en onderzoek”.
Eerste proctor
voor robotoperaties
aan
verzakking
06
Nieuws

Nieuws
Motoman wordt Yaskawa
In Amerika was het onlangs al aangekondigd, maar ook in Europa is het inmiddels een feit:
Motoman gaat verder onder de naam Yaskawa. Dit werd vandaag tijdens een persconferentie op
Automatica te München meegedeeld. Motoman blijft wel als productnaam bestaan.
“De fusie van beide bedrijven is niet alleen een ‘branding’ aangelegenheid”,
verzekert Yaskawa Electric directeur Yoshikatsu Minami. “Voor zowel
Yaskawa als voor de klant is het voordelig zowel robotica als motion control
te kunnen aanbieden. Natuurlijk kon dit voorheen ook, maar als twee
verschillende entiteiten zijn de doelen niet altijd hetzelfde, waardoor niet
de maximale synergievoordelen bereikt werden. Met de integratie gaan
beide divisies echt samen optrekken bij de ontwikkeling van nieuwe oplossingen.
Ook staat Yaskawa als bedrijf sterker omdat het meer middelen
heeft, dit zowel voor wat betreft financiën als kennis.”
Met de fusie speelt Yaskawa in op verschillende ontwikkelingen die zich
momenteel in de automatiserings- en roboticamarkt voltrekken. “Je ziet
een steeds verdere integratie van machinebesturingen en robotbesturingen”,
legt Wilhelm Seitz, president en COO van de robotdivisie van het
‘splinternieuwe’ bedrijf toe. “We spelen hier op in door met onze nieuwe
controllers tot acht robots of 72 assen te kunnen aansturen. Dus ook
de machinebesturing kan nu via de robotcontroller verlopen. Daarnaast
hebben we groene technologie die zowel voor robots als motion control
toepasbaar is, en bieden we ook een ‘plug and play’ integratie met Sinumeriek
van Siemens.” De fusie biedt ook kansen met betrekking tot het
aanboren van nieuwe markten. Naast energievoorbeelden gunt Yaskawa
de bezoeker op haar stand een blik in de toekomst met SmartPal. De
conceptrobot pakt het krantje van de tafel, of opent een wandkast om er
vervolgens een boek uit te pakken en deze met een diepe buiging aan de
vraagsteller af te leveren. Als robotleverancier die toch vooral de industrie
bedient, is Yaskawa hiermee één van de weinige producenten die zich ook
op de servicemarkt begeeft. “Ook tussen industriële- en servicerobotica
liggen diverse synergetische voordelen”, licht Minami toe. “Technieken
die aan de basis staan voor het goed samenwerken met mensen, en ook
het eenvoudig programmeren voor ongestructureerde omgevingen zijn
voor beide sectoren van belang. Op servicegebied zullen de robots steeds
multifunctioneler worden, en in de industrie is de ‘power assistent’ in opkomst,
die net zo flexibel is als de mens, maar wel vele malen sterker en
preciezer.”
Eerste aspergerobot ter wereld
Dat Nederland sterk is in landbouw- en tuinbouwautomatisering blijkt uit
een nieuwe primeur van het Nederlandse consortium ASM CV: een heuse
aspergerobot. De autonome machine gaat zelf op zoek naar de asperges
die klaar zijn voor de oogst en steekt ze uit. Asperges steken is een tijdrovende
klus. Daarnaast is het fysiek zwaar. De sector kampt volgens de
NOS dan ook met het probleem dat het lastig is de mensen te vinden die
ons jaarlijks van dit witte goud voorzien. Veelal wordt gebruik gemaakt
van seizoensarbeiders uit Oost-Europa. Maar met de komst van de aspergerobot
behoort dit wellicht tot het verleden. De 80.000 euro kostende
machine vindt en steekt de asperges zelf. En wanneer alle asperges uit
een bepaald bed geoogst zijn, krijgt de boer een sms’je. Hij moet de robot
dan nog wel naar een volgende rij verplaatsen.
Mijnsbergen stapt in de robotica
Sinds kort is Mijnsbergen de vertegenwoordiger van IAI Industrial Robots.
IAI uit Japan is producent van slimme, compacte en betaalbare robots en
actuators. Pneumatische actuators kunnen vervangen worden door nauwkeurige,
flexibele en onderhoudsvriendelijke elektrische actuators. Ook
levert IAI systemen met speciale vocht- en stofdichtheid (tot IP65) of voor
cleanroom-applicaties. Met de opgebouwde kennis en ervaring op het gebied
van servotechniek, lineairtechniek en motion control is Mijnsbergen
met dit pakket uitstekend in staat om vele vraagstukken binnen de machinebouw
in te vullen. Het leveringsprogramma omvat Robo Cilinders,
IA Intelligent Actuators, IX Intelligent Actuators, TT Table Top Robots en
Controllers.
Robot trouwt echtpaar
Een man en een vrouw in Japan zijn officieel in het echt verbonden door
letterlijk een ‘buitengewoon’ ambtenaar van de burgerlijke stand: een
robot. Het huwelijk door de i-fairy is rechtsgeldig verklaard volgens de
Japanse wet. Voor zover bekend is het de eerste keer dat zoiets is gebeurd.
Het huwelijk werd voltrokken in een hotel in Tokio. De i-fairy werd voor de
ceremonie door een programmeur bediend. Deze bijzondere manier van
trouwen past goed bij deze twee geliefden. De bruid, de 36-jarige Satoko
Inoue, werkt namelijk bij het bedrijf dat de i-fairy heeft gemaakt. Haar
man, de 42-jarige Tomohiro Shibato, is als robotprofessor verbonden aan
een technische hogeschool in Japan.
Nieuws
07

Alleen de robot brengt de
gewenste flexibiliteit en
cyclustijd
Klompen frezen
in alle soorten en maten
Het is met afstand het favoriete
schoeisel van de vrachtwagenchauffeur:
de klomp. En we hebben het dan
niet over het model souvenirwinkel,
maar over de klomp met houten
zool en leren bovenkant. Voor een
fabrikant ontwikkelde WWA uit
Best een robotcel die het frezen
van de meervoudig gekromde zool
aanzienlijk vereenvoudigd. Hierbij is
vooral de benadering van de cel als
volwaardige CNC-machine bijzonder.
Liam van Koert
08 Grijperselectie
Robotfrezen

“Voorheen maakte onze klant alle 200.000 paar klompen per jaar in Tsjechië
met de hand. Maar met de loonkosten die ook daar omhoog gaan,
diende de noodzaak tot automatiseren zich aan”, licht Dennis Meijer, algemeen
manager van WWA de start van een bijzonder project in. “In zo’n
geval is het voor de klant al snel de vraag: ga ik een CNC-machine neerzetten,
of zou de robot het werk ook kunnen doen. En wat zijn vervolgens
voordelen en beperkingen van beide oplossingen? Bij WWA weten we als
geen ander dat hout frezen met de robot, mits je goed weet waar je mee
bezig bent, vaak de kampioen is. Je bent flexibeler en ook de te halen
cyclustijden liggen lager. Want wil je met een ‘standaard’ freesmachine
meerdere bewerkingen met verschillende gereedschappen uitvoeren,
dan zal het gereedschap toch gewisseld moeten worden. En ook voor de
aan- en afvoer van het product komt al snel een robot om de hoek kijken.
Natuurlijk zijn er genoeg situaties waar de keuze robot of freesmachine
meteen duidelijk is. Wanneer een product te groot is om in een freesmachine
te passen bijvoorbeeld, is de robot het enige alternatief. Omgekeerd
zal een robot nooit de precisie halen van een freesmachine – 0,1
millimeter is wel zo’n beetje het maximum – en zijn ook harde materialen
wat meer problematisch.”
Klompen frezen
Het klompenproject is nog in een pilotfase. Alles werkt en alles kan geautomatiseerd
worden, maar de precieze uitvoering is helemaal afhankelijk
van de uiteindelijke keuze van de klant. In de opstelling van WWA is de
eerste bewerking die het ontstaan van de chauffeursklomp inluidt, het
op maat zagen van de blokken hout. Ook hier heeft het bedrijf een robot
voor ingezet. “Uitgangsmateriaal zijn houten balken van een goede kwaliteit
(er is nauwelijks versplintering) met een vaste afmeting. Deze worden
op een maatafhankelijke lengte gezaagd, waarop de blokken indien
gewenst door de robot worden afgelegd. Vervolgens wordt in de freescel
de juiste klomp gefreesd, waarbij de robot het blok vasthoudt en langs de
diverse spindels met gereedschappen leidt. Dit gebeurd in twee ‘opspanningen’
(onder en boven) in 88 seconden. Hierbij is de kwaliteit van het
freeswerk dusdanig, dat schuren niet meer nodig is. Verder in het proces,
een deel dat niet voor rekening van WWA komt, wordt de zool aangespoten
of verlijmd – de robot legt het product in de juiste productstroom af
- en wordt het in de juiste vorm gesneden en gestikte leer aan de klomp
geniet.” Meijer geeft aan dat er in de opstelling geen vision is toegepast.
Gezien de kwaliteit van het hout is de kans op fouten klein, en is het
zoals altijd een afweging tussen seriegroottes en investering. Daarnaast
is hij van mening dat er ook een grens is aan in hoeverre je de operator
ondersteunt. Het werk moet niet te geestdodend worden.
Tot zover het primaire productieproces. Want hoewel de chauffeursklomp
voor de buitenwacht misschien een dertien in een dozijn product lijkt en
weinig variatie kent, zijn er toch zestig verschillende leesten waarmee
gewerkt moet kunnen worden. Zo zijn er verschillende maten en modellen,
en is er natuurlijk het verschil tussen links en rechts. “Per maat en
type wordt er, nadat de operator een bepaalde order heeft ingevoerd,
een bijbehorend NC-programma ingelezen. Eventueel is het natuurlijk
mogelijk dit te koppelen aan ERP voor de verdere orderverwerking,
maar deze specifieke klant heeft daar niet voor gekozen. Wel wordt na
de selectie ook automatisch de informatie naar de PLC voor het zagen
gestuurd”, aldus Meijer.
Unieke CNC-benadering
Er komen steeds meer programma’s op de markt die de koppeling tussen
CAM en de robotbesturing verzorgen. Toch is de werkwijze van dergelijke
programmatuur fundamenteel anders dan die WWA voorstaat. Meijer
legt uit dat juist door de robotcel, zowel voor wat betreft code als gebruikersinterface,
te benaderen als een CNC-machine, de klant deze eenvoudiger
adopteert en tevens verzekerd is van een hogere kwaliteit. “CAM
is eigenlijk heel ouderwets. Het is geschikt voor maximaal vijf assen, en
een CAM-programma denkt daarbij in meerdere cirkels in een plat vlak
die geëxtrapoleerd worden. Dit is precies waar de schoen wringt: een
robot heeft zes assen en zet je hem op een track, dan heb je er zelfs zeven.
Daarnaast werkt een robot in splines. De vertaalslag van CAM naar
de robot is dus niet zomaar gemaakt. Daar komt nog bij dat de robot bij
freestoepassingen werkt als een grote veer, met uitslingeren en doorveren
als gevolg. In de software moet dus ook hier rekening mee gehouden
worden bij het bepalen van de juiste baan van de robot. We benaderen
de robot daarom als CNC-machine en maken geen gebruik van een
padgenerator. In plaats daarvan maken we een robotonafhankelijke en
CAM-onafhankelijke vertaling van de informatie die uit de postprocessor
komt. Daar zit wel altijd een stukje maatwerk in, maar het grote voordeel
is natuurlijk dat de klant gewoon kan blijven werken met het CAM-pakket
dat hij al gebruikt. En ook de operator hoeft niet ineens heel anders te
werken dan hij gewend is. Onze interface is vergelijkbaar met degene die
je op een Heidenhain-machine zou aantreffen.”
Onkunde
Het feit dat de WWA-werkwijze erg aansluit bij de manier van werken
die de klant gewend is, wil niet zeggen dat Jan en alleman zonder enige
kennis van zaken zomaar aan de slag kan. Meijer verbaast zich erover
dat zodra het woord robot valt, veel mensen er spontaan van lijken uit te
Inspannen van het uitgangmateriaal
bij een houtfrees applicatie.
Robotfrezen
09

De HMI heeft veel weg van een normale CNC-machine.
Bij robotfrezen kan de robot of het werkstuk,
of het gereedschap vasthouden.
gaan dat alles maar vanzelf gaat, zonder dat de mens iets hoeft te doen
of te weten. “Natuurlijk zorgen wij dat de geselecteerde robot stijf genoeg
is voor de toepassing, kijken we naar zaken als cyclustijd en nauwkeurigheid
en verzorgen we desgewenst ook de NC-programma’s die de
klant nodig heeft voor zijn product. Maar ook een robot is een machine,
waarvoor net als bij elk ander CNC-apparaat kennis nodig is van het freesproces,
van de te gebruiken gereedschappen en noem maar op. Wees als
potentiële gebruiker dus reëel en zorg dat als je dergelijke kennis niet in
huis hebt, je hem in huis haalt.”
Diversificatie
WWA is een systeemintegrator die van oudsher uitblinkt op het gebied
van robotfrezen. Dat betekent echter niet dat andersoortige
toepassingen het bedrijf vreemd zijn. Een gegeven dat juist met het
instorten van de CNC-markt erg belangrijk bleek. “Hier zie je de plannen
voor het nieuwe pand dat we wilden betrekken”, wijst Meijer
als hij aangeeft dat zijn bedrijf ruim een jaar geleden uit de voegen
begon te groeien en een groter onderkomen nodig had. “Er werkten
hier 25 mensen, waarvan er nu nog maar acht over zijn. Dat was dus
wel even slikken. Maar gelukkig waren er ook sectoren – we doen
nu bijvoorbeeld redelijk wat in de kazen - waar het beter ging. En
naast het feit dat er ook wat spannende dingen op stapel staan met
3D-binpicking, merken we ook dat er vanuit de freeswereld weer
voorzichtig gesnuffeld wordt. Hopelijk is de lijn naar boven weer gevonden
en kunnen we onze ambities over niet al te lange tijd toch
weer waarmaken.”
010 Robotfrezen

Inspect any product
Guide any automation
Identify any part
Vision Systems Vision Software Vision Sensors ID Readers
Cognex vision does it all.
Companies around the world rely on Cognex ® vision to optimize product quality,
drive down manufacturing costs, and control traceability.
See what vision can do for you
www.cognex.com/all

Automatische identificatie
met de 2D-matix
De gebruikte CCD-camera’s vereisen een geringer contrast tussen wit en zwart dan laserscanners.
Complete
pallets scannen in drie seconden
Yves De Groote
Korte ‘leadtime’, honderd procent juiste
leveringen, volledige traceerbaarheid
en controle van de pallettoestand zijn
de drijfveren voor de keuze voor Zetes’
digitale beeldverwerkingstechnologie
Visidot. De tijdswinst is enorm ten
opzichte van het gebruik van handterminals
voor het scannen van
de barcodes. Niet minder belangrijk
is de relatief lage kostprijs
in vergelijking met rfid, waardoor
de terugverdientijd kort is.
De drijfveren komen duidelijk naar voren uit de keuzes van het Britse
visbedrijf Seachill Ltd. en het Spaanse vleesbedrijf Campofrío voor deze
digitale beeldverwerkingtechnologie Visidot. Beide gebruiken deze voor
de controle van palletladingen van hun verse producten. Deze innovatieve
soft- en hardwareoplossing van Zetes controleert zowel de barcode
op de verpakkingen als de toestand van de volledig beladen pallet, voordat
deze wordt vervoerd naar de afnemer. Productspecialist Eddy Van
Herbruggen van Zetes België onderstreept de relatief lage investering,
in vergelijking met rfid, die het succes van de totale oplossing bepaalt.
“Dagelijks worden bij onze klanten wereldwijd meer dan één miljoen pallets
door Visidot gecontroleerd.” De terugverdientijd is, volgens hem, één
tot twee jaar, soms zelfs minder dan zes maanden. De barcode is dan ook
niet ‘uit’ en biedt dankzij krachtige beeldverwerkingtechnologie volop
kansen in de volledige logistieke keten.
Eisen van retailers
Bij verse voeding staan retailers soms letterlijk zichtbaar voor een dilemma.
Omdat de producten een korte houdbaarheid hebben, is het belangrijk
dat de producten binnen enkele dagen of soms binnen een dag zijn
verkocht. Tegelijkertijd willen de winkels de klant geen ‘neen’ verkopen.
Er moet voldoende voorradig zijn -en de winkelschappen niet leeg- om
de consument een optimale service te bieden en naar de winkel te blijven
laten komen. Gevolg is dat retailers hun bestelorders voor vers zo laat
mogelijk doorgeven aan hun leveranciers. Die moeten vervolgens zo snel
mogelijk de orders verzamelen en op pallets neerzetten. Juist dan is het
gevaar op fouten en vergissingen het grootst. Dit blijkt ook in de praktijk,
met alle gevolgen vandien voor het vervolg van de logistieke keten.
Bij het Spaanse Campofrio, fabrikant van vleesproducten, worden dage-
012 Vision in food

Voordat automatisch een folie om de pallet wordt gewikkeld, wordt de gehele pallet gescanned.
lijks duizenden kratten en driehonderd pallets per dag beladen. Bij het
Britse visbedrijf Seachill gaat het om vele duizenden bakken en honderden
pallets per week. Om foute leveringen te voorkomen controleren
medewerkers de pallets voor deze de fabrieken verlaten. Dit gebeurde
bij beide bedrijven met behulp van handheld terminals, die nogal eens
voor flink oponthoud zorgden. “Onze manuele processen zorgden voor
knelpunten in het logistieke proces”, verklaart Santiago Peña, directeur IT
Systemen bij de Campofrío Group. Dit gold vooral als er verkeerde kratten
of bakken op de pallets stonden en vervangen moesten worden. Bij grote
volumes beperkte dit volgens hem zelfs de hoeveelheden die konden
worden afgeleverd. “We wisten daarom dat we naar oplossingen moesten
zoeken om ons verzendingscontroleproces te automatiseren.” Belangrijkste
keuzecriteria voor dit bedrijf, maar ook voor Seachill, waren honderd
procent betrouwbaarheid, flexibiliteit, snelheid en lage kostprijs voor de
etiketten. Gebruik van rfid-labels, waar binnen beide bedrijven over werd
nagedacht, viel al snel af gezien de grote aantallen kratten die bij beide
bedrijven in gebruik zijn. “Een rfid-label kost al gauw twintig cent duurder
dan een barcode”, zegt Van Herbruggen. Steve Wallace, IT-manager
van Seachill, voegt hier nog aan toe dat vochtcondensatie door de lage
temperaturen het productiebedrijf mogelijk verstoringen zouden kunnen
geven. De keuze voor de oplossing op basis van barcodes was dan ook
snel gemaakt weet Van Herbruggen, die nauw bij beide projecten was
betrokken.
2D-matrixcode
De twee ondernemingen kozen voor de zogenoemde 2D-matrixcode die
op de kratten vast zijn aangebracht. Deze bestaat uit een met zwarte en
witte blokjes gevulde matrix. Naast de gevraagde honderd procent garantie
van een juiste uitlezing, dankzij een in de code gebouwde controlewaarde,
heeft deze code andere voordelen. Zo is deze minder kritisch
bij het lezen dan een streepjescode. De gebruikte zogenoemde digitale
CCD-camera’s vereisen bovendien een geringer contrast tussen wit en
zwart dan laserscanners. Zelfs een contrastverschil van vijfentwintig procent
is nog acceptabel, aldus Van Herbruggen. Dit betekent bijvoorbeeld
ook dat de codes op harde materialen zoals metaal zouden kunnen worden
gegraveerd. Een ander pluspunt ten opzichte van de streepjescode
is de grotere densiteit, wat betekent dat de barcodes kleiner worden
en dus minder plaats op het label vereisen. Omdat de codes door de
camera’s gelezen worden en de data in standaard XML-bestanden wordt
opgeslagen, is het Visidot-systeem eenvoudig via interfaces te koppelen
met logistieke ERP- of WMS-software, waardoor automatisch wordt gecontroleerd
of op de pallet de juiste bestelling staat. Op een terminal ziet
Training
Vanzelfsprekend verzorgt Zetes de nodige trainingen, zodat de verschillende
gebruikers en andere betrokkenen met het product aan
de slag kunnen. Bij Campofrio werden traininigen op drie niveaus
verzorgd. De IT-managers kregen een technische training, terwijl de
magazijnbeheerders vooral de mogelijkheden op operationeel niveau
werden uitgelegd. De ploegbazen kregen op gebruikersniveau vooral
de mogelijkheden verduidelijkt en getoond, zodat ze er zelf mee aan
de slag kunnen binnen hun ploeg.
een operator dit meteen omdat de verkeerde kratten rood kleuren.
Dankzij de barcoderingen kunnen de kratten door de hele keten worden
gevolgd. Dit is belangrijk om claims van retailers te voorkomen, voor
onvolledige of verkeerde leveringen. Ook voorkomen bedrijven on nodige
transporten als gevolg van onjuiste of onvolledige leveringen. Hier
bovenop komt nog eens het mogelijke productverlies van verse producten
door bederf of beperkte houdbaarheid. “Het kan hier om grote bedragen
gaan, omdat retailers en groothandelaren imagoverlies kunnen
lijden en zelf ook de nodige claims kunnen krijgen van hun klanten”,
onderstreept Eddy Van Herbruggen.
Seachill
In de Seachill-fabriek in Grimsby (regio Hull) worden de verschillende
soorten verse vis, die het bedrijf vooral levert aan de Britse retailer Tesco,
vervoerd in kratten van verschillende groottes. Robots stapelen die zo ef-
Vision in food 013

De operator ziet meteen of de pallet volledig conform de order is.
ficiënt mogelijk op de pallets en zorgen ervoor dat de 2D-matrixcodes aan
de buitenkant van de pallet zijn, zodat deze leesbaar zijn. Dit betekent
dat een pallet vrije ruimte kan hebben, afhankelijk van de grootte van
de kratten. Voordat automatisch een folie om de pallet wordt gewikkeld,
gaat de pallet door een poort, waar digitale camera’s beelden maken van
de pallet rondom, waarna deze beelden worden verwerkt tot bruikbare
data in XML, die worden geüpload naar de Visidot Director, een software
oplossing, die het detecteren, lezen en decoderen van de barcodes mogelijk
maakt. De operator ziet meteen of de pallet volledig conform de
order is, zoals het aantal soorten en de hoeveelheden van elke soort vis.
Het scannen duurt niet langer dan een drietal seconden per pallet inclusief
het verwerken van de beelden. Binnen drie seconden is bekend of
er problemen zijn. Dit zijn belangrijke verbeteringen ten opzichte van de
zeven minuten die vroeger per pallet nodig waren.
In totaal telt het systeem zes camera’s, die per twee boven elkaar vanaf
drie zijden zijn opgesteld. Eén zijde moet vrij blijven voor de aanvoer van de
pallet. De pallet draait daarom negentig graden, zodat alle zijden worden
gescand. De camera’s zijn per drie gekoppeld aan de zogenoemde Visidot
Reader, de hardware die de informatie leest. Eén of verschillende Visidot
Readers (maximaal drie) vormen een poort (Visidot gate). Steve Wallace
berekende een terugverdientijd van zes tot negen maanden, louter en alleen
gebaseerd op het achterwege blijven van claims van klanten.
Campofrio
Bij het Spaanse vleesbedrijf in Burgos (Noord-Spanje) is Visidot geïntegreerd
in het ADAIA Warehouse Management Systeem (WMS), dat Campofrio
gebruikt voor magazijnbeheer. Dit garandeert een vlotte gegevensuitwisseling.
Zetes installeerde vier tweezijdige Visidot-poorten in
de verschepingszone van het productiebedrijf. Elke poort heeft twee
readers en vier hoge resolutie CCD-camera’s met een bedieningspaneel
en Visidot Director. Het systeem verzamelt automatisch de informatie op
de kratten, waarna medewerkers in totaal 96 kratten stapelen, 48 aan
elke kant van de pallet met de barcode aan de buitenkant. Ze controleren
de pallets op het moment van verwerken van de lading (dispatching) en
nemen direct maatregelen bij fouten, zodat de klant exact krijgt wat hij
heeft besteld en de pallets juist zijn gestapeld. De Visidot Readers zorgen
voor de nodige verlichting en nemen de beelden. Na analyse/decoderen
door de Visidot Director, controleren de magazijnwerkers op het scherm
of er fouten zijn. De Visidot Director kan automatisch detecteren of er ook
een krat is, dat geen barcode draagt en waar deze krat zich op de pallet
bevindt. Net als bij het Britse bedrijf zijn er maar een paar seconden
nodig om te informatie te verzamelen en op te slaan in de Director.
Terugblikkend
Bij zowel Seachill als Campofrio klinken tevreden geluiden over de keuze
voor Visidot en de rol van de leverancier bij het project. “Deze oplossing
doet exact wat we ervan verwachtten”, merkt Steve Wallace op.
“De ondersteuning was uitstekend, zowel wat betreft planning als tijdens
de implementatiefase. De betrouwbaarheid van het systeem is voor
alle leveringen continu honderd procent.” Santiago Peña: “De Visidotoplossing
lost onze initiële verwachtingen volledig in. Onze verzendingen
van verse producten zijn nu voor honderd procent nauwkeurig en
ons traceersysteem heeft een erg groot bereik. Onze logistieke operaties
zijn geoptimaliseerd, onze efficiëntie en kwaliteit zijn verbeterd en onze
klantentevredenheid is gestegen.” Dankzij Visidot weet het productiebedrijf
wat de status is van de meer dan driehonderd pallets die dagelijks
worden behandeld in het magazijn en wat de status is van de dagelijkse
verzendingen. Dit voorkomt problemen in de logistieke keten en als leverancier
kunnen beide bedrijven leveren waar de klant om vraagt en
worden claims voorkomen.
Visuele controle
Een bijkomend belangrijk voordeel van Visidot is dat de beelden die
van de pallet worden gemaakt, in een zogenoemde beeldenbank bewaard
worden. Deze kunnen, zo nodig worden gebruikt wanneer een
klant hier om vraagt, als bewijs van de toestand van een pallet op het
moment dat de pallets het bedrijf verlaten.
014 Vision in food

Hét onafhankelijke vakblad voor machinebouwers, system
integrators en eindgerbuikers van productie lijnen in de maak-,
agro- en foodindustrie. Neem vandaag nog contact met ons voor
een gratis abonnement
Schrijf naar Postbus 82 2460 AB Ter Aar | Bel met 06 284 170 73 | Email naar abonnementen@visionandrobotics.nl

Vision en robotica bezorgen Nederlandse agro koppositie
Een belangrijke groeimarkt voor Nederland op het gebied van robotica is de agro-sector.
Geavanceerde mechatronische oplossingen, gecombineerd met intelligente beeldverwerkingSsystemen,
bieden de mogelijkheid om in ongestructureerde omgevingen handelingen
geautomatiseerd uit te voeren. Zowel binnen akkerbouw, veeteelt als glastuinbouw is
samenwerking de enige manier om de enorme technische uitdagingen te realiseren. RoboNED
biedt hierin de helpende hand.
Grote kansen
door samenwerking
Steeds meer handelingen in het dagelijks leven worden door robots
uitgevoerd. Robots worden in het bijzonder ingezet bij het uitvoeren van
taken die een zeer hoge nauwkeurigheid vereisen, of waarvoor het uurtarief
van een arbeider simpelweg niet rendabel meer is. Al meer dan
vijftig jaar zijn robots actief in fabricagelijnen, bijvoorbeeld voor het zeer
snel in elkaar lassen van metalen onderdelen van auto’s. Dit is typisch een
zeer gestructureerde omgeving waar de robot is geprogrammeerd om
iedere keer exact dezelfde actie uit te voeren. Steeds vaker echter, zien
we robots verschijnen in een omgeving die veel minder gestructureerd of
deterministisch is. Denk hierbij bijvoorbeeld aan de melkrobot van Lely,
waarvan er al meer dan negenduizend over de wereld geïnstalleerd zijn.
Eén van de belangrijkste ontwikkelingen waardoor robotica momenteel
een steile groeicurve doormaakt, is beeldverwerking. Sterk toenemende
capaciteiten van camera’s, dalende kostprijzen, samen met de voortdurende
groei in processing power van computers, maken het mogelijk
zeer complexe beeldverwerkingalgoritmes op een goedkope manier te
implementeren. Hiermee kan een robot zijn weg vinden door ongestructureerde
omgevingen (de stofzuigrobot in de huiskamer), een specifiek
object lokaliseren en volgen, of moeilijke inspectietaken verrichten.
Door de noodzakelijke combinatie van de nieuwste technologieën uit
zeer diverse vakgebieden is de ontwikkeling van robots zeer complex.
Gespecialiseerde bedrijven moeten nauw samenwerken om het gewenste
eindresultaat te bereiken. Hierdoor zullen robots ontwikkeld moeten
worden gebaseerd op generieke technologieën en gestandaardiseerde
interfaces om zo ontwikkelingstijd, de kosten en de complexiteit de baas
te blijven.
Een melkrobot van Lely.
De Nederlandse agro-sector
Het gebruik van robotica verbreedt zich voortdurend naar nieuwe toepassingsgebieden.
Een toepassingsterrein waar robotica een belangrijke
rol kan spelen is de agro-sector. Deze sector houdt zich bezig met de
productie van voedsel, sierteelt en in toenemende mate met het genereren
van grondstoffen voor bijvoorbeeld biobrandstoffen en bioplastics.
Voor Nederland vervult de agro-sector een belangrijke rol. Enerzijds levert
zij een groot aandeel in de export van ons land, anderzijds wordt de
Nederlandse agro-sector in het buitenland gezien als een koploper als
het gaat om efficiëntie en kwaliteit.
De agrarische sector kan grofweg verdeeld worden in de deelgebieden:
akkerbouw, veeteelt en glastuinbouw. Al deze deelgebieden bevatten
reeds een grote mate van automatisering. Voorbeelden binnen de tuinbouw
zijn het plukken van komkommers, en het stekken van planten, in
016 RoboNed

In de akkerbouw zijn mogelijke toepassingen het
verwijderen van onkruid of het steken van asperges.
de veeteelt het melken van vee en in de akkerbouw het verwijderen van
onkruid of het steken van asperges.
Toch zijn er nog steeds veel handelingen waarbij de mens noodzakelijk
is. Van de handelingen die verricht dienen te worden, is een groot aantal
repeterend en voor de mens van relatief lage complexiteit. Deze handelingen
kunnen in de toekomst mogelijk ook door agro-robots uitgevoerd
worden. We hebben een aantal experts gevraagd om hun visie op dit
gebied.
Onze eerste gesprekspartners zijn Eldert van Henten en Rick van de Zedde
van GreenVision, het expertise centrum voor beeldverwerking van Wageningen
UR. Dit expertisecentrum voert contractresearch uit op het gebied
van inspectie en automatisering in de agrarische sector. Beiden hebben
een goede reputatie in het toepassen van robotica in de agrarische sector.
Zo heeft Van Henten in de jaren negentig als eerste de technische
haalbaarheid van een plukrobot in de kassen laten zien. Dit bleek een
eye-opener voor veel telers te zijn. De tweede gesprekspartner is Erik
Over de auteurs
Heico Sandee en Arjen den Hamer zijn beide werkzaam in Systems
en Control aan de TU Eindhoven (TU/e). Heico is projectmanager en
tevens ondersteunend platformmanager van RoboNED. Hij is ruim tien
jaar actief binnen de robotica, vanuit studie, promotie en werk. Binnen
zijn huidige baan is hij verantwoordelijk voor het RoboEarth project,
dat als doel heeft een internet voor robots te realiseren. Arjen houdt
zich binnen zijn werkzaamheden aan de TU/e bezig met regeltechniek
voor mechatronische systemen. Daarnaast levert hij binnen verschillende
roboticaprojecten aan de TU/e een bijdrage op het gebied van
digitale beeldverwerking.
Wekking van het bedrijf Jentjens. Dit bedrijf richt zich voornamelijk op
de handling van niet vormvaste en niet georiënteerde objecten voor de
agro-sector en met name de voedselverwerkende industrie. Als laatste
hebben we gesproken met Els Versluis van Lely, de onbetwiste marktleider
op het gebied van geautomatiseerde melksystemen.
Technische uitdagingen
Waar de geometrie en locatie van een object in de industrie veelal exact
bekend zijn, is de omgeving in de agro-wereld erg ongestructureerd. Om
hiermee om te kunnen gaan zijn geavanceerde technieken nodig. Van de
Zedde: “Bij een plukrobot bestaan de stappen grofweg uit: (i) het localiseren
van objecten, (ii) het controleren of het object aan de gewenste
eisen zoals afmeting of rijpheid voldoet en (iii) het uitvoeren van de plukhandeling.“
Om deze stappen te doorlopen spelen digitale camera’s een
belangrijke rol. Het gebruik van een camera in een kas blijkt echter niet
triviaal. Hierbij moet bijvoorbeeld rekening gehouden worden met sterk
veranderende lichtomstandigheden.
Van Henten: “Je zou de eisen die aan de techniek gesteld worden kunnen
vergelijken met een mix van defensie en medische robotica. Enerzijds zijn
de omstandigheden heel zwaar wat licht, stof en temperatuur betreft.
Anderzijds is elke plant anders zodat een beeldverwerkingsalgoritme alleen
gebruik kan maken van generieke eigenschappen die bij een bepaald
gewas horen.”
Wekking van Jentjens voegt hier nog een extra factor aan toe: “Kwaliteit
in de agrarische sector is veelal gebaseerd op subjectieve maatstaven.
Het vangen van deze factoren in een algoritme is lastig. Daarnaast is de
beoordeling van kwekers afhankelijk van de omstandigheden die op dat
moment op de markt aanwezig zijn. In een week waar de gemiddelde
kwaliteit op de markt wat minder is, is het voor een teler acceptabel om
RoboNed 017

Toekomst robotica binnen de agro-sector
“Na het vinden van een oplossing voor het volledig automatisch melken
op een manier die voor ieder dier wordt geoptimaliseerd, is de volgende
stap dit ook toe te passen op het voeren. Met de melkrobot verzamelen
wij een unieke hoeveelheid informatie over het dier. Dit geeft ons de mogelijkheid
ook het rantsoen van de koe op individueel dierneauvo samen
te stellen”, aldus Versluis.
Versnippering van de sector is mogelijk een bottleneck in de ontwikkeling
en inzetbaarheid van robotica in de glastuinbouw. Doordat er veel
verschillende gewassen binnen de sector geteeld worden, is een technische
oplossing niet meteen breed inzetbaar. Dit maakt de economische
haalbaarheid van een project soms lastig. Van Henten:” We proberen generiek
toepasbare algoritmen te vinden die in verschillende plantensoorten
inzetbaar zijn. Gewassen die op het eerste gezicht verschillend zijn,
bevatten toch veel gelijke eigenschappen die het mogelijk maken om
dezelfde algoritmes toe te passen.“ Omdat zowel GreenVision als Jentjes
het belang van generieke componenten inzien, zijn beide partijen actief
binnen grote Europese projecten die focussen op het ontwikkelen van
deelcomponenten die generiek inzetbaar zijn binnen agro-robotics.
De Cropscout controleert de staat van gewassen.
wat ruimer met kwaliteitseisen om te gaan.“
Binnen de veeteelt moet Lely omgaan met levende have: “Iedere koe
is anders, iedere uier is anders. Voor het dierenwelzijn is gekozen voor
zoveel mogelijk vrijheid van het dier. Technieken toepassen op een dier
wat zich vrij kan bewegen, is veel moeilijker dan het werken met een
opgesloten dier.”
Drijfveren voor robotica in de agro-sector
Van Henten: ”Natuurlijk is kostenbesparing een belangrijke factor. De
Nederlandse agro-sector moet concurreren op wereldniveau, waardoor
reductie van arbeidskosten belangrijk is om te kunnen concurreren met
lage-lonen-landen. Daarnaast is het verbeteren van voedselveiligheid en
kwaliteit minstens zo belangrijk. Door de mens te vervangen, wordt uiteindelijk
een constantere kwaliteit van het product gerealiseerd.“
“Een teler is erg afhankelijk van zijn werknemers. Veel werkzaamheden
zijn echter eentonig, waardoor het vinden van goede mensen lastig is
en er veel verloop plaatsvindt. Door gebruik van robotica wordt de teler
minder afhankelijk van de factor arbeid”, aldus Wekking. Een tekort aan
personeel blijkt trouwens een belangrijke motivatie te worden om verder
te automatiseren. Het gebeurt nu al dat appels in de Betuwe blijven hangen
omdat er geen mensen te vinden zijn om ze te plukken. Het toepassen
van een plukrobot zou hier een uitkomst kunnen bieden.
Versluis: “Door verhoging van de noodzakelijke arbeidsproductiviteit zal
arbeid in toenemende mate moeten worden geautomatiseerd. Een boer
is nog wel in staat om vijftig dieren te kennen, maar als dat er meer dan
honderd worden, is het niet meer mogelijk om de dieren de individuele
noodzakelijke aandacht te geven. Met automatisering kan dat wel.”
RoboNed biedt de helpende hand
Voor een enkel bedrijf is het in veel gevallen moeilijk de ontwikkelkosten
van een robot voor de agro-sector te bekostigen. Ontwikkelaars en
klanten zullen zich samen sterk moeten maken, temeer om de complexiteit
aan te kunnen. Het ICT Innovation Platform RoboNed biedt hier de
helpende hand. Door de voor Nederland belangrijke sectoren voor robotica
te clusteren en in kaart te brengen, kan er transparantie ontstaan
in de huidige ontwikkelingen en kansen voor samenwerking. “Voor de
agro-sector speelt de klant hierin een zeer belangrijke rol, als toepassingsdeskundige”,
aldus Wekking. “De complexiteit waarmee gewassen
behandeld dienen te worden, is van doorslaggevend belang voor een
robotsysteem om zijn toegevoegde waarde te gelde te maken.”
Verder zal de ontwikkeling in agro-robotica zich meer moeten gaan bewegen
naar generieke technologieën. Dit is één van de speerpunten van
Wageningen UR. RoboNed zal een belangrijke katalysator zijn in dit proces,
om draagvlak te creëren binnen de sector.
RoboNed
RoboNed is een nationaal platform dat in opdracht van ICTRegie de
robotica-activiteiten in Nederland zal gaan coördineren. Eén van de
doelen is het creëren van een strategische agenda om daarmee met
duidelijke focus écht voet aan de grond te zetten in Nederland op
dit uitdagende technologiegebied. Een middel hierbij is het opzetten
van een publieke database die alle informatie bevat over wat er in
Nederland op roboticagebied speelt, met als doel samenwerking te
stimuleren.
Contact: Ditske Kranenburg,
platformmanager RoboNed - d.j.b.a.kranenburg@utwente.nl
018 RoboNed

Vision & Robotics
nu ook online
Kijk voor alle artikelen en het laatste nieuws op
www.visionenrobotics.nl

Een blik
Liam van Koert
in de toekomst
Dit jaar toonde Europa’s grootste beurs op het gebied van robotica vele nieuwe en spannende
ontwikkelingen. Natuurlijk waren alle grote robotbouwers aanwezig met veel aandacht
voor actuele thema’s als energie, efficiëntie en flexibiliteit. Maar ook het aanbod van onderzoeksinstellingen
en universiteiten was aanzienlijk. Zij toonden vooral hun visie op de robotica
van de toekomst. En deze is dichterbij dan menigeen in eerste instantie zou verwachten.
020 Automatica 2010

Vier hallen, met elk hun eigen specialisme. De
eerste hal binnenlopend, komt het klikkende
geluid van schakelende ventielen de bezoeker
tegemoet. Dit is het domein van de Duitse
machinebouwers die robotica en vision hebben
ingezet om het productieproces te automatiseren.
Razendsnelle parallelle robots sorteren
en positioneren tal van productjes (met name
de dobbelsteen lijkt populair) op verschillende
lopende bandjes, en ook doen vele scararobots
onophoudelijk hun werk in volledige of gedeeltelijke
assemblagesystemen. In een tweede
hal zijn de besturingsleveranciers ondergebracht,
en prijken ook de verschillende gereedschapsleveranciers
met als zwaartepunt een
enorm aanbod aan grijpers. Eén van de meest
in het oog springende van allemaal is een grijper
van Schunk, die verdacht veel weg heeft
van een menselijke hand en op elk ‘kootje’ is
uitgerust met druksensoren. De hal, waar vervolgens
alle grote robotbouwers te vinden zijn,
is als een festival waar op elke stand grote en
kleine zes- of zevenassers synchroon hun dansen
uitvoeren. Carrosserieën van auto’s vliegen
door de lucht, en op de stand van Kuka wordt
de voorstelling zelfs vergezeld door een lasershow
waarmee bewegende beelden in een
augmented reality aan een servicesysteem op
afstand toegevoegd (de robot, die is uitgerust
met een camera, draait mee met het hoofd
van de bediener) en DLR - het Duitse centrum
voor lucht en ruimtevaart - toonde naast enkele
chirurgische robotsystemen ook een autonoom
voertuig.
Wanneer de eerste autonome servicerobots
precies hun intrede in de maatschappij zullen
doen, is nog een beetje koffiedik kijken. Maar
het aanbod op Automatica bekijkend en de diverse
experts naar hun mening vragend, kan
de conclusie getrokken worden dat de komst
van de huisrobot erg dichtbij is. Vijf tot tien jaar
is zeker geen onhaalbare kaart.
Groene automatisering
Eén van de grote thema’s tijdens Automatica
was Green Automation. Uiteraard waren er oplossingen
te zien die de snelgroeiende sector
van alternatieve energiewinning moeten ondersteunen,
en daarmee de kostprijs van de kilowatt
uren omlaag moet brengen. Met name
de zonne-energie is goed vertegenwoordigd.
Zo spelen zowel vision als robotica een belangrijke
rol bij de efficiënte productie van fotovoltaïsche
zonnecellen, een product dat met name
grote onderdelen als zonnepanelen en spiegels.
Kijkend naar de industriële robotica, speelt een
aantal ingrediënten een belangrijke rol. Op de
eerste plaats is er het efficiëntere robotontwerp:
een lager gewicht, zonder aan stijfheid in te
boeten. Er wordt gebruik gemaakt van nieuwe
materialen, maar ook door het optimaliseren
van de vorm kunnen de nodige kilo’s bespaard
worden. En met de vele versnellingen die de
massa van de robot doorloopt, is het één van
de meest voor de hand liggende manieren om
energie te besparen. Een tweede kans die meer
en meer benut wordt, is vergelijkbaar met het
initiatief Profi-Energy, waarvan onlangs ook op
de Hannover Messe de eerste producten te zien
waren. Door de robotbesturing dusdanig in te
richten dat de robot alleen bekrachtigd is wanneer
dit daadwerkelijk nodig is, kan afhankelijk
van de applicatie 25 tot 50 procent aan energie
worden bespaard. En tot slot doet ook de terugwinning
van energie in de servo’s van de robot
zijn intrede. Ook hier spelen de grote versnellingen
waarmee de robot vaak te maken heeft
een belangrijke rol en wordt, afhankelijk van de
massa van de robot, veel energie opgewekt bij
elke decelleratie.
1. 2. 3.
fijne waternevel worden geprojecteerd. Wie
echter nieuwsgierig is naar de robotica van
morgen, gaat naar de hal van de toekomst. Hier
zijn universiteiten druk bezig met het ontwikkelen
van tal van servicerobots. De één haalt
diverse producten uit een kast, een ander wijst
de bezoeker de weg en weer een ander imiteert
de gezichtsuitdrukkingen van de persoon
tegenover hem. Het Fraunhofer instituut heeft
in Duitsland veel gemaakt wordt. Maar ook enkele
innovatieve systemen voor parabolische
spiegels passeren de revue. Zo toont Isra Vision
uit Darmstadt het 3D-Solscan systeem dat
een hoger rendement van de spiegels belooft
door een veel snellere en nauwkeurige inlineinspectie.
En het Fraunhofer Instituut komt met
een parallelle ‘lijnrobot’ – een mobiel montage
systeem - die moet helpen bij de installatie van
Wie denkt dat de groene revolutie vooral betrekking
heeft op de motion control en robotleveranciers,
heeft het mis. Ook op cameravlak
valt er het nodige te vergroenen. Een mooi
voorbeeld is de intelligente mvBlueL YNX-X camera
van Matrix Vision. Deze geeft behoorlijk
wat performance per watt en per volume. Hij
maakt namelijk gebruik van de OMAP 3 processorserie
van Texas Instruments, die bij volle
Automatica 2010 021

Getallen Automatica 2010
- 31.000 bezoekers uit 114 landen
(Nederland niet in de top 10!)
- 708 standhouders uit 42 landen
- Volgende Automatica: 12-15 juni 2012
Eén van de vele servicerobots die op Automatica 2010 te zien waren. In dit geval
betreft het een ontwerp van het Karlsruher Institut für Technologie.
022 Vision Automatica 2010

4.
4.
1. In München zijn diverse oplossingen te
zien die helpen bij een efficiëntere winning
van zonne-energie.
2. Ook de laatste robotmode mocht natuurlijk
niet ontbreken. Deze nieuwe
jas beschermt de robot bij bijvoorbeeld
verfapplicaties, maar maakt hem ook
geschikt voor de strenge eisen van de
voedingsmiddelenindustrie.
5.
belasting slechts vijf Watt nodig heeft, waar dit normaliter tot vijftien Watt
is. De ARM processor vraagt niet alleen minder vermogen, maar is ook
kleiner. Zonder lens is de mvBlueL YNC slechts 85 x 55 x35 millimeter.
Een ander punt waar bespaard kan worden, is de verlichting. In eerste
instantie wordt dan natuurlijk al snel aan leds gedacht. Hier heeft het
bedrijf Stemmer Imaging een systeem voor op de markt gebracht, dat
de levensduur van de leds nog verder doet toenemen. Belichting wordt
dan alleen ingeschakeld, wanneer deze daadwerkelijk nodig is. Zo kan
voor een applicatie waarbij de benodigde belichtingstijd tien milliseconde
bedraagt en elke honderd milliseconde moet worden gehaald, de levensduur
met maarliefst een factor tien worden vergroot. Het is een mes wat
aan twee kanten snijdt. Want naast een langere levensduur, gaat ook het
energieverbruik omlaag.
6.
7.
3. Voor de BioRob hebben diverse kennisinstellingen
samengewerkt om tot een
flexibeler en ook veiliger robotontwerp
gekomen. Door goed te kijken naar
moeder natuur, hebben de makers vorig
jaar nog de prestigieuze EURON/
EUROP Robotics Technology Transfer
Award in de wacht gesleept. De BioRob
(hier afgebeeld met een hoesje) is zowel
zeer elastisch als precies, met nauwelijks
‘overshoot’.
4. Een tweede proefopstelling die de universiteit
toont, is het nabootsen van
gezichtsuitdrukkingen.
5. Het Duitse centrum voor lucht- en ruimtevaarttechnologie
houdt zich ook bezig
met bionica.
6. Ook voor de industriële toepassingen
krijgen de robots steeds meer menselijke
trekjes. Dit bewijst deze zeer flexibele
grijper van Schunk, die ook met
vele sensoren is uitgerust.
7. Een medische robotapplicatie van DLR.
Automatica 2010 023

8.
9.
8. “Hallo, ik ben Gilberto! Waar wilt u
naartoe?”
9. De ‘handen’ van de robot hebben
een druksensoren in elk kootje.
10. Een op afstand bestuurbare robotapplicatie
van het Fraunhofer Instituut
op basis van augmented reality.
11. Te midden van het industriële geweld
brengt de concept servicerobot van
Yaskawa (voorheen Motoman) eten,
drinken, krantjes en boeken.
12. Een gerobotiseerde rolstoel met
robotarm.
13. De universiteit van Bielefeld bestudeert
nieuwere vormen van interactie
met de robot. Hoewel het lijkt op de
oude ‘lead by nose’ programmering,
wordt gedemonstreerd hoe grofweg
een baan op een touchscreen getekend
kan worden, waarop de robot
vervolgens zelf het optimum bepaalt
en dit blijft fine-tunen.
10.
12.
11. 13.
024 Automatica 2010

Eenvoudiger produceren?
Houd het standaard!
ABB levert standaard robotoplossingen voor de industrie. Deze zijn eenvoudig, snel,
kostenbesparend en eenvoudig in bestaande of nieuwe productielijnen te integreren.
ABB Robots zijn zeer gebruiksvriendelijk, betrouwbaar, efficiënt, onderhoudsarm,
accuraat en werken 24/24/7 op topsnelheid. Kiest u een ABB Robot dan weet u wat
u kiest! Bezoek ons op www.abb.com/robotics

Keurmerk RAB Robotics Safety Mark op Machinerichtlijndag 2010
Robotica en veiligheid:
automatisch gekoppeld
Marjolein de Wit
Op 17 juni organiseerde RAB voor de tweede maal de zogenaamde ‘Machinerichtlijndag’.
Gastheer was deze keer AWL Techniek uit Harderwijk. Een bedrijf dat onder meer
gespecialiseerd is in de levering van geautomatiseerde lasmachines. Het gevarieerde
programma informeerde de geïnteresseerde bezoekers over het juiste
gebruik van het keurmerk RAB Robotics Safety Mark en de laatste stand
van zaken ten aanzien van de Machinerichtlijn en normen.
026 Machinerichtlijndag

Om 13.00 uur werd de Machinerichtlijndag 2010 geopend waarna Brand
van ’t Hof, bestuurslid Stichting RAB Robotics Safety Mark, het juiste gebruik
van het keurmerk RAB Robotics Safety Mark behandelde. Hoewel
het keurmerk al vorig jaar voor het eerst is uitgereikt, bleken er namelijk
toch nog verschillende onduidelijkheden te bestaan.
Zo benadrukte Van ’t Hof dat het keurmerk zeker geen kwaliteitskeurmerk
is. “Het recht voor het voeren van het RAB Robotics Safety Mark
wordt toegekend wanneer een onafhankelijk technisch adviseur in opdracht
van de onafhankelijke stichting RAB Robotics Safety Mark, uit de
bestaande projectdocumentatie kan opmaken dat het betreffende bedrijf
de geldende wet- en regelgeving steeds goed heeft toegepast om zo het
veiligheidsniveau te optimaliseren. Dit doet deze adviseur door middel
van een audit. Omdat het keurmerk wordt verstrekt door een onafhankelijke
commissie, is het recht voor het voeren van het keurmerk zowel voor
leden als niet-leden te verkrijgen. Daarnaast gebruikt RAB het keurmerk
als voorwaarde om lid te mogen zijn.”
Welke opstelling is veilig?
De tweede spreker van de dag was Bert Stap van ESV Technisch Adviesbureau.
Hij presenteerde een palletiseerrobot en legde hierbij de vraag neer
of de veiligheid hierin gewaarborgd was. De toehoorders waren het al
snel met elkaar eens dat onder meer de lichtschermen te laag waren en
dat er technische mogelijkheden waren om de veiligheid wél te garanderen.
Tevens kwam er een discussie op gang omtrent de verantwoordelijkheid
voor veiligheid. Zo waren de meeste deelnemers het er over eens
dat veel klanten in de praktijk vaker kiezen voor een minder veilige maar
goedkopere oplossing dan de duurdere maar veilige variant. Aan een
ieder om na te denken over de verantwoordelijkheid die een leverancier
draagt wanneer hij een onveilige oplossing verkoopt.
Actueel
In de laatste presentatie informeerde John Moulen van Fusacon de toehoorders
over de laatste stand van zaken met betrekking tot de Machinerichtlijn
en normen. “Je merkt dat de nieuwe Machinerichtlijn langzaam
meer aandacht krijgt en dat diverse bedrijven de introductie ervan hebben
aangegrepen om alle veiligheidsgerelateerde zaken nog eens op een
rijtje te zetten.”
Verder deed hij uit de doeken op welke manier veiligheidscircuits dienen
te worden gevalideerd. Tot slot besteedde hij aandacht aan het belang
van documenteren. “Het is belangrijk, en verplicht, dat machinebouwers
en systeemintegratoren zoveel mogelijk zaken ten aanzien van veiligheid
documenteren. Hierdoor kunnen zij – bijvoorbeeld bij een bedrijfsongeval
– aantonen wát zij allemaal hebben gedaan om de veiligheid
te waarborgen en waarom voor een specifieke risicoreductiemethode is
gekozen. Deze informatie is bovendien van belang wanneer de machine
of het samenstel van machines na een paar jaar ingrijpend moet worden
aangepast. Want zoek dán nog maar eens hoe de ontwerper indertijd tot
een bepaalde keuze is gekomen.”
De tweede praktijkcase droeg de titel: “Welk beleid is nodig voor de toepassing
van Software Keys?” Het ging hier om een gezamenlijke presentatie
van gastheer AWL Techniek, ESV Technisch Adviesbureau en RAB. De
vraagstelling is gedeponeerd omdat in de huidige tijd veiligheid steeds
vaker wordt geprogrammeerd en beveiligd door passwords. Een belangrijke
vraag in dit kader is of de klant over deze passwords zou moeten beschikken.
Het feit dat een klant eigenaar is neigt naar een beantwoording
van deze vraagstelling met ‘ja’. Aan de andere kant biedt de leverancier
hem hiermee de mogelijkheid tot het overrulen van de veiligheidsmaatregelen
of tot oneigenlijk gebruik. Áls er dan iets gebeurt, lijkt het juridisch
gezien zo te zijn dat de bewijslast bij de machinebouwer ligt. Een
eenduidig antwoord op de vraagstelling is hierdoor niet eenvoudig te
geven.
Tot slot behandelde Stijn Janssen van robotproducent Kuka de derde praktijkcase
waarbij door een robot een dodelijk ongeval heeft plaatsgevonden.
Het type robot had hier niets mee te maken. De exacte oorzaak van
het ongeval is nog niet duidelijk. Wel was er sprake van het gebruik van
een dummy sleutel voor het overrulen van een hekwerkschakelaar. De
persoon in kwestie was verder ‘s nachts alleen aan het werk. Hiermee
werd onder meer aangegeven dat veiligheid niet alleen een zaak is van
technische oplossingen, maar ook van het menselijk gedrag.
Machinerichtlijndag 027

V&R
voor
dummies
028 V&R voor dummies

Inleiding
vision en robotica
Hans Lenos
Zolang wij mensen bestaan, zijn we gefascineerd door automatische mechanismes, die zelfstandig
beslissingen lijken te nemen. Het Tsjechische woord ‘robota’ betekent arbeid, en het
afgeleide woord ‘robot’ wordt vaak gebruikt om deze fascinatie te omschrijven. Wanneer
robot- en visionsystemen in één adem worden genoemd, neemt de fascinatie verder toe. Maar
waar hebben we het nu eigenlijk over? Dit is uw eerste gratis les! Vision & robotics gaat, in de
vorm van een cursus, in de komende uitgaven hier een antwoord op proberen te geven. Iedere
uitgave zal een compact artikel bevatten, dat één aspect van vision, robots of beide behandelt.
Geschiedenis
Hieronder volgt een korte opmerking van de geschiedenis van robot- en
visionsystemen, alsmede een grof overzicht van alle onderwerpen die de
komende maanden aan bod zullen komen in dit tijdschrift.
Ingenieur Joseph F. Engelberg en George C. Devol ontwikkelden de eerste
industrierobot en richtten het bedrijf Unimation (Universal Automation)
op. General Motors neemt in 1961 de eerste robot in gebruik om zwaar
werk van mensen over te nemen. In het begin waren de industriële robots
nog relatief eenvoudig van opbouw. Pas in 1975 hadden de controllers
pas voldoende rekenkracht om de eerste zesassige robot als standaard
machine te kunnen verkopen. Deze robot, de Puma, is ontworpen door
Victor Scheinman en Unimation. Op veel universiteiten kan deze robot nog
gevonden worden.
Omdat het woord robot eigenlijk voor van alles dat automatisch werk verricht
gebruikt kan worden, beperken wij ons tot industriële robots. Volgens
de International Federation of Robotics is een industriële robot een
automatisch gestuurde, opnieuw te programmeren, veelvuldig inzetbare
manipulator met minimaal drie vrijheidsgraden ingezet in een geautomatiseerd
productieproces. Voor vision beperken wij ons tot die visiontoepassingen,
waarbij behalve de robot een visionsysteem wordt toegepast.
Deze camera kan op of naast de robot bevestigd worden.
Ook vision is afhankelijk van rekenkracht en de eerste toepassingen verschijnen
net als de eerste robots in de jaren zeventig in fabrieken. Keysight
was één van de bedrijven die een eerste systeem maakte, dat kleppen
van een motor inspecteerde op de aanwezigheid van de borgring. Het
systeem had een resolutie van 64 x 64 pixels en een 4 bits per pixel om
het grijsniveau op te slaan. Tegenwoordig is dit 8 bits en een resolutie van
minimaal 640 x 480 pixels. Alleen al de hoeveelheid informatie waarmee
tegenwoordig gewerkt kan worden is veel groter. Maar de wijze waarop
het systeem gebruikt kan worden is ook vele malen eenvoudiger. Tegenwoordig
kun je een dergelijke functionaliteit als intelligente sensor kopen,
die snel en eenvoudig op een machine te monteren is.
Opbouw robot- en visionsysteem
Een robot- en visionsysteem bestaat uit een groot aantal onderdelen. Om
inzicht te hebben in de werking van het systeem is het noodzakelijk de
belangrijkste componenten te beschrijven. Daarnaast zullen de systemen
ook met elkaar verbonden moeten worden. Tussen de verschillende
systemen zal informatie worden uitgewisseld. Hiervoor is een communicatiekanaal
nodig. Ook de mogelijke communicatiekanalen en hun vooren
nadelen moeten aan bod komen. Veel van de uitleg in de lessen heeft
betrekking op software. Zonder de ontwikkeling van snelle processoren en
computers was vision en robotica niet mogelijk geweest. In deze les over
de opbouw zal vooral de hardware aan de orde komen.
Coördinatensystemen voor robot- en visionsysteem
Hierboven is de term resolutie al genoemd. Eigenlijk wordt de resolutie
bepaald door het coördinatensysteem van de camera. Dit is een tweedimensionaal
systeem dat de eenheid pixel heeft. Robots hebben een
aantal assen die gedraaid kunnen worden, de hoek van iedere as wordt
gemeten in encoderpulsen. Om een product dat met een camera wordt
herkend te kunnen oppakken, zal de positie in pixels dus moeten worden
omgezet naar een hoek van de assen in encoderpulsen. Veel van deze
berekeningen worden uitgevoerd zonder dat zelfs de programmeur van
de robot daar iets aan hoeft te doen. Wat dat betreft is er veel veranderd
sinds de eerste robots, waarbij een soort bandrecorder eigenlijk de encoderpulsen
opnam. Het afspelen van het opgenomen signaal zorgde ervoor
V&R voor dummies 029

dat de beweging kon worden herhaald. Zonder diep in te gaan op de nodige
wiskundige modellen en berekeningen, kan er een algemene indruk
worden gegeven. De tweede les zal ingaan op de berekeningen die nodig
zijn om van pixels tot de juiste hoek van alle assen te kunnen komen.
Visionmethode
Een visionsysteem maakt gebruik van een aantal basismethoden of principes.
Vaak zijn er voor deze basismethoden dan weer verschillende varianten
te definiëren. Fabrikanten maken deze dan weer op hun eigen wijze
toegankelijk. Onmogelijk dus om alles te omschrijven, maar het is zeker
mogelijk om de basis uit te leggen. Een voorbeeld hiervan is dat iedere
fabrikant de functionaliteit zal bieden om een beeld te maken. Wanneer
dit beeld genomen is, zal de pixelinformatie geanalyseerd worden, een
aantal methoden zal erop los gelaten worden, en de gevonden informatie
wordt doorgegeven. Indien de software op een pc draait, dan zal hier
een camera op aangesloten moeten worden. Welke camera kan worden
aangesloten, is bij iedere fabrikant anders. Een fabrikant die camera’s en
software, maakt, zal minimaal zijn eigen camera’s integreren in de software
en wellicht niet de mogelijkheid bieden om andere merken aan te
sluiten. De basis is echter dat ieder systeem een camera heeft, dat een
beeld kan nemen.
Programmeren van vision- en robotsystemen
Een wellicht niet overal bekende wijsheid zegt dat wanneer je aan twee
personen een mening vraagt, je drie meningen krijgt. Dit gaat zeker ook
op voor de verschillende manieren waarop fabrikanten van robots en vision
vinden dat een systeem geprogrammeerd of gebruikt moet worden.
Veel variatie, die zelfs in veel dikke boeken niet allemaal omschreven kan
worden, laat staan in de rubriek in een tijdschrift. Toch zijn er overeenkomsten
te vinden en groeperingen te maken van de verschillende mogelijkheden.
Iets waar misschien niet altijd aan gedacht wordt, is dat ook met
de buitenwereld omgegaan moet worden. Sensoren, actuator, starten en
stoppen van lopende banden, knoppen, lampen of een bedieningspaneel,
het moet allemaal geprogrammeerd worden. Een cursus programmeren
wordt deze rubriek zeker niet! Een uitleg over de verschillende richtingen
die er zijn, kan echter wel gegeven worden.
Precisie en snelheid
Aangekomen bij dit deel van de lessen, is duidelijk welke componenten
gebruikt worden, wat een pixel is en nog veel meer. Maar wanneer kan
een toepassing nu wel en niet gerealiseerd worden? De nauwkeurigheid
en de snelheid van een systeem staan haaks op elkaar. Nauwkeurige
systemen bewegen langzamer dan snelle systemen. En snelle systemen
zijn niet zo nauwkeurig. Om te kunnen bepalen welk systeem wel en welk
systeem niet zal werken, is inzicht in precisie en snelheid van een roboten
visionsysteem nodig.
Verlichting voor robot- en visiontoepassingen
Wanneer een robot iets moet oppakken van een oppervlak en de positie
van een object moet herkennen, dan is het meestal zo dat het visionsysteem
meerdere objecten onder de camera’s kan herkennen. De robot
moet vaak tussen de camera, verlichting en het object bewegen. De afstand
tussen de verlichting en de objecten is dus vaak veel groter dan bij
stand-alone visionsystemen. Hierdoor is veel verlichting niet bruikbaar.
Ondanks deze grote afstand moet de verlichting ook zo gelijkmatig of
homogeen mogelijk zijn. Op iedere plek die de camera ziet, hebben we
graag evenveel licht. Hoewel we ongetwijfeld ook wat over directe-, indirecte-,
diffuse- en achtergrondverlichting zullen vertellen, gaan wij wat
verder. De uitleg over de richting van verlichten kan bij iedere aanbieder
van verlichting worden gevonden en sluit ook eenvoudig aan bij de producten
die verkocht worden, maar er is meer. Niet iedereen is zich er
voldoende van bewust dat de hoogte waar je de verlichting monteert
doorslaggevend is. En vaak hoor je hier heel weinig over, dus is het tijd om
het er juist eens wel over te hebben.
3D vision- en robotsystemen
Deze technologie is in opkomst en belooft veel. Te verwachten is dat de
technologie de komende jaren nog enorm zal groeien en ontwikkelen. Het
is indrukwekkend wat er allemaal mogelijk is, maar er zijn valkuilen. Voor
3D-visionsystemen is veel rekenkracht nodig. Daarnaast bestaat er ook
zoiets als 2,5D-vision. Wanneer de oriëntatie, hoe het object gedraaid in
de ruimte ligt, niet in iedere richting kan worden bepaald, dan wordt deze
term gebruikt. Vaak is 2,5D voldoende en eenvoudiger. 3D-vision is zeker
iets dat in de gaten moet worden gehouden. Wellicht heeft deze techniek
aan het eind van onze lessen, die enige tijd in beslag zullen nemen, een
belangrijke ontwikkeling doorgemaakt en kunnen we deze ontwikkeling
in de laatste les meenemen.
Tot slot
Zoals hierboven te lezen is, willen wij veel gaan vertellen en uitleggen. Het
één en ander moet nog geschreven worden, dus het is nog niet helemaal
duidelijk hoe lang de lessen zullen worden en hoe diep we op onderwerpen
in kunnen gaan. Graag horen we ook uw mening! Ontbreekt er iets?
Is er iets volgens u niet helemaal juist? Te weinig of te veel informatie?
We horen het graag, want we staan liever niet voor een lege klas!.U kunt
uw commentaar e-mailen naar hans@robot-vision.nl en we laten van ons
horen. We zien u graag in de volgende les!
030 V&R voor dummies

Een robot is
geen freesmachine!
Waar moet je op letten als je een robot gebruikt om een verspanende handeling uit te voeren?
Het antwoord staat al in de titel van dit artikel. Het klinkt wat simpel, maar het omschrijft
in een paar woorden waar het om gaat.
Volgens de IFR, International Federation of Robotics, is een drie-assig cartesiaan systeem ook
een industriële robot. Net als een freesmachine, kunnen spindels de lineaire bewegingen
verzorgen. Toch zal er een groot verschil zijn tussen de prestaties van een werkelijke freesmachine
en een industriële robot.
Een industriële robot heeft een universeel karakter. Meestal zal er iets
mee verplaatst moeten worden, zoals een gereedschap of een onderdeel.
Een robot is meestal gemaakt om hogere snelheden mee te kunnen
halen, en om dit minder precies te kunnen doen. De freesmachine moet
ook bij hoge snelheden precies kunnen bewegen. Het aanzetten van bijvoorbeeld
een frees op het werkstuk veroorzaakt een andere belasting
dan bij het vrij bewegen. De spoed van de spindel van een freesmachine
zal veel kleiner zijn dan de spoed op een mechanisme voor algemene
doeleinden. Het meetsysteem is direct op de slede gemonteerd, om
nauwkeurig te kunnen meten. Bij een robot, een machine voor algemene
doeleinden, is het meetsysteem meestal direct op de motor gemonteerd.
Hierdoor kunnen fouten die worden geïntroduceerd door de overbrenging
en spindel niet worden gemeten. Bij de freesmachine kunnen deze
fouten wel gemeten worden. De mechanische constructie is ook geheel
anders, in sommige freesmachines wordt zelfs beton gebruikt om een
grote stijfheid te hebben en om een minimale invloed van temperatuur
te hebben. De constructie is meestal ook zeer goed bestand tegen torsie
die op de freeskop zal ontstaan.
Vooral een zesassige robot heeft meestal geen hele goede absolute
nauwkeurigheid. Dit is ook nog eens afhankelijk van de fabrikant en diens
kalibratieprocedure. Er zijn bedrijven die de absolute positioneernauwkeurigheid
kunnen verbeteren, door dit met bijvoorbeeld een lasermeetsysteem
op te meten en te corrigeren. Autofabrikanten die met robots
lassen, maken hier vaak gebruik van. Ook de nauwkeurigheid waarmee
een robot een baan kan volgen is veel minder dan die van een freesmachine.
De redenen zijn hierboven al gegeven.
Toch kan een robot voor een bepaalde freesbewerking prima gebruikt
worden. Voorwaarden zijn dat de krachten en nauwkeurigheid niet te
groot zijn. In sommige gevallen kan een robot zelfs geschikter zijn! Bij
onderdelen die minder nauwkeurig zijn en afgebraamd moeten worden,
kan een enigszins elastische robot deze klus eenvoudiger oplossen. In de
foto hieronder wordt een werkstuk tegen een slijpsteen aangehouden.
Kleine verschillen in de afmetingen van het werkstuk worden opgevangen
door het elastische karakter van de robot, en de robot duwt het
werkstuk tegen de slijpsteen. Deze opgave zou met een hele stijve en
zware constructie minder eenvoudig zijn. Dus eigenlijk is het maar goed
ook dat een robot geen freesmachine is!
Freesmachine
Cartesiaan robot
Bij onderdelen die minder nauwkeurig zijn en afgebraamd moeten worden, kan een
enigszins elastische robot de klus eenvoudiger klaren.
Robotfrezen 031

Forumdiscussie
Vision & Robotics 2010
Tijdens Vision & Robotics 2010 vond in Veld hoven een forumdiscussie plaats. Diverse experts op
het gebied van zowel vision als robotica spraken over een drietal stellingen die zich op het
raakvlak van vision en robotica bevonden.
Hoewel de uitkomsten van de diverse discussietafels niet honderd procent
unaniem waren, ontstond wel een duidelijk beeld wat de vertegenwoordigers
van de steeds vaker samen optrekkende disciplines van elkaar
verwachten.
Snelheid
De eerste stelling betrof de snelheid van robot- en visionsystemen. Wie
is hierin de beperkende factor? Eén van de eerste bevindingen was dat
dit toch wel erg afhangt van de applicatie. Zo zal voor handling de robot
meestal de beperkende factor zijn. Vaak gaat het hierbij om de grijper die
stuk gaat, of het product laat vallen door een versnelling. Bij lassen doet
de vraag eigenlijk niet zo ter zake en is het proces de bottleneck. En in de
agro tot slot heb je meestal te maken met 3D-vision, waarmee zowel de
robot als het draaiplateau (een rozenknipvoorbeeld wordt aangehaald),
worden aangestuurd. In dit geval ‘wachten’ actuatoren op de visiongegevens.
Al met al is de bottleneck dus erg afhankelijk van het proces. Wel
kan deze, door slim te werk te gaan, zoveel mogelijk worden beperkt. Zo
is het aan te bevelen de visionberekening te laten uitvoeren in de dode
tijd van de robot. Haal ook het visiondeel (met name de beeldverwerking)
zo mogelijk uit de regelloop, en voeg eventueel extra vision of robots
toe. Kijk tot slot naar hoe reëel bepaalde eisen zijn. Zo heeft het geen zin
om visioninformatie sneller aan te bieden, als deze toch niet sneller kan
worden verwerkt. En wanneer een robot klein is kan je wel nog harder
versnellen, maar omdat ook de afgelegde weg klein is, is de tijdswinst
navenant.
Licht
Een tweede stelling gaat over de vraag of verlichting een applicatieprobleem
is dat door de visionleverancier moet worden opgelost, of dat de
robotintegrator of eindgebruiker dit maar moet regelen. Iedereen is het
er wel over eens dat de expertise ten aanzien van verlichting in de eerste
plaats wel bij de visionleverancier gezocht moet worden. Maar verantwoordelijkheid
is toch ook echt een kwestie van dingen op voorhand goed
bespreken en dichttimmeren. Zo dient vooraf goed te worden onderzocht
hoe het met de buitenverlichting zit. Werk je in een kas, hoe zit het dan
met de stand van de zon door het jaar heen? Hier ligt een taak voor zowel
leverancier als gebruiker. Waar een visionleverancier er goed aan doet
zich op de hoogte te stellen van wat de bedrijfsomstandigheden zijn voordat
tot verkoop wordt overgegaan, zal de gebruiker zich moeten realiseren
dat visionvraagstukken altijd met verlichting gepaard gaan.
Synergie of noodzaak?
Tot slot een vraag over de samenwerking van twee technologieën. Kunnen
robots wel zonder vision? Naast het feit dat meermaals wordt opgemerkt
dat de vraag ook andersom gesteld had kunnen worden, is men het
hier eigenlijk vrij snel over eens. Ja, dat kan. Er zijn immers ook andere
sensoren (wanneer wordt de intelligente fotocel overigens een visionsysteem?),
die als voelsprieten van de robot kunnen fungeren. Robotica
en vision hebben echter één belangrijk deel met elkaar gemeen: het zijn
allebei zeer flexibele vormen van automatisering. Ze passen dan ook zeer
goed bij elkaar en kunnen in veel gevallen een synergetisch voordeel inhouden.
Maar met een groeiende robotmarkt die zich meer en meer ook
buiten de industrie begeeft, gaat het paar een glorieuze toekomst tegemoet.
Er wordt zelfs voorspeld dat binnen tien jaar meer dan de helft van
alle robots met vision zal zijn uitgerust.
032 Branche Bulletin

Branche Bulletin
IERA Award 2010
gepresenteerd in
München
Onlangs werd de IERA Award uitgereikt aan Prof. Dr. Ing. Alexander Verl
van het Fraunhofer IPA voor zijn project ‘Inline Measurement Robots - Robots
Get the Precision for Car Body Inspection’. Op 8 juni vond de prijsuitreiking
plaats tijdens het galadiner van het ‘International Symposium on
Robotics ISR 2010’, in samenwerking met de Duitse conferentie Robotik
2010. De IEEE Robotics and Automation Society (IEEE RAS) en de International
Federation of Robotics (IFR) sponseren samen de Invention & Entrepreneurship
Award (IERA Award). Het doel van deze prijs is het eren van de
prestaties van uitvinders met waardevolle ideeën en van de ondernemers
die deze ideeën omzetten in producten van wereldklasse.
De inspectie door industriële robots wordt de laatste tien jaar veel gebruikt
als nieuwe toepassing voor industriële robots. Voorheen werden
carrosserieën inline gecontroleerd met diverse lasersensoren, welke
bevestigd waren op de juiste plek over de productielijn. Door een robot
te gebruiken voor het manipuleren van dezelfde sensortype ontstaat er
meer flexibiliteit in de te meten gebieden van de auto, en vermindert
tevens het aantal benodigde sensoren. Aangezien standaard industriële
robots slechts tot circa een halve millimeter nauwkeurig zijn, werden ze
lange tijd beschouwd als onbruikbaar voor deze meettaken. De ‘flexible
inline measurement system’ (FIMS) maakt gebruik van een op het model
gebaseerde foutcorrectie die kinematische fouten bepaalt, zoals armlengte,
backlash en compliantie in het productieproces. Dit kenmerk van FIMS
wordt voornamelijk gerealiseerd door een thermisch stabiel referentiedevies:
een bol van koolstofvezel. De grote autobedrijven hebben inmiddels
de toepassingen van FIMS geïntroduceerd.
Nominaties voor de zes finalisten
Ekkehard Zwicker, Alstom Inspection Robotics en Roland Moser, Alstom
‘Highly Compact Mobile Robots for Process and Power Facility Inspections’
Alexander Verl, Fraunhofer IPA ‘Inline Measurement Robots - Robots
Get the Precision for Car Body Inspection’ Ralph en Beth Hollis,
Butterfly Haptics, LLC ‘Magnetic Levitation Haptic Interfaces’ Pierre Pinet,
RMT Robotics ‘ADAMTM - Autonomous Delivery and Manipulation’
Gunter Börner, Heinz Gerteiser en Martin Klinke, ABB Automation
GmbH ‘Portal for the Robotic Surface Treatment of Rotor Blades’ Bernd
Liepert, KUKA Roboter GmbH; Gerd Hirzinger, DLR ‘The KUKA-DLR Lightweight
Robot - an innovation for robotics research, manufacturing and
new applications’
Elke finalist kreeg een certificaat uitgereikt, evenals een prestigieuze
plaque en prijzengeld van tweeduizend Amerikaanse dollar. Volgend
jaar vindt de IERA Award presentatie plaats tijdens de ICRA conferentie,
welke plaatsvindt van 9 tot en met 13 mei 2011 in Sjanghai.
RoboNed wil de
roboticamarkt
in Nederland
versterken
Robots spelen al lang een belangrijke rol in de geautomatiseerde
indus trie: grote robotarmen staan opgesteld in een straat waarin bijvoorbeeld
auto’s in elkaar worden gezet. Robots worden ook veelvuldig
gebruikt in de veeteelt, waar koeien worden gemolken door volautomatische
robots, en zo boer en boerin ontlasten van het zware werk.
Dit soort robots zijn bekend bij het grote publiek. De trend beweegt zich
naar de servicerobots, ofwel robots die routinematig een aantal diensten
uitvoeren, zoals schoonmaken, bewaken van gebouwen, voorzien
in recreatieve faciliteiten en het verzorgen van ouderen. Over het
verzorgen van ouderen door robots wordt in Nederland nog wel eens
sceptisch gedaan. Echter, de demografie verandert. Mensen leven langer,
terwijl minder mensen worden geboren. Dit legt een toenemende
druk op het verzorgen van mensen in de gezondheidszorg. Robots kunnen
in de toekomst een significante rol spelen in het wegnemen van
die werkdruk, en dus een oplossing vormen voor het verzorgen van
mensen.
Met RoboNed wordt daarom een Nederlands platform gecreëerd waarin
prioriteiten van activiteiten op het gebied van de robotica, maar ook de
toepassingen van robots met geïnteresseerden en belanghebbenden
onderling afgestemd worden. Dit leidt tot een roadmap: een ontwikkelingsagenda
waarin de prioriteiten staan waar men zich in Nederland
op de korte, de middellange en de lange termijn zich wil richten. Uiteindelijk
worden partijen bij elkaar gebracht om gezamenlijk de gehele
‘voedingsketen’ van technologie tot psychologie en ethiek op het gebied
van de robotica af te dekken en op elkaar af te stemmen. Hoewel
er een roadmap is, die stamt uit november 2009, is RoboNed er sinds
april dit jaar helemaal klaar voor en komt graag in contact met bedrijven
die robotica een warm hart toedragen.
Branche Bulletin 033

Voors en tegens van een wijdverbreide standaard
USB 2.0 een
goede keuze?
Liam van Koert
Het aantal in de wereld geïnstalleerd USB-apparaten is enorm. Naar schatting hebben
we het over zo’n zes miljard stuks in alle soorten en maten. Natuurlijk maken
ventilatoren, koffiewarmhouders en andere gadgets hier deel van uit. Maar
ook hoogwaardige visioncamera’s worden er steeds vaker mee uitgerust. Tijd om de
voors en tegens eens op een rijtje te zetten.
Eens in de twee jaar organiseert de Belgische visionintegrator Phear een
bijzondere dag. Dit maal stond deze in het teken van 3D-vision, waarbij
diverse leveranciers hun kennis met een groter publiek deelden. De
gebruikelijke bedrijfsintroducties tot een minimum beperkend, ging het
vooral om de inhoud, waarbij een zeer goed onderlegde zaal ook in de gelegenheid
werd gesteld enkele kritische noten te kraken. De aftrap werd
gedaan door het Duitse IDS dat diverse interessante camera’s in het portfolio
heeft. En gezien hun ervaring met zowel GigE- als USB-camera’s was
dit een uitgelezen kans beide systemen eens naast elkaar te leggen.
Plussen en minnen
USB is een wijdverbreide standaard. Dit maakt dat de compatibiliteit met
tal van systemen erg groot is. Ongeacht of men met een Windows PC, een
Linux OS of een mobiel apparaat te maken heeft, zowel detectie, set-up
als configuratie gebeuren moeiteloos en autonoom. En het feit dat USB
in zo’n grote getallen onze wereld bevolkt, heeft onherroepelijk een effect
op de prijs. USB-camera’s zijn dus goedkoper dan GigE-modellen, en
hebben bovendien het voordeel dat alles via één kabel verloopt en er dus
geen aparte voeding nodig is. Om precies te zijn is er vijf volt met een
vermogen van 2,5 watt beschikbaar. Toch zijn er ook nadelen ten opzichte
van de GigE-variant te noemen. Zo ligt de bandbreedte voor versie 2.0 ongeveer
de helft lager (480 Mbit per seconde, in plaats van 1000 Mbit per
seconde), waardoor niet echt hoge resoluties en/of framerates mogelijk
zijn. En ook qua afstand kom je met USB maar een meter of vijftien ver
– mits je geen performance wil verliezen – terwijl dit voor de GigE-kabel
tot wel honderd meter mogelijk is. Tot slot is een bepaalde bandbreedte
bij USB niet standaard gegarandeerd, moet er rekening worden gehouden
met een paar milliseconden jitter en speelt ook overige hardware een
belangrijke rol.
Onder de motorkap
Met name wanneer niet het uiterste van een visionsysteem wordt gevergd,
kan USB dus met name op het gebied van prijs en gebruikersgemak
een wijze keuze zijn. Daarnaast is het mogelijk enkele van de nadelen die
standaard gelden te minimaliseren. Om dit wat nader toe te lichten is een
kijkje onder de motorkap nodig. De communicatie met een USB-apparaat
is gebaseerd op logische kanalen (pipes), die tot stand worden gebracht
wanneer een host verbinding maakt met een eindpunt. In totaal kunnen
dit 32 kanalen zijn, waarbij er zestien kanalen voor inkomende en zestien
kanalen voor uitgaande gegevens beschikbaar zijn. Hierbij worden
afhankelijk van het type gegevensoverdracht twee typen onderscheiden:
kanalen voor streaming en kanalen voor berichten. En voor wat betreft de
gegevensoverdracht worden ook vier varianten onderscheiden die elk hun
eigen kenmerken hebben. Zo zijn er isochrone (gelijktijdige) overdrachten
mogelijk waarbij een bepaalde bandbreedte wordt gegarandeerd, maar
034
Camera’s

USB 2.0
GigE
secured), vond men dit niet genoeg. Ook is het namelijk van belang dat
alle ontvangen beeldgegevens valide zijn. De driver heeft op dit gebied
daarom extra functionaliteit meegekregen, en ook kunnen alle foutmeldingen
worden teruggelezen. Tot slot is ook bandbreedtedetectie en hieraan
gekoppelde fine-tuning van de camera toegevoegd.
waarbij wel gegevensverlies kan optreden. Ook zijn er de interrupt-overdracht
(bijvoorbeeld voor een toetsenbord) en de control interrupt (voor
eenvoudige commando’s en status) voor een snellere respons, waarbij de
bandbreedte wordt ingeperkt. Tot slot is er de bulkoverdracht. Deze wordt
normaliter voor de overdracht van grote bestanden gebruikt, waarbij een
grote bandbreedte mogelijk is, maar waar deze niet wordt gegarandeerd.
Tijdens zijn voordracht legt één van de technische mensen van IDS uit dat
zij voor hun USB-camera’s juist voor deze vorm hebben gekozen. Want
hoewel de prioriteit laag is, kan met de juiste aanvullende hardware wel
het maximale uit de USB-standaard gehaald worden voor wat vision en
zijn grote gegevensstromen betreft. Ten aanzien van de gegevensintegriteit
hebben ze hier wel enkele aanpassingen gedaan. Want hoewel deze
bij de bulkmode redelijk goed wordt gegarandeerd doordat elk pakketje
drie zendpogingen krijgt en fouten tevens worden teruggekoppeld (CRC
Overwegingen
Ook met USB is het geen probleem om meerdere camera’s te combineren.
Deze kunnen net als andere USB-apparatuur eenvoudig gelijktijdig aan de
host controller (pc) gehangen worden. En dit tot wel 127 stuks. Hoewel het
in de praktijk niet vaak voorkomt, heeft IDS succesvolle testen gedaan met
47 camera’s, waarbij de praktijk van alledag uitwijst dat systemen met
meer dan tien camera’s vaak voorkomen en drie camera’s een standaard
minimum zijn. Een belangrijk aspect dient hierbij wel in de gaten gehouden
te worden: een goede performance van de host controller. Het blijkt namelijk
nogal wat uit te maken of de juiste chipset wordt toegepast. Het wordt
dan ook altijd aanbevolen vooraf eerst goed te testen, helemaal wanneer
de grenzen voor wat betreft resolutie en/of frame rate worden opgezocht.
Wat getallen op een rij
USB High: 480 Mbit per seconde GigE: 1000 Mbit per seconde
Data: 50 MB per seconde
Data: 114 MB per seconde
Payload: 40 MB per seconde Payload: 100 MB per seconde
1.3 MP @ 30 frames per seconde 1.3 MP @ 77 frames per seconde
640 x 480 @ 130 frames per 640 x 480 @ 325 frames per
seconde
seconde
Best Players play at VISION
The international who’s who of the machine vision industry meets year
after year in Stuttgart. The world market leaders will be there, in addition
to many small, highly specialised companies. They will present their
systems, components and services, as well as applications for various
sectors: from the automobile industry to mechanical engineering, from
the food industry to medical technology.
It’s your move now:
www.vision-fair.de
With VISION
Integration Area &
Application Park
Messe Stuttgart, 9 – 11
November 2010

Safora S.S. Macdonald – Standardization Consultant NEN-Industrie
Robotisering van
verspanende machines
Uit cijfers van de Arbeidsinspectie blijkt dat de meeste ongelukken op de
werkvloer gebeuren met verspanende machines. Het bewerken van
metaal door middel van slijpen, frezen of draaien is een noodzaak in
de metaalindustrie. In kleine werkplaatsen zijn dit soort
machines veelal (nog) niet geautomatiseerd, maar in de
grotere fabrieken en productiehallen hebben de robots al
heel wat overgenomen.
De komst van de robot bij verspaningstoepassingen is de veiligheid zeker
ten goede gekomen. Het automatiseren van draai- en freesbanken door
middel van het toepassen van CNC (Computerized Numerical Control) en
automatische gereedschapwisselaars zijn bijna niet meer weg te denken
in de metaalverwerkende industrie. Draaien en frezen van elk ruw- en
halffabricaat tot eindproducten en gereedschappen is hierdoor mogelijk
van elke metaalsoort: van aluminium tot roestvast- of gereedschapsstaal
en zelfs kunststoffen.
Multitasking
Verspanen betekent dat je metaal vormt door delen van het metaal weg
te nemen. Dit proces wordt gedaan door middel van slijpen, frezen, draaien
lassen, snijbranden en plaatbewerkingstechnieken. Verspanen wordt
gebruikt om bijvoorbeeld delen van machines en motoren te maken en
wordt toegepast in de constructiebouw en de machinebouw. In de opleiding
leert men verschillende machines te bedienen die heel nauwkeurig
het metaal bewerken waarbij men de machine over het algemeen zelf
moet instellen. Door de robotisering en automatisering zijn de productiemedewerkers
nu volledig opgeleid voor het besturen van de machines
en worden producten ondermeer met een CNC 3D-meetmachine
gecontroleerd of ze voldoen aan de gestelde specificaties. Aangezien de
productie wordt uitgevoerd in oplagen van enkele stuks tot middelgrote
series wordt elke opdracht nauwgezet ingepland volgens een vaste doorlooproute,
die in spoedeisende situaties zonder enig risico kan worden
doorbroken. Wat ook te zien is, is het automatiseren van de belading van
productiemachines door middel van robots (beladingsrobot) en palletsystemen.
Door het integreren van alle bewerkingsstappen (bijvoorbeeld
5-assige bewerkingscentra in combinatie met een draai-freescombinatie)
wordt de doorlooptijd van het productieproces aanzienlijk verkort. Men
noemt dit ook wel multitask machining. Bedrijven zijn hierdoor in staat
om complexere innovatieve producten te maken.
Richtlijnen en normalisatie
Je zou kunnen stellen dat aan al het voorgaande wetgeving en normalisatie
ten grondslag ligt, waar veel zaken worden voorgeschreven. Zonder
creativiteit en innovatie in de branche komt men echter niet echt verder.
Het spreekt vanzelf dat op alle verspanende machines, gerobotiseerd of
niet, onder andere de machinerichtlijn van toepassing is. Dat wil zeggen
dat de fabrikant verplicht is aan bepaalde wettelijke eisen te voldoen en
dat de werkgever (die deze arbeidsmiddelen ter beschikking stelt aan zijn
werknemers) zijn verantwoordelijkheid moet nemen in het waarborgen
de veiligheid op de werkvloer bij het gebruik van deze machines. “Oude”
machines (van vóór 1995) moeten minimaal voldoen aan de eisen van de
Richtlijn Arbeidsmiddelen (onderdeel van de Arbowet, hoofdstuk 7). Omdat
de wettelijke eisen globaal van aard zijn, heeft de Europese Commissie
CEN (Europees Normalisatie instituut) de opdracht gegeven om technische
normen te ontwikkelen. In het kader van de Machinerichtlijn zijn ruim zeshonderd
normen ontwikkeld die ingedeeld zijn in A-, B- en C-normen. Voor
metaalbewerkende machines zijn ruim dertig C-normen ontwikkeld. Deze
normen (zie overzicht) geven technische specificaties voor specifieke machines
zoals mechanische- en hydraulische persen, numeriek bestuurde
draaibanken en draaicentra, kantpersen, boren en slijpmachines.
Recessie
Eén van de sectoren die het zwaarst getroffen was door de recessie is de
metaalsector, maar volgens de laatste cijfers van de verspaningsindex
komen er goede berichten uit de verspanende sector. De laatste meting
kwam uit op een score van 61,3 versus 54,9 in maart. Met betrekking tot
de ontwikkeling in april ten opzichte van maart zijn met betrekking tot de
vijf componenten de volgende conclusies te trekken:
- De productie in de branche Verspaning ontwikkelt zich veel positiever
ten opzichte van vorige maand
- Over de orders denken de inkopers veel positiever
036 Robotveiligheid

- De levertijden van de leveranciers zijn veel langer
- De voorraden eindproduct nemen flink toe
- Over de werkgelegenheid denkt men veel positiever.
In de komende periode zal nog moeten blijken of deze positieve denkwijze
zich zal aanhouden en in positieve productiecijfers om te zetten is.
In elk geval heeft automatiseren en robotiseren van verspanende machines
in de afgelopen jaren de branche tot een veel hoger niveau getild.
Een overzicht van normen voor metaalbewerkende machines
NEN-EN 692:2005+A1:2009
Gereedschapsmachines - Mechanische persen - Veiligheid
NEN-EN 693:2001+A1:2009
Gereedschapswerktuigen - Veiligheid - Hydraulische persen
NEN-EN 1550:1997+A1:2008
Veiligheid van gereedschapsmachines - Veiligheidseisen voor het ontwerp
en de constructie van werkstukhouders
NEN-EN 12415:2000
Veiligheid van gereedschapswerktuigen - Kleine numeriek bestuurde
draaimachines en draaicentra
NEN-EN 12415:2000/A1:2002
Veiligheid van gereedschapsmachines - Kleine, numeriek bestuurde
draaimachines en draaicentra
NEN-EN 12417:2001+A2:2009
Gereedschapsmachines - Veiligheid - Bewerkingscentra
NEN-EN 12478:2000
Veiligheid van gereedschapswerktuigen - Grote numeriek bestuurde
draaimachines en draaicentra
NEN-EN 12478:2000/C1:2001
Veiligheid van gereedschapswerktuigen - Grote numeriek bestuurde
draaimachines en draaicentra
NEN-EN 12622:2009
Veiligheid van gereedschapsmachines - Hydraulische kantpersen
NEN-EN 12717:2001+A1:2009
Veiligheid van gereedschapsmachines - Boormachines
NEN-EN 12840:2001
Veiligheid van gereedschapswerktuigen - Met de hand bestuurde draaimachines
met of zonder automatische besturing
NEN-EN 12957:2001+A1:2009
Gereedschapsmachines - Veiligheid - Vonkerosiemachines
NEN-EN 13128:2001+A2:2009
Veiligheid van gereedschapsmachines - Frees- en kottermachines
NEN-EN 13218:2002+A1:2008
Gereedschapsmachines - Veiligheid - Stationaire slijpmachines
NEN-EN 13218:2002+A1:2008/C1:2008
Gereedschapsmachines - Veiligheid - Stationaire slijpmachines
NEN-EN 13236:2001/A1:2005
Veiligheidseisen voor slijpschijven en overige slijpapparatuur
NEN-EN 13236:2001
Veiligheidseisen voor slijpschijven en overige slijpapparatuur
NEN-EN 13675:2004
Veiligheid van machines - Veiligheidseisen voor buisvorming en walstuigen
en afwerkingslijnapparatuur
NEN-EN 13675:2004/Ontw. A1
Veiligheid van machines - Veiligheidseisen voor buisvorming en walstuigen
en afwerkingslijnapparatuur
NEN-EN 13736:2003+A1:2009
Veiligheid van gereedschapsmachines - Pneumatische persen
NEN-EN 13743:2009
Veiligheidseisen voor slijpmiddelen producten
NEN-EN 13788:2002
Gereedschapsmachines - Veiligheid - Automatische draaimachines met
meervoudige spil
NEN-EN 13898:2003+A1:2009
Gereedschapsmachines - Veiligheid - Zaagmachines voor metaal
NEN-EN 13985:2003+A1:2009
Gereedschapsmachines - Veiligheid - Guillotinescharen
NEN-EN 14070:2003+A1:2009
Veiligheid van gereedschapsmachines - Transfermachines en machines
voor speciale doeleinden
NEN-EN 14656:2006
Veiligheid van machines - Veiligheidseisen voor extrusiepersen voor staal
en non-ferro metalen
NEN-EN 14656:2006/Ontw. A1:2009
Veiligheid van machines - Veiligheidseisen voor extrusiepersen voor staal
en non-ferro metalen
NEN-EN 14673:2006
Veiligheid van machines - Veiligheidsvoorschriften voor hydraulische persen
voor het smeden van staal en non-ferro metalen
NEN-EN 14673:2006/Ontw. A1:2009
Veiligheid van machines - Veiligheidsvoorschriften voor hydraulische persen
voor het smeden van staal en non-ferro metalen
NEN-EN 14677:2008
Veiligheid van machines - Secundaire staalverwerking - Machines en uitrusting
voor de behandeling van vloeibaar staal
NEN-EN 14681:2006
Veiligheid van machines - Veiligheidseisen voor machines en materieel
voor de staalproductie met elektrische boogovens
NEN-EN 14753:2008
Veiligheid van machines - Veiligheidseisen voor machine en materieel
voor het continu gieten van staal
NEN-EN 15061:2007+A1:2009
Veiligheid van machines - Veiligheidseisen voor de machinale verwerking
van platen met aan elkaar gekoppelde machines
NEN-EN 15093:2008
Veiligheid van machines - Veiligheidseisen voor warme plaat walstuigen
NEN-EN 15094:2008
Veiligheid van machines - Veiligheidseisen voor koude plaat walstuigen
NEN-EN-ISO 15641:2001
Frezen voor bewerken met hoge-snelheid - Veiligheidseisen
NEN-EN 15949:2009-10 Ontw.
Veiligheid van machines - Veiligheidseisen voor staaf-, staal- en draadmolens
NEN-EN-ISO 23125:2010-1 Ontw.
Veiligheid van gereedschapsmachines - Draaimachines
Een volledig overzicht van alle normen die in het kader van de (nieuwe)
machinerichtlijn 2006/42/EG zijn ontwikkeld is binnenkort gratis te verkrijgen
bij het Adviespunt Machinebouw, advies.machinebouw@nen.nl.
Dit overzicht geeft naast de scope van de norm tevens aan welke normen
geharmoniseerd zijn.
Robotveiligheid 037

Erik Steenkist
Handlingrobot helpt bij machinaal straten
Hoewel de markt er nog even aan moet wennen, ziet het er naar uit dat de
stratenmaker straks niet langer meer door de knieën hoeft. Om de fysieke
belasting van de stratenmaker te beperken, eist de arbeidsinspectie vanaf 1 maart
dat er gewerkt gaat worden in overeenstemming met de nieuwe ARBO-catalogus
van februari 2010 en de CROW-publicatie 282 ‘Mechanisch aanbrengen elementeNverharding-Verantwoorde
afweging tussen handmatig en mechanisch straatwerk’.
Bestratingsbranche maakt
stap in automatisering
Er zijn al verschillende hulpsystemen ontwikkeld om de straten maker
te hulp te schieten, waarvan er inmiddels drie met succes worden
ingezet. Het meest innovatieve systeem is de Multistrater, waarin een
handlingrobot de stenen in verband formeert, voordat ze door een
vacuüm hefsysteem worden opgepakt. Valk Handling (handlingrobotdivisie
van Valk Welding) nam hiervoor het robotdeel voor haar rekening.
Bedoeling is de Multistrater eerst te gaan verhuren, om de markt er aan
te laten wennen.
Initiatiefnemer van de Multistrater is de IGMS groep, een samenwerkingsverband
van bedrijven die zich richten op innovatie in de bestratingsbranche.
GWW aannemersbedrijf AC de Groot bv en Hamevac, leverancier
van vacuümhefsystemen, behoren tot de participanten. Een paar jaar
geleden ontwikkelde de groep de stenenlegger; een machinale bestratingsmachine
waarbij de opperman op stahoogte de stenen in verband
formeert en vervolgens per vierkante meter met een vacuümhefsysteem
oppakt en in het zandbed legt. De Multistrater, waarbij het in verband
formeren door een robot wordt overgenomen, is hiervan de opvolger.
Uit nood geboren
Werknemers in de bestratingsbranche raken door te zware fysieke inspanning
soms op jongere leeftijd al arbeidsongeschikt. Voor GWW aannemersbedrijf
AC de Groot was dat een reden om in samenwerking met
derden op zoek te gaan naar oplossingen om het proces te automatiseren
en het oppakken van de stenen te mechaniseren. AC de Groot vond in
vacuümgewichtheffer, Hamevac, de juiste partner om het ontwikkelingstraject
in te zetten en kreeg voor het project direct ondersteuning van het
ministerie van Economische Zaken en arbeidsinspectie.
Geschikt voor herstraten
Omdat fabrikanten hun stenen tegenwoordig al gepalletiseerd in verband
aanleveren, zijn tilsystemen met vacuümgrijpers al langer in gebruik.
Met een dergelijk systeem kan de stratenmaker steeds één laag van de
pallet oppakken en in het zandbed leggen. Daarmee is voor ‘nieuwbouw’
in ieder geval al een tijd een oplossing op de markt. Voor het herstraten
was dat er tot nu toe nog niet. De Multistrater is ontwikkeld om ook voor
herstraten ingezet te kunnen worden. De stenen worden in dat geval met
een sjovel uit de straat gehaald en op de inputzijde van de Multistrater
gestort in plaats van gepalletiseerd aangevoerd. Naast het oppakprobleem
heeft Valk Handling ook een oplossing gevonden hoe om te gaan
met de grote tolerantieverschillen tussen de oude stenen.
Compleet systeem
De gerobotiseerde Multistrater is een compleet systeem dat als aanhanger
met een gewicht onder de toegestane maximum van 3,5 ton naar
038 Innovatie

locatie vervoerd kan worden. Straatstenen in de meest voorkomende
soorten en maten worden aan de inputzijde op de wagen geladen en via
een zeef naar een lopende band gevoerd. De stenen komen schoongeveegd
en netjes op een rij aan het eind van de band tegen een ijkpunt
aan te liggen, zodat de robot deze op de juiste positie op kan pakken. De
robot, een Fanuc handlingrobot, van type M-16iB, is door Valk Handling
geprogrammeerd om de meest voorkomende steentypen en –formaten
in verband op een naastliggende band te kunnen formeren. Een medewerker
hoeft alleen steentype, formaat en gewenste tussenruimte op te
geven. Een generator levert de stroom voor de robot, vacuüm- en hydrauliekpompen.
De Multistrater kan daarmee volledig self-supporting en op
‘eigen kracht’ worden verplaatst.
Hufterproof
Anders dan bij industriële toepassingen wordt de Multistrater ingezet in
een vaak zanderige en stoffige omgeving. Dat stelt specifieke eisen aan
het systeem om een betrouwbare werking te kunnen garanderen. Een
teach-pendant zul je dan ook niet terugvinden in de Multistrater. Valk
Handling heeft daarvoor de bediening vervangen door een klein aantal
drukknoppen, zodat een medewerker niet over robotkennis hoeft te beschikken
om het systeem te kunnen bedienen.
Fabrikanten leveren hun stenen
tegenwoordig in verband gepalletiseerd aan.
Rekening houden met maatafwijkingen
De Multistrater kan, afhankelijk van het te leggen steenformaat, 43 tot
50 vierkante meter per uur machinaal bestraten. Bij herstraten wegen de
maatafwijkingen tussen de stenen onderling zwaar mee. Binnen een pakket
van 800 x 1000 stenen, moeten na verwerking de aantallen uiteraard
nog wel dezelfde zijn. Om een optelling van toleranties te vermijden, mag
de tussenruimte dus niet te groot worden. Het programma voor de handlingrobot
houdt rekening met maximaal twaalf procent maatafwijking in
de stenen. Voor herbestrating is dat een behoorlijke bandbreedte.
Ervaringen
GWW aannemingsbedrijf AC de Groot heeft de eerste versie van de
Multistrater nu ruim een jaar getest. De Groot heeft daarvoor in ieder
geval de fysieke belasting voor zijn medewerkers sterk verminderd.
Samen met Hamevac en Valk Handling is het systeem verder geoptimaliseerd.
Voor de IGMS groep is de Multistrater nu klaar voor introductie op
de markt. Tijdens de buitenbeurs TKD-2010 was de Multistrater één van
de publiekstrekkers.
Verwachtingen
De IGMS groep verwacht niet dat de markt massaal overstapt op de Multistrater,
daarvoor vormen onbekendheid en het investeringsbedrag nog
een drempel. Bedoeling is daarom eerst vijf systemen te laten bouwen
voor de verhuur, zodat klanten ervaring op kunnen doen met de Multistrater.
De Groot wil binnen de eigen onderneming in ieder geval twee
tot drie systemen permanent inzetten.
Innovatie 039

Kunststofscharnieren met sensoren voor
humanoïde robots
Een jaar geleden heeft igus GmbH, specialist in kunststoftechniek te Keulen,
innovatieve meerassige gewrichten voor humanoïde robots en automatisering
in de bouw van lichtgewichtconstructies gepresenteerd. Onlangs
heeft igus op de beurs in Hannover ook elastische armen
gepresenteerd, waarin de magneetsensoren voor het meten van de hoekpositie
van de robotgewrichten geïntegreerd zijn. Daarmee kunnen de
functies van een lichte robot onmiddellijk worden aangeleerd, zonder dat
daarvoor apart een programma geschreven moet worden. Het maakt niet
uit in welke stand het gewricht zich op een bepaald moment bevindt: er
kan altijd snel en exact naar een nieuwe positie worden gegaan.
Het modulaire ‘robolink’-systeem voor robotgewrichten biedt op een eenvoudige
manier veel vrijheid bij de vormgeving. Bij het ontwikkelen hiervan
was het doel om de massa die in beweging moet worden gebracht zo
klein mogelijk te houden. Daarom zijn de aandrijvingen en de besturingsmodule
losgekoppeld van het bewegingsmechanisme en de werktuigen
(zoals grijpers, afvaltangen en zuignappen). Belangrijkste onderdeel van
het modulaire systeem zijn de lichte, onderhouds- en corrosievrije gewrichten
van tribo-kunststof, die vrij kunnen roteren en draaien. Deze
worden door koorden bestuurd en geregeld, dit kan zowel elektrisch,
pneumatisch of intuïtief handmatig. De geleiding van de koorden die gebruikt
worden om de meerassige gewrichten te bewegen, is vernieuwd op
het gebied van de slijtage. Tevens zijn nieuwe materialen toegepast voor
de armen: afhankelijk van de toepassing is dat koolstofvezel, glasvezel of
aluminium. Met de lichtgewicht-robotgewrichten van igus heeft de roboticaprogrammeur
nu de mogelijkheid, toepassingen te realiseren die het
magische doel bereiken van een verhouding last/eigengewicht van 1:1 of
zelfs minder. Er zijn diverse toepassingen mogelijk. Zo wordt het meerassige
gewricht door een fabrikant van medische hulpmiddelen gebruikt om
een nieuwe, betaalbare armprothese te ontwikkelen. Een fabrikant van
camera’s waarmee benzinetanks worden geïnspecteerd, heeft een robolink
besteld omdat de metaalvrije gewrichten erg geschikt zijn voor toepassing
in explosieveilige omgevingen. Om de antenne van een onderwaterrobot
te richten kan gebruik worden gemaakt van een speciaal modulair
systeem, dat corrosievrij is. Bij een universiteitsvakgroep Machinebouw
worden met de robotgewrichten nieuwe pick-and-place-toepassingen
ontwikkeld. Ook interessant is het project om met robolink installaties te
bouwen waarmee microscoopcamera’s voor tandartspraktijken kunnen
worden afgesteld.
Your partner for
industrial robot
programming
Meer dan 20 jaar ervaring in het ontwikkelen van machinebesturingen
en meer dan 15 jaar ervaring in het programmeren
en integreren van robotsystemen maken van Alpha Robotica een
ervaren partner voor zowel gebruikers als systeemintegrators.
Nieuwe robotcel voor
chaotisch palletiseren
De gehele material-handling-industrie studeert al jarenlang op oplossingen
om verschillende producten op één productdrager te stapelen. Dit
vormt een enorme uitdaging, wanneer de producten verschillende afmetingen
hebben. Dit soort pallets worden normaal gesproken met de hand
gestapeld. Een nadeel hiervan is echter dat de pallets meestal niet op de
meest efficiënte manier gestapeld worden en vaak instabiel zijn. Met gebruikmaking
van de modernste robottechnieken en speciaal ontworpen
software heeft CSi, gevestigd in Raamsdonksveer, dit probleem opgelost
en een geavanceerd systeem ontworpen op het gebied van picken en palletiseren.
De robotcel kan een enorme variëteit aan producten in optimale volgorde
stapelen. Er kan op een pallet, in een trolley, een palletbox, of op andere
productdragers gestapeld worden. Voor wat betreft de volgorde wordt er
rekening gehouden met alle relevante dimensies van de producten (zoals
hoogte, breedte, doorbuiging en gewicht), maar ook met bijvoorbeeld de
distributieroute. Palletiseerpatronen worden gecreëerd door het analyseren
van klantorders en de individuele productafmetingen en -gewichten.
Hierdoor wordt het aantal producten per pallet gemaximaliseerd, terwijl
ook de stabiliteit van de pallet gegarandeerd blijft. Eén van de grote leveranciers
van bouwmaterialen in Duitsland heeft gekozen voor deze vorm
van ‘chaotisch’ of ‘mixed’ palletiseren. Het systeem werkt naar tevredenheid
en inmiddels is een uitbreiding in opdracht gegeven.
T +31 (0)172 41 95 53 Informatie info@Alpha-Robotica.nl
F +31 (0)172 040 41 Productnieuws 60 32
Grijperselectie 040

Productnieuws
Vijf megapixel
visionsysteem van Cognex
Cognex introduceerde onlangs de In-Sight 5605, een hoog resolutie
visionsysteem. Dit systeem kent een ongeëvenaarde kracht en flexibiliteit,
en is geschikt voor toepassingen die een visualisatie van zeer kleine
defecten vereisen. Het systeem is met diverse kenmerken en voordelen
uitgerust, waaronder een resolutie van 5,0 megapixel, ondersteuning
voor communicatie met Gigabit Ethernet, IP67-gecertificeerd voor het
weerstaan van stofdeeltjes, evenals een volledige bibliotheek van
Cognex visiontools voor een eenvoudige set-up en een betrouwbare
prestatie. De In-Sight 5605 levert meer dan de dubbele resolutie eerder
beschikbaar in enig In-Sight-systeem. Deze geavanceerde visiontools
kunnen worden ingezet voor het detecteren van hele kleine randafwijkingen,
en ze kunnen ID-codes van tientallen gepalletiseerde producten
tegelijkertijd met een nog hogere snelheid en nauwkeurigheid lezen.
Cognex heeft tevens een nieuwe versie van haar In-Sight Explorer-software
op de markt gebracht. Naast het ondersteunen van de nieuwe
In-Sight 5605, voegt de In-Sight Explorer 4.4.1 enkele kenmerken en verbeteringen
toe, waaronder de Cognex 1DMax, een 1D-barcode afleestool
welke ook geschikt is voor het lezen van beschadigde en onduidelijke
codes. De software kan worden aangesloten op meerdere gelijktijdige
aansluitingen van de In-Sight ModBus TCP server.
USB en GigE camera’s met Sony’s 1.3 MP ICX-445
beeldsensor
De nieuwe USB en GigE camera van IDS zijn de UI-2140 (USB) en de UI-6140 (GigE),
beiden gebaseerd op de Sony 1.2 Megapixel ICX-445 sensor. Deze is sneller en
lichtgevoeliger dan de bestaande modellen, en leveren wellicht ook een prijsvoordeel
op. Zeker onder NIR omstandigheden kan hij ‘meer zien’ dan andere modellen,
wat deze camera geschikt maakt voor verkeers- en veiligheidstoepassingen.
In deze toepassingen biedt de hoge framerate een voordeel: de UI-2140 (USB) levert
25 beelden per seconde, de UI-6140 (GigE) levert 40 beelden per seconde. De
sensor is verkrijgbaar als kleur- en zwart/wit-versie. In vergelijking met de beproefde
1/2 inch Sony sensor ICX 205, is deze nieuwe sensor dubbel zo lichtgevoelig
en twee keer zo snel. U kunt kiezen tussen de standaard industriële SE-uitvoering
of voor het IP65/67 RE-model, welke ontwikkeld is voor ruige omgevingen.
De camera’s beschikken over een Global shutter CCD, Framerate 25 (USB) / 28
(GigE SE) / 40 (GigE HE), 12 bit transfer (GigE), 1.2 Megapixel (1280 x 960) en een
pixelgrootte van 3,75 µm.
Koning & Hartman introduceert de RV-2SDB robot
Koning & Hartman introduceert de nieuwe zesassige RV-2SDB robot van
Mitsubishi Electric. Deze robot is bijzonder geschikt voor toepassingen in
bijvoorbeeld laboratoria en testcentra, voor applicaties waarbij repeterende
handelingen snel en met een hoge mate van nauwkeurigheid moeten
worden uitgevoerd. Dankzij het compacte formaat, het grote bereik
(504 millimeter / 420 graden) en de mogelijkheid van zowel wand- als
plafondmontage, is de robot flexibel inzetbaar bij toepassingen tot maximaal
drie kilogram. De robot is voorzien van vele standaard opties en is op
een overzichtelijke wijze te programmeren. In combinatie met de gunstige
aanschafprijs, en de goede ondersteuning van het bedrijf zorgt dit voor
een snelle en probleemloze implementatie. Deze robot wordt ook geleverd
als iQ-uitvoering, de RV-2SQB. De aansturing hiervan geschiedt door
middel van een robot CPU die direct in de iQ-PLC-configuratie geplaatst
wordt. Hierdoor communiceert de robot direct met de PLC, HMI, servo
en/of meerdere robots. Dit leidt tot snellere communicatie, overzichtelijker
programmering en kortere engineeringstijden.
Productnieuws 041

Elau delta 3 robot
voldoet aan
cleanroom-normering
Elau, onderdeel van Schneider Electric, heeft als verpakkingsexpert zijn
sporen al ruimschoots verdiend binnen de farmacie. Het kon daarom ook
niet uitblijven dat de Elau P4 delta 3 robot nu ook in deze markt zijn weg
zal gaan vinden. Het bedrijf heeft, naast de standaard uitvoeringen, nu
met de P4s(b)-x-CW-15-1200 een delta 3 robot die voldoet aan de DIN EN
ISO-14644-1 class 6 (bron: Fraunhofer IPA). Met deze richtlijn in het achterhoofd
zijn nu applicaties denkbaar in de farmacie of andere vergelijkbare
omgevingen, die voorheen met delta 3 robots niet in te vullen waren
vanwege de eisen die in deze toepassingsgebieden worden gesteld.
Deze robot kent een hoge nauwkeurigheid en capaciteit, drie of vier vrijheidsgraden,
een hoog dynamisch gedrag en een lage ruis (EMC). Eén
softwarepakket is voldoende voor de totale applicatie. De onderhoudskosten
zijn laag en de robot beschikt over standaard componenten voor mechanica
en motoren. Afstelling vindt plaats in de fabriek. Het nominale
gewicht dat de P4 kan verwerken is één kilo bij tien G, inclusief gripper. De
reikwijdte bedraagt 1.200 millimeter. De P4-familie maakt deel uit van het
Elau Pacdrive systeem waarbij motion, logica en robotica door één en dezelfde
controller worden aangestuurd. Dit betekent dat met één controller
de gehele machine aangestuurd wordt. Op één Elau controller kunnen
maximaal zes robots afzonderlijk worden aangestuurd, maar ook één of
meerdere P4’s in combinatie met bijvoorbeeld één of meerdere gantryoverzetters,
additionele servo-assen, frequentie geregelde motoren,
pneumatiek of HMI. Binnen de IEC 61131-3 softwarestructuur worden alle
kinematica, logica en beweging in één enkel programma over één enkele
processor in werking gesteld.
‘End of life’ aankondiging
Mitsubishi robots
U let nauwgezet op
onafhankelijke testen van
uw auto … alleen garages
die lid zijn van een
branchevereniging vindt u
betrouwbaar … waarom
dan ook niet als het
gaat om Industriële
Robots?
042
www.roboticsbenelux.info
Na eensuccesvolle periode van bijna tien jaar worden de RV-1A en RV-2AJ
robots vervangen door de nieuwe 6-assige RV-2SDB robot. Deze robot is
uitgebreider, sneller en nauwkeuriger dan zijn voorgangers en daardoor
probleemloos toepasbaar als opvolger. Daarom heeft Mitsubishi voor de
RV-1A en RV-2AJ robots het ‘End of Life’ traject aangekondigd. De volgende
data zijn hierop van toepassing;
Mei - 2010 End of Life aankondiging
Sept - 2010 Laatste datum voor bestellingen van de RV-1A
Jan - 2011 Laatste datum voor bestellingen van de RV-2AJ
Dec - 2017 Laatste datum voor reparaties
Dec - 2017 Einde service, voorraad spare-parts en ondersteuning
Adverteerdersindex
ABB 19 FenceWorks 15,25
Alpha robotica 40 Iris Vision 15
Cognex 11 KUKA 44
Elau 4 Messe Stuttgart 35
Fanuc 2 RAB 41

Column
RoboNed, Robot wat?
Afgelopen vrijdag was de kick-off meeting van RoboNed. “Robot wat?,” zeiden mijn collega’s,
wat was dat nou weer? Krijgen we weer een robotbrancheorganisatie, of wat voor initiatief
is dit nu weer? RoboNed is echter een goed initiatief, waarbij de Nederlandse wetenschap en
het Nederlandse bedrijfsleven bij elkaar komen om de overheid te adviseren en te stimuleren
om robotica in de breedste zin van het woord te ondersteunen.
Als RAB moeten we ons steentje dus ook bijdragen aan dit initiatief, want
er wordt onder andere gesproken over subsidies, studies, onderwijs en
ontwikkeling.
De RAB staat wel eens kritisch tegenover de overheid en de wetenschap.
Neem bijvoorbeeld de forumdiscussie die we begin dit jaar gevoerd hebben
met een aantal wetenschappers. Met een scheef oog kijken we dan
hoeveel geld er in één of ander onderzoek wordt gestoken om verschillende
robots (inderdaad, van verschillende fabrikanten) in een universele
taal met elkaar te laten praten. Dat vinden wij robotleveranciers niet interessant,
want onze eigen taal is altijd beter dan die van de collega’s.
Daar gaan we geen concessies in doen. Ga toch liever de problemen op
de werkvloer oplossen, want waarom zijn visionsystemen nog zo traag?
Waarom zijn er nog steeds geen goede flexibele grijpers? En ga zo maar
door…
Uiteraard is dit te simpel gedacht en beter nog, nu hebben we de mogelijk
om mee te praten. De eerste stap is dat we in kaart gaan brengen waar
de prioriteiten liggen, stap twee is dat we de overheid advies geven over
waar en hoeveel te investeren. Stap drie is het plukken van de vruchten
hiervan. Ja, want de overheid moet nu toch echt eens gaan investeren in
onze technologie. Met goed opgeleide techneuten, de juiste sensortechniek
en voldoende subsidies om echte ondernemers baanbrekende innovaties
te laten doen, moet het lukken. Ik durf te stellen dat dan robotica
de maakindustrie in Nederland kan en zal gaan redden.
Martin van der Have, bestuurslid Robotics Association Benelux
Een mooie ontmoetingsplek
voor wetenschap en bedrijfsleven
043
Column 043

I’m your robot.
any ideas?
Met haar hoofdzetel gevestigd te Augsburg (D) is KUKA één
van ‘s werelds grootste leveranciers van industriële robots en
automatiseringsprojekten. KUKA Automatisering + Robots N.V.
neemt het gebied Benelux voor haar rekening en kan
U ondersteunen met volgende produkten en diensten:
* Een uitgebreid gamma aan industriële robots met een payload
van 5 tot 1300Kg.
* Machinebesturingen, gebaseerd op de standaard robotcontrollers.
* Uitstekende dienst na verkoop wat betreft KUKA-robots en -besturingstechniek.(training,
maintenance, spare parts, programming,...)
* Turnkey projekten voor specifieke branches en applicaties, zowel
voor automotive als ook voor de algemene industrie.
* Magnetarc- en wrijvingslasmachines
* R&D-projekten op gebied van robotisatie en automatisatie
Met meer dan 20 jaar ervaring in onze branche en mede door onze
uitgebreide engineerings- en R&D-capaciteiten kan KUKA ook voor
U een meerwaarde betekenen of U nu integrator of enduser bent.
U twijfelt nog?...contacteer ons...U zal overtuigd zijn!
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Industrieterrein Centrum-Zuid 1031
B-3530 Houthalen
T +32 11 51 61 60
F +32 11 52 67 94
E sales@kuka.be
I www.kuka.be
kuka your ideas
www.kuka.be