Klompen frezen met robot Pallets scannen in drie ... - RoboNED

Een robot is
geen freesmachine!
Waar moet je op letten als je een robot gebruikt om een verspanende handeling uit te voeren?
Het antwoord staat al in de titel van dit artikel. Het klinkt wat simpel, maar het omschrijft
in een paar woorden waar het om gaat.
Volgens de IFR, International Federation of Robotics, is een drie-assig cartesiaan systeem ook
een industriële robot. Net als een freesmachine, kunnen spindels de lineaire bewegingen
verzorgen. Toch zal er een groot verschil zijn tussen de prestaties van een werkelijke freesmachine
en een industriële robot.
Een industriële robot heeft een universeel karakter. Meestal zal er iets
mee verplaatst moeten worden, zoals een gereedschap of een onderdeel.
Een robot is meestal gemaakt om hogere snelheden mee te kunnen
halen, en om dit minder precies te kunnen doen. De freesmachine moet
ook bij hoge snelheden precies kunnen bewegen. Het aanzetten van bijvoorbeeld
een frees op het werkstuk veroorzaakt een andere belasting
dan bij het vrij bewegen. De spoed van de spindel van een freesmachine
zal veel kleiner zijn dan de spoed op een mechanisme voor algemene
doeleinden. Het meetsysteem is direct op de slede gemonteerd, om
nauwkeurig te kunnen meten. Bij een robot, een machine voor algemene
doeleinden, is het meetsysteem meestal direct op de motor gemonteerd.
Hierdoor kunnen fouten die worden geïntroduceerd door de overbrenging
en spindel niet worden gemeten. Bij de freesmachine kunnen deze
fouten wel gemeten worden. De mechanische constructie is ook geheel
anders, in sommige freesmachines wordt zelfs beton gebruikt om een
grote stijfheid te hebben en om een minimale invloed van temperatuur
te hebben. De constructie is meestal ook zeer goed bestand tegen torsie
die op de freeskop zal ontstaan.
Vooral een zesassige robot heeft meestal geen hele goede absolute
nauwkeurigheid. Dit is ook nog eens afhankelijk van de fabrikant en diens
kalibratieprocedure. Er zijn bedrijven die de absolute positioneernauwkeurigheid
kunnen verbeteren, door dit met bijvoorbeeld een lasermeetsysteem
op te meten en te corrigeren. Autofabrikanten die met robots
lassen, maken hier vaak gebruik van. Ook de nauwkeurigheid waarmee
een robot een baan kan volgen is veel minder dan die van een freesmachine.
De redenen zijn hierboven al gegeven.
Toch kan een robot voor een bepaalde freesbewerking prima gebruikt
worden. Voorwaarden zijn dat de krachten en nauwkeurigheid niet te
groot zijn. In sommige gevallen kan een robot zelfs geschikter zijn! Bij
onderdelen die minder nauwkeurig zijn en afgebraamd moeten worden,
kan een enigszins elastische robot deze klus eenvoudiger oplossen. In de
foto hieronder wordt een werkstuk tegen een slijpsteen aangehouden.
Kleine verschillen in de afmetingen van het werkstuk worden opgevangen
door het elastische karakter van de robot, en de robot duwt het
werkstuk tegen de slijpsteen. Deze opgave zou met een hele stijve en
zware constructie minder eenvoudig zijn. Dus eigenlijk is het maar goed
ook dat een robot geen freesmachine is!
Freesmachine
Cartesiaan robot
Bij onderdelen die minder nauwkeurig zijn en afgebraamd moeten worden, kan een
enigszins elastische robot de klus eenvoudiger klaren.
Robotfrezen 031