Klompen frezen met robot Pallets scannen in drie ... - RoboNED

More documents

Recommendations

Info

V&R voor dummies 028 V&R voor dummies
Inleiding vision en robotica Hans Lenos Zolang wij mensen bestaan, zijn we gefascineerd door automatische mechanismes, die zelfstandig beslissingen lijken te nemen. Het Tsjechische woord ‘robota’ betekent arbeid, en het afgeleide woord ‘robot’ wordt vaak gebruikt om deze fascinatie te omschrijven. Wanneer robot- en visionsystemen in één adem worden genoemd, neemt de fascinatie verder toe. Maar waar hebben we het nu eigenlijk over? Dit is uw eerste gratis les! Vision & robotics gaat, in de vorm van een cursus, in de komende uitgaven hier een antwoord op proberen te geven. Iedere uitgave zal een compact artikel bevatten, dat één aspect van vision, robots of beide behandelt. Geschiedenis Hieronder volgt een korte opmerking van de geschiedenis van robot- en visionsystemen, alsmede een grof overzicht van alle onderwerpen die de komende maanden aan bod zullen komen in dit tijdschrift. Ingenieur Joseph F. Engelberg en George C. Devol ontwikkelden de eerste industrierobot en richtten het bedrijf Unimation (Universal Automation) op. General Motors neemt in 1961 de eerste robot in gebruik om zwaar werk van mensen over te nemen. In het begin waren de industriële robots nog relatief eenvoudig van opbouw. Pas in 1975 hadden de controllers pas voldoende rekenkracht om de eerste zesassige robot als standaard machine te kunnen verkopen. Deze robot, de Puma, is ontworpen door Victor Scheinman en Unimation. Op veel universiteiten kan deze robot nog gevonden worden. Omdat het woord robot eigenlijk voor van alles dat automatisch werk verricht gebruikt kan worden, beperken wij ons tot industriële robots. Volgens de International Federation of Robotics is een industriële robot een automatisch gestuurde, opnieuw te programmeren, veelvuldig inzetbare manipulator met minimaal drie vrijheidsgraden ingezet in een geautomatiseerd productieproces. Voor vision beperken wij ons tot die visiontoepassingen, waarbij behalve de robot een visionsysteem wordt toegepast. Deze camera kan op of naast de robot bevestigd worden. Ook vision is afhankelijk van rekenkracht en de eerste toepassingen verschijnen net als de eerste robots in de jaren zeventig in fabrieken. Keysight was één van de bedrijven die een eerste systeem maakte, dat kleppen van een motor inspecteerde op de aanwezigheid van de borgring. Het systeem had een resolutie van 64 x 64 pixels en een 4 bits per pixel om het grijsniveau op te slaan. Tegenwoordig is dit 8 bits en een resolutie van minimaal 640 x 480 pixels. Alleen al de hoeveelheid informatie waarmee tegenwoordig gewerkt kan worden is veel groter. Maar de wijze waarop het systeem gebruikt kan worden is ook vele malen eenvoudiger. Tegenwoordig kun je een dergelijke functionaliteit als intelligente sensor kopen, die snel en eenvoudig op een machine te monteren is. Opbouw robot- en visionsysteem Een robot- en visionsysteem bestaat uit een groot aantal onderdelen. Om inzicht te hebben in de werking van het systeem is het noodzakelijk de belangrijkste componenten te beschrijven. Daarnaast zullen de systemen ook met elkaar verbonden moeten worden. Tussen de verschillende systemen zal informatie worden uitgewisseld. Hiervoor is een communicatiekanaal nodig. Ook de mogelijke communicatiekanalen en hun vooren nadelen moeten aan bod komen. Veel van de uitleg in de lessen heeft betrekking op software. Zonder de ontwikkeling van snelle processoren en computers was vision en robotica niet mogelijk geweest. In deze les over de opbouw zal vooral de hardware aan de orde komen. Coördinatensystemen voor robot- en visionsysteem Hierboven is de term resolutie al genoemd. Eigenlijk wordt de resolutie bepaald door het coördinatensysteem van de camera. Dit is een tweedimensionaal systeem dat de eenheid pixel heeft. Robots hebben een aantal assen die gedraaid kunnen worden, de hoek van iedere as wordt gemeten in encoderpulsen. Om een product dat met een camera wordt herkend te kunnen oppakken, zal de positie in pixels dus moeten worden omgezet naar een hoek van de assen in encoderpulsen. Veel van deze berekeningen worden uitgevoerd zonder dat zelfs de programmeur van de robot daar iets aan hoeft te doen. Wat dat betreft is er veel veranderd sinds de eerste robots, waarbij een soort bandrecorder eigenlijk de encoderpulsen opnam. Het afspelen van het opgenomen signaal zorgde ervoor V&R voor dummies 029
Page 1 and 2: VISION jaargang 2 | nummer 4 | juli
Page 3: Colofon Vision & Robotics is hét v
Page 6 and 7: Tech United tweede op wereldkampioe
Page 8 and 9: Alleen de robot brengt de gewenste
Page 10 and 11: De HMI heeft veel weg van een norma
Page 12 and 13: Automatische identificatie met de 2
Page 14 and 15: De operator ziet meteen of de palle
Page 16 and 17: Vision en robotica bezorgen Nederla
Page 18 and 19: Toekomst robotica binnen de agro-se
Page 20 and 21: Een blik Liam van Koert in de toeko
Page 22 and 23: Getallen Automatica 2010 - 31.000 b
Page 24 and 25: 8. 9. 8. “Hallo, ik ben Gilberto
Page 26 and 27: Keurmerk RAB Robotics Safety Mark o
Page 30 and 31: dat de beweging kon worden herhaald
Page 32 and 33: Forumdiscussie Vision & Robotics 20
Page 34 and 35: Voors en tegens van een wijdverbrei
Page 36 and 37: Safora S.S. Macdonald - Standardiza
Page 38 and 39: Erik Steenkist Handlingrobot helpt
Page 40 and 41: Kunststofscharnieren met sensoren v
Page 42 and 43: Elau delta 3 robot voldoet aan clea
Page 44: I’m your robot. any ideas? Met ha

Klompen frezen met robot Pallets scannen in drie ... - RoboNED

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?