Klompen frezen met robot Pallets scannen in drie ... - RoboNED

In de akkerbouw zijn mogelijke toepassingen het
verwijderen van onkruid of het steken van asperges.
de veeteelt het melken van vee en in de akkerbouw het verwijderen van
onkruid of het steken van asperges.
Toch zijn er nog steeds veel handelingen waarbij de mens noodzakelijk
is. Van de handelingen die verricht dienen te worden, is een groot aantal
repeterend en voor de mens van relatief lage complexiteit. Deze handelingen
kunnen in de toekomst mogelijk ook door agro-robots uitgevoerd
worden. We hebben een aantal experts gevraagd om hun visie op dit
gebied.
Onze eerste gesprekspartners zijn Eldert van Henten en Rick van de Zedde
van GreenVision, het expertise centrum voor beeldverwerking van Wageningen
UR. Dit expertisecentrum voert contractresearch uit op het gebied
van inspectie en automatisering in de agrarische sector. Beiden hebben
een goede reputatie in het toepassen van robotica in de agrarische sector.
Zo heeft Van Henten in de jaren negentig als eerste de technische
haalbaarheid van een plukrobot in de kassen laten zien. Dit bleek een
eye-opener voor veel telers te zijn. De tweede gesprekspartner is Erik
Over de auteurs
Heico Sandee en Arjen den Hamer zijn beide werkzaam in Systems
en Control aan de TU Eindhoven (TU/e). Heico is projectmanager en
tevens ondersteunend platformmanager van RoboNED. Hij is ruim tien
jaar actief binnen de robotica, vanuit studie, promotie en werk. Binnen
zijn huidige baan is hij verantwoordelijk voor het RoboEarth project,
dat als doel heeft een internet voor robots te realiseren. Arjen houdt
zich binnen zijn werkzaamheden aan de TU/e bezig met regeltechniek
voor mechatronische systemen. Daarnaast levert hij binnen verschillende
roboticaprojecten aan de TU/e een bijdrage op het gebied van
digitale beeldverwerking.
Wekking van het bedrijf Jentjens. Dit bedrijf richt zich voornamelijk op
de handling van niet vormvaste en niet georiënteerde objecten voor de
agro-sector en met name de voedselverwerkende industrie. Als laatste
hebben we gesproken met Els Versluis van Lely, de onbetwiste marktleider
op het gebied van geautomatiseerde melksystemen.
Technische uitdagingen
Waar de geometrie en locatie van een object in de industrie veelal exact
bekend zijn, is de omgeving in de agro-wereld erg ongestructureerd. Om
hiermee om te kunnen gaan zijn geavanceerde technieken nodig. Van de
Zedde: “Bij een plukrobot bestaan de stappen grofweg uit: (i) het localiseren
van objecten, (ii) het controleren of het object aan de gewenste
eisen zoals afmeting of rijpheid voldoet en (iii) het uitvoeren van de plukhandeling.“
Om deze stappen te doorlopen spelen digitale camera’s een
belangrijke rol. Het gebruik van een camera in een kas blijkt echter niet
triviaal. Hierbij moet bijvoorbeeld rekening gehouden worden met sterk
veranderende lichtomstandigheden.
Van Henten: “Je zou de eisen die aan de techniek gesteld worden kunnen
vergelijken met een mix van defensie en medische robotica. Enerzijds zijn
de omstandigheden heel zwaar wat licht, stof en temperatuur betreft.
Anderzijds is elke plant anders zodat een beeldverwerkingsalgoritme alleen
gebruik kan maken van generieke eigenschappen die bij een bepaald
gewas horen.”
Wekking van Jentjens voegt hier nog een extra factor aan toe: “Kwaliteit
in de agrarische sector is veelal gebaseerd op subjectieve maatstaven.
Het vangen van deze factoren in een algoritme is lastig. Daarnaast is de
beoordeling van kwekers afhankelijk van de omstandigheden die op dat
moment op de markt aanwezig zijn. In een week waar de gemiddelde
kwaliteit op de markt wat minder is, is het voor een teler acceptabel om
RoboNed 017