Klompen frezen met robot Pallets scannen in drie ... - RoboNED

dat de beweging kon worden herhaald. Zonder diep in te gaan op de nodige
wiskundige modellen en berekeningen, kan er een algemene indruk
worden gegeven. De tweede les zal ingaan op de berekeningen die nodig
zijn om van pixels tot de juiste hoek van alle assen te kunnen komen.
Visionmethode
Een visionsysteem maakt gebruik van een aantal basismethoden of principes.
Vaak zijn er voor deze basismethoden dan weer verschillende varianten
te definiëren. Fabrikanten maken deze dan weer op hun eigen wijze
toegankelijk. Onmogelijk dus om alles te omschrijven, maar het is zeker
mogelijk om de basis uit te leggen. Een voorbeeld hiervan is dat iedere
fabrikant de functionaliteit zal bieden om een beeld te maken. Wanneer
dit beeld genomen is, zal de pixelinformatie geanalyseerd worden, een
aantal methoden zal erop los gelaten worden, en de gevonden informatie
wordt doorgegeven. Indien de software op een pc draait, dan zal hier
een camera op aangesloten moeten worden. Welke camera kan worden
aangesloten, is bij iedere fabrikant anders. Een fabrikant die camera’s en
software, maakt, zal minimaal zijn eigen camera’s integreren in de software
en wellicht niet de mogelijkheid bieden om andere merken aan te
sluiten. De basis is echter dat ieder systeem een camera heeft, dat een
beeld kan nemen.
Programmeren van vision- en robotsystemen
Een wellicht niet overal bekende wijsheid zegt dat wanneer je aan twee
personen een mening vraagt, je drie meningen krijgt. Dit gaat zeker ook
op voor de verschillende manieren waarop fabrikanten van robots en vision
vinden dat een systeem geprogrammeerd of gebruikt moet worden.
Veel variatie, die zelfs in veel dikke boeken niet allemaal omschreven kan
worden, laat staan in de rubriek in een tijdschrift. Toch zijn er overeenkomsten
te vinden en groeperingen te maken van de verschillende mogelijkheden.
Iets waar misschien niet altijd aan gedacht wordt, is dat ook met
de buitenwereld omgegaan moet worden. Sensoren, actuator, starten en
stoppen van lopende banden, knoppen, lampen of een bedieningspaneel,
het moet allemaal geprogrammeerd worden. Een cursus programmeren
wordt deze rubriek zeker niet! Een uitleg over de verschillende richtingen
die er zijn, kan echter wel gegeven worden.
Precisie en snelheid
Aangekomen bij dit deel van de lessen, is duidelijk welke componenten
gebruikt worden, wat een pixel is en nog veel meer. Maar wanneer kan
een toepassing nu wel en niet gerealiseerd worden? De nauwkeurigheid
en de snelheid van een systeem staan haaks op elkaar. Nauwkeurige
systemen bewegen langzamer dan snelle systemen. En snelle systemen
zijn niet zo nauwkeurig. Om te kunnen bepalen welk systeem wel en welk
systeem niet zal werken, is inzicht in precisie en snelheid van een roboten
visionsysteem nodig.
Verlichting voor robot- en visiontoepassingen
Wanneer een robot iets moet oppakken van een oppervlak en de positie
van een object moet herkennen, dan is het meestal zo dat het visionsysteem
meerdere objecten onder de camera’s kan herkennen. De robot
moet vaak tussen de camera, verlichting en het object bewegen. De afstand
tussen de verlichting en de objecten is dus vaak veel groter dan bij
stand-alone visionsystemen. Hierdoor is veel verlichting niet bruikbaar.
Ondanks deze grote afstand moet de verlichting ook zo gelijkmatig of
homogeen mogelijk zijn. Op iedere plek die de camera ziet, hebben we
graag evenveel licht. Hoewel we ongetwijfeld ook wat over directe-, indirecte-,
diffuse- en achtergrondverlichting zullen vertellen, gaan wij wat
verder. De uitleg over de richting van verlichten kan bij iedere aanbieder
van verlichting worden gevonden en sluit ook eenvoudig aan bij de producten
die verkocht worden, maar er is meer. Niet iedereen is zich er
voldoende van bewust dat de hoogte waar je de verlichting monteert
doorslaggevend is. En vaak hoor je hier heel weinig over, dus is het tijd om
het er juist eens wel over te hebben.
3D vision- en robotsystemen
Deze technologie is in opkomst en belooft veel. Te verwachten is dat de
technologie de komende jaren nog enorm zal groeien en ontwikkelen. Het
is indrukwekkend wat er allemaal mogelijk is, maar er zijn valkuilen. Voor
3D-visionsystemen is veel rekenkracht nodig. Daarnaast bestaat er ook
zoiets als 2,5D-vision. Wanneer de oriëntatie, hoe het object gedraaid in
de ruimte ligt, niet in iedere richting kan worden bepaald, dan wordt deze
term gebruikt. Vaak is 2,5D voldoende en eenvoudiger. 3D-vision is zeker
iets dat in de gaten moet worden gehouden. Wellicht heeft deze techniek
aan het eind van onze lessen, die enige tijd in beslag zullen nemen, een
belangrijke ontwikkeling doorgemaakt en kunnen we deze ontwikkeling
in de laatste les meenemen.
Tot slot
Zoals hierboven te lezen is, willen wij veel gaan vertellen en uitleggen. Het
één en ander moet nog geschreven worden, dus het is nog niet helemaal
duidelijk hoe lang de lessen zullen worden en hoe diep we op onderwerpen
in kunnen gaan. Graag horen we ook uw mening! Ontbreekt er iets?
Is er iets volgens u niet helemaal juist? Te weinig of te veel informatie?
We horen het graag, want we staan liever niet voor een lege klas!.U kunt
uw commentaar e-mailen naar hans@robot-vision.nl en we laten van ons
horen. We zien u graag in de volgende les!
030 V&R voor dummies