Clarissa Codá dos Santos Cavalcanti Marques Animaç ... - PUC-Rio

Animação 3D em Tempo Real com Análises Harmônicas e Modal 30Figura 3.6: Junta Prismática: corpo b i em verde, corpo b j em bordô, e a juntaem branco.Podemos descrevê-la a partir das equações cinemáticas:⃗h i × ⃗ h j = 0,⃗h i × ⃗s ij = 0.Figura 3.7: Junta Cilíndrica: corpo b i em verde, corpo b j em bordô, e a juntaem branco.• Junta Esférica:Como o nome já dá a entender, a junta deixa livre as rotações nastrês direções e restringe todas as translações relativas. Desta forma, ajunta esférica tem três graus de liberdade, veja a figura 3.8. As restriçõescinemáticas desta junta podem ser estabelecidas como:⃗r i = ⃗r j .3.2.3Matrizes de restriçãoPodemos reescrever matricialmente as equações de restrição impostaspelas juntas, e para isto, usamos matrizes que chamaremos de matrizes derestrição de movimento das juntas, Γ m. Estas matrizes de restrição são