A t A

Oś obrotuŚrodekciężkości(masy)θθCWahadło fizyczneCiało sztywne o masie m i dowolnymkształcie, może się obracać wokółdowolnej osi OZ nieprzechodzącej przez. oś OZPd rr r = mgF crτśrodek ciężkości (masy) ciała.Po odchyleniu od położenia równowagi okąt θ, pojawia się moment siły ciężkościdążący do przywrócenia równowagi owartości .rτrd ×τ τz= −r = −mgd( θ ) sin( θ )= F cd sin = mgdRzut momentu siły na oś OZprostopadłą do płaszczyzny drgańsin( θ )Znak – gdyż moment siły ma zwrot przeciwny do zwrotu osi OZ=rFc