Hodnotenie pracovného priestoru robota - Katedra výrobných ...

10. Kontrolné otázky1. Aké sú základné sériové kinematické štruktúry ramien priemyselných robotova aké tvary pracovných priestorov im zodpovedajú?2. Vysve tlite pojmy: teoretický pracovný priestor, nevyužiteľný pracovný priestor,skutočný pracovný priestor a bezpečnostný priestor.3. Aké kritériá sa používajú na hodnotenie pracovného priestoru robota?4. Opíšte postup stanovenia presného tvaru a veľkosti pracovného priestorurobota so sférickou kinematickou štruktúrou ramena.11. Úlohy pre cvičenie1. Vypracujte hodnotenie pracovného priestoru robota Mitsubishi RV-M1 nazáklade kritérií:• maximálne pracovné dráhy polohovacích väzieb,• minimálne pracovné dráhy polohovacích väzieb,• maximálne pracovné dráhy orientačných väzieb,• minimálne pracovné dráhy orientačných väzieb.2. Pomocou výpočtového modelu ramena robota s koncovým efektorom na bázeD-H transformačných matíc porovnajte z hľadiska tvaru a veľkosti pracovnépriestory, ktoré odpovedajú pohybovým možnostiam prvých 3 a prvých 4väzieb. Vertikálne prierezy oboch pracovných priestorov zakreslite v mierke dojedného obrázku.3. S využitím výpočtového modelu ramena robota vzájomne porovnajteteoretický pracovný priestor, ktorý v dokumentácii udáva výrobca pre ramenoukončené prírubou a rameno osadené koncovým efektorom pri uvažovanípohybových možností prvých 4 väzieb. Vertikálne prierezy oboch priestorovzakreslite v mierke do jedného obrázku. Správnosť niektorých vypočítanýchhodnôt pozícií pre rameno s efektorom overte meraním.4. Do obrázku z bodu 3 vyznačte skutočný pracovný priestor robota.Pre výpočet potrebné vzťahy na báze D-H matíc sú uvedené v prílohe.10