Hodnotenie pracovného priestoru robota - Katedra výrobných ...

Veľkosť a tvar pracovného priestoru robota sú určené usporiadaním a pohybovýmimožnosťami prvých troch väzieb ramena robota (poradie väzieb sa určuje od frémysmerom ku efektoru). Zvyšné väzby sa zvyčajne neuvažujú, lebo robot môže maťrôzne koncové efektory, čo spolu s možnými pohybmi zápästia môže viesť k veľmikomplexným tvarom.Vo všeobecnosti pracovný priestor robota môže byť:- priamka alebo časť kružnice Takýto pracovný priestor majú jednoduchémanipulátory s 1 SV.- plošný útvar – manipulátory s 2 SV.- priestorový útvar – roboty s 3 a viac SV.Sériové kinematické štruktúry ramena robota (rameno je reprezentovanéotvorenou kinematickou reťazou) možno podľa typu a usporiadania väzieb rozdeliťdo piatich základných skupín, pričom každému typu ramena prislúcha typický tvarpracovného priestoru (tabuľka 1). V technickej dokumentácii robota sú údajecharakterizujúce veľkosť a tvar uvádzané vzhľadom na prírubu ukončujúcu rameno.Namontovaním koncového efektora dôjde k predĺženiu ramena, čo má za následokzmenu tvaru i veľkosti pracovného priestoru a môže dôjsť k problémom pridostupnosti určitých miest (obr. 2). Preto je potrebné vo fáze návrhu pracoviska,resp. pred jeho sprevádzkovaním simulačne (výpočtom) alebo experimentálne(meraním) vyhodnotiť zmenené pohybové možnosti robota.3