Hodnotenie pracovného priestoru robota - Katedra výrobných ...

m edzikružia zdvihu tretej väzby (q 3 ) a veľkosť medzikružia je daná rozsahomnatočenia v prvej väzbe (q 1 ).q1q2q3Obr. 4 Súvis medzi tvarom pracovného priestoru cylindrickej kinematickej štruktúryrobota a ro zsahom pohybu v jednotlivých väzbách.Pri sférickej kinematickej štruktúre ma vertikálny prierez pracovného priestoru tvarčasti medzikružia (obr. 5), ktorého veľkosť je daná rozsahom pohybov v druhej (q 2 )a tretej väzbe (q 3 ). Výsledný tvar pracovného priestoru vznikne rotáciou tohtoprierezu okolo zv islej osi o uhol q 1 , čo je rozsah pohybu v prvej väzbe.q1q3q2Obr. 5 Súvis medzi tvarom pracovného priestoru sférickej kinematickej štruktúryrobota a ro zsahom pohybu v jednotlivých väzbách.Pri angulárnej kinematickej štruktúre je obrys plochy vertikálneho prierezupracovného priestoru tvorený sústavou na seba nadväzujúcich oblúkov (obr. 6),8