Hodnotenie pracovného priestoru robota - Katedra výrobných ...

Polohu a orientáciu lokálneho súradnicového systému člena 1 vzhľadom na rám 0opisuje DH matica A 0,1 :⎡cosq1 0 sinq10⎤⎢sinq1 0 cosq⎥−10A01 , = Rot( z0, Θ1) . Trans( 00 , , d1) . Trans( a1, 00 , ). Rot( x1,α1)= ⎢⎥⎢ 0 1 0 d1⎥⎢⎥⎣ 0 0 0 1⎦DH matica A 1,2 udáva polohu a orientáciu lokálneho súradnicového systému 2vzhľadom na lokálny súradnicový systém člena 1:A⎡cos− sin 0 cos2⎢22⎢sin= q cosq0 sin22⎢0 0 1 0⎢⎢⎣0 0 0 1Rot( , ).Trans( 0,0, ).Trans( ,0,0).Rot( , )a21, 21 2222 2z= Θdaxαqqaqq22⎤⎥⎥⎥⎥⎥⎦Polohu a orientáciu lokálneho súradnicového systému člena 3 vzhľadom na lokálnysúradnicový systém člena 2 opisuje DH matica A 2,3 :⎡cosq q3− sin30 a3cosq3⎤⎢sinq cosq a sinq⎥A Rot( z Θ ) Trans( d ) Trans( a ) Rot( x α ) ⎢ 3 30 3 3⎥23 , = 2, 3 . 00 , , 3 . 3, 00 , . 3,3 =⎢ 0 0 1 0 ⎥⎢⎥⎣ 0 0 0 1 ⎦Polohu a orientáciu lokálneho súradnicového systému člena 4súradnicový systém člena 3 opisuje DH matica A 3,4 :vzhľadom na lokálny⎡cosq q40 − sin q4 a4cos4⎤⎢sinq4 0 cosq4 a4 sinq⎥4A34 , = Rot( z3, Θ 4) . Trans( 00 , , d 4) . Trans( a ) ( ) =⎥4, 00 , . Rot x4,α ⎢4⎢ 0 − 1 0 0 ⎥⎢⎥⎣ 0 0 0 1 ⎦DH matica A4,5 udáva polohu a orientáciu lokálneho súradnicového systému 5vzhľadom na lokálny súradnicový systém člena 4:⎡1 0 0 a5⎤ ⎢0 cosq5 − sin q50 ⎥A45 , = Rot( z . Tran s a5 , 5) = ⎢4,Θ 5)s( 00 , , d 5 ).Tran ( , 00 , ).Rot( x 5 α⎥⎢0 sinq5 cosq50⎥⎢⎥⎣0 0 0 1⎦14