Hodnotenie pracovného priestoru robota - Katedra výrobných ...

Obr. 8 Kinematická schéma robota Mitsubishi RV - M1: Umiestnenie lokálnychsúradnicových systémov členov do väzieb a definícia parametrov DH transformácií(0 - rám, 1 - rotačná jednotka základu, 2 - spodné rameno, 3 - horné rameno, 4 -zápästie, 5 - koncový efektor).väzbaParamete 1 2 3 4 5rΘ i [°] q 1 q 2 q 3 q 4 0d i [m] d 1 0 0 0 0a i [m] 0 a 2 a 3 a 4 a 5α i [°] 90 0 0 -90 q 5Tabuľka 3a Hodnoty parametrov použitých pri zostavovaní všeobecných DHtransformačných matíc.d 1 [m] a 2 [m] a 3 [m] a 4 [m] a 5 [m]0,3 0,25 0,16 0,072 0,105q 1 [°] q 2 [°] q 3 [°] q 4 [°] q 5 [°]0 až 300 -30 až 100 -110 až 0 ± 90 ± 180Tabuľka 3b Hodnoty parametrov DH transformácií pre robot Mitsubishi RV - M1.13