AVTOMATIKA Å¡t. 103 + ZBORNIK DIR2011

Revija za avtomatizacijo, mehatroniko, robotiko, komunikacije in informacijske tehnologije • 4.17€ • 2011 • 103ISSN 1580-0830

Prihaja...SIMATIC TIA Portals

KAZALO APLIKACIJEZBORNIKA DIR20113 IMPRESSUM3 UVODNIK4 SEZNAM INDUSTRIJSKIH PARTNERJEV4 SEZNAM POKROVITELJEV IN DONATORJEV46 PREDSTAVITEV KREATORJEV IN PREDA-VATELJEVPREDAVANJA6 Kaj je robotikaprof. dr. Tadej Bajd, FE7 Novosti v robotikiJernej Herman11 Varnost pri delu z industrijskimi roboti,Izr. prof. dr. Roman Kamnik, FE15 Izvedba robotske industrijske aplikacijedr. Blaž Nardin, Gorenje orodjarna d.o.o.15 Izvedba robotske industrijske aplikacijeTadej Koprivec, dipl. ing. el.APLIKACIJE Z NDUSTRIJSKIMI ROBOTI16 Primer zasnove aplikacije: Gibanje mobilnegarobota YOUBOT po prostoruAplikatorja: Črt Lukančič in Matej Sabadin18 Delo z dvoročnim robotom MotomanAplikator: Robi Simčič22 Robotsko graviranje v čokoladoAplikator: Martin Sever25 Rešitev Hanojskih stolpov z neverjetno hitrostjoAplikator: Matjaž Ogrinc28 Fanuc: Tekoči trak in umetni vidAplikator: Rok Vuga30 FDS Research: Vizualna kontrola električnih vezijAplikator: Miha Pagon33 Telemanipulacijsko upravljanje mobilnega robotaAplikatorja: Matej Sabadin & Črt Lukančič36 Dvoročni teleoperacijski sistem Motoman - OmegaAplikator: Sebastjan Šlajpah39 Humanoidni robot NAOAplikator: Matic Mašat42 Vodenje robota po krivulji z zaznavo dotikaAnže RupnikPREDSTAVITVE15 CAMinCAM17 ISKRAEMECO20 DOMEL21 YASKAWA MOTOMAN d.o.o.24 DAX electronic systems d.o.o.27 ABB Slovenija32 FDS RESEARCH d.o.o.41 FANUC ROBOTICS44 ETA CERKNO45 ISKRAame.si47 LOGOTIPI POKROVITELJEV48 ZahvalaGENERALNI POKROVITELJYASKAWA MOTOMAN ............INDUSTRIJSKI PARTNERJIYASKAWA MOTOMAN .................ABB ...............................................DAX ...............................................FANUC ROBOTICS ........................FDS RESEARCH ............................DOMEL ..........................................IJS .................................................LAB. ZA ROBOTIKO, UNI LJ .........DOMeLPOKROVITELJI/DONATORJIGEN. POKROVITELJ: YASKAWA MOTOMANZLATI POKROVITELJ: IC ELEKTRONIKASREBRNI POKROVITELJ: DOMEL, ABB, DAXETA CERKNO, ISKRA AME.SI, CAMINCAMBRONASTI POKR.: FANUC, ISKRAEMECOSPLETNI POKROVITELJIPivovarna Laško, SiMobil, UNITAS, ADRIATIC SLOVENICAMEDIJSKI POKROVITELJIAVTOMATIKA, RADIO HIT, FINANCE, IRT3000,VENTIL, ŠTUDENT4 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

PROGRAM DIR201121.03. PONEDELJEK12:15 - 12:15 Uvodni pozdrav organizatorja in pozdravni nagovor dekana FE12:30 - 13:45 Osnove robotike in varnost pri delu z roboti13:45 - 14:00 OdmorPodane bodo osnovne definicije s področja robotike: robotski manipulator, segment in sklep terprostostna stopnja, pozicija, orientacija in lega. Opisane bodo strukture robotskih rok (antropomorfna,sferična, SCARA, cilindrična in kartezična) skupaj z robotskimi zapestji in prijemali. Posebna pozornostbo namenjena robotskemu delovnemu prostoru. Naštete bodo pogoste industrijske aplikacije robotov.V drugi kratki predstavitvi bodo predstavljene nevarnosti dela z industrijskimi roboti ter principi zagotavljanjavarnosti. Roboti so programabilne naprave, ki se lahko prosto gibljejo v svojem delovnem prostoru.Z motorji gnan robotski mehanizem, ki ima svojo maso in s tem vztrajnost, lahko ob trku povzročimaterialno škodo ali poškoduje operaterja.Predavatelj: prof. dr. Tadej bajd in prof. dr. Roman Kamnik14:00 - 14:45 Izvedba robotske industrijske aplikacije14:45 - 15:00 OdmorDr. Nardin nas bo popeljal skozi načrtovanja in izvedbo robotske aplikacije v industriji, katere pomembendel so tudi robotska prijemala in orodja. Gorenje orodjarna se ukvarja predvsem z zasnovo (inženirskidel) in izdelavo specifičnih orodij, ki jih potrebujemo pri avtomatizaciji proizvodnje. Zagotavljajopodrobno načrtovanje koncepta orodij, računalniško zasnovano oblikovanje in vrhunsko izdelavo obpomoči najnovejših tehnologij.Predavatelj: dr. Blaž Nardin, Gorenje orodjarna d.o.o.15:00 - 15:45 Izvedba robotske industrijske aplikacijeTadej Koprivec, študent petega letnika robotike na FE in dolgoletni sodelavec Yaskava MotomanSlovenija je za visokošolsko diplomo sodeloval pri Trimovem projektu robota za instalacijo panelov nastavbe. Sedaj v Ribnici (sedež Motoman Robotec) razvija robotske aplikacije za industrijo. Kako potekarazvoj, od osnovne ideje pa vse do implementacije končne robotske celice v podjetje, bo predstavil naDnevih Industrijske Robotike 2011.Predavatelj: Tadej Koprivec, dipl. ing. el., Yaskawa Motoman Slovenija22.03. - 24.03. TOREK - ČETRTEK13:00 - 15:00 Delo z realnimi roboti - 1. cikelZa sodelovanje na delavnicah se je potrebno prijaviti preko prijavnega obrazca! Možne naloge, robotein aplikacije na katere se lahko prijavite, si oglejte pod zavihkom Aplikacije.15:00 - 17:00 Delo z realnimi roboti - 2. cikelZa sodelovanje na delavnicah se je potrebno prijaviti preko prijavnega obrazca! Možne naloge, robotein aplikacije na katere se lahko prijavite, si oglejte pod zavihkom Aplikacije.17:00 - 19:00 Delo z realnimi roboti - 3. cikel25.03. PETEKZa sodelovanje na delavnicah se je potrebno prijaviti preko prijavnega obrazca! Možne naloge, robotein aplikacije na katere se lahko prijavite, si oglejte pod zavihkom Aplikacije.15 Izvedba robotskeindustrijske aplikacije8:00 Ekskurzija v GorenjePodjetje Gorenje verjetno že vsi poznate. Je največje slovensko podjetje in osmo največje podjetje vEvropi, ki izdeluje izdelke bele tehnike. Odšli bomo v Velenje, kjer si bomo ogledali proizvodnjo in pridobilinekaj informacij o samem delovanju podjetja.Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/20115

ENCIKLOPEDIJA ROBOTIKEKaj je robotikaAvtor:Prof. dr. Tadej BajdFakulteta za elektrotehniko LjubljanaRobotika je veda o gibanju in vodenju robotov. Najbolj pogosti roboti so industrijski robotski manipulatorji. Industrijskirobotski manipulator je računalniško voden, reprogramibilen in večnamenski sistem. Programibilen je v trehali več stopnjah gibanja.• Robotski manipulator je posnetek človekove roke.Sestavljajo ga mehanizem roke, zapestja in prijemala.• Robotska roka je serijska veriga treh togih teles,ki jih imenujemo segmenti robotskega mehanizma.• Dva sosednja segmenta robotskega manipulatorjapovezuje robotski sklep.• Robotski sklepi so bodisi translacij ski ali rotacijski.Naloga robotske roke je, da omogoči doseganježelene pozicije vrha robota v prostoru.• Robotsko zapestje pravilno orientira orodje alipredmet, ki ga drži prijemalo.• Robotska prijemala delimo na prijemala z dvemaprstoma in prijemala z več prsti.Danes srečamo največ industrijskih robotskih manipulatorjevv avtomobilski industriji. Tam se največuporabljajo za varjenje. Industrijske robote pogostouporabimo v za človeka neprimernem in nevarnemokolju. Takšni so, na primer, roboti za razpršilno barvanje.Industrijski robotski manipulatorji so pogostiv procesih montaže. V zadnjih letih se industrijski robotskimanipulatorji vse bolj uveljavljajo v prehranskiindustriji. Danes v svetu deluje preko milijon, v Slovenijipa preko tisoč industrijskih robotov.Robotov pa ne srečujemo le v industrijskih procesih.Vse bolj postajajo zanimivi tudi v medicini: v kirurgiji(vstavljanje kolčne endoproteze, minimalno invazivniposegi) ali v rehabilitaciji (urjenje gibov roke po kapi).Telemanipulatorje upravlja človek na daljavo. Uporabljajose v nevarnih okoljih in raziskavah vesolja. Priraziskovanju morskega dna uporabljamo robotskaavtonomna podvodna vozila. Vse bolj pogosti so mobilniroboti. Delimo jih na kolesne in nožne. Kolesnimobilni roboti se večinoma gibljejo po ravnem terenu.Njihova množična uporaba je predvsem v čiščenjuvelikih površin. Nožni roboti imajo običajno šestnog in se lahko gibljejo po neravnem terenu. Primer jegozdarski robot, ki ne samo da se giblje po težavnemterenu, ampak hkrati tudi podira drevesa. Najbolj napredniso humanoidni hodeči roboti, ki bodo v bližnjibodočnosti tudi v pomoč ostarelim. Otroci se igrajo zzahtevnimi robotskimi igračami. Končno roboti nadomeščajočloveka tudi pri tako plemenitih opravi lih,kot je umetnost. Roboti plešejo, igrajo glasbene instrumentein slikajo. Sodobne raziskave so usmerjenev sodelovanje človeka in robota ter mikro in nanorobotiko.Beseda »robot« ni bila prvič uporabljena v znanstveniali strokovni literaturi. Prvič jo najdemo v znanstvenofantastični drami Karla Čapka z naslovom »R.U.R.Rossum’s Universal Robots«. Slovenci smo prevod tedrame dobili že leta 1921. Robotski industrijski manipulatorjipa se pojavijo šele v poznih petdesetih letih,ko so Američani predlagali »programibilni mehanskimanipulator«, ki je bil osnova za prvi industrijski robot»Unimate«. Začetki slovenske robotike segajo vkonec sedemdestih let, ko so slovenski raziskovalci zinštitutov in univerz skupaj s strokovnjaki iz industrijerazvili prve industrijske robote. Tako so raziskovalciInštituta »Jožef Stefan« skupaj s tovarno Gorenjerazvili serijo robotov »Goro« in s tovarno Riko robotepoimenovane »Riko«. Na Fakulteti za elektrotehniko,Univerze v Ljubljani, je bil skupaj z Iskro razvit montažnirobot »Roki«. Raziskovalci Fakultete za elektrotehniko,računalništvo in informatiko na Univerzi vMariboru so najprej razvili varilni robot potem pa ševelik robotski manipulator z Železarno Štore. V temprvem obdobju je bilo v slovensko industrijo vpeljanihtudi več robotskih proizvodnih celic, v katerih so biliuporabljeni industrijski roboti tujih proizvajalcev.Pomembno prelomnico v slovenskem robotskem raziskovanjupomeni delovno srečanje »Gibanje pri človekuin stroju«, ki sta ga leta 1982 pripravili ameriškaNational Academy of Sciences in takratni Savet akademijaJugoslavije. Organizacijo sestanka, ki je potekalv Portorožu, je prevzela Slovenska akademijaznanosti in umetnosti. Takrat so bili pri nas vsi najpomembnejšiameriški robotiki, ki so v kasnejših letihletih slovenskim robotikom pomembno pomagaliutirati pot v svet. Mednarodne vezi se nadaljujejo tudiv vrsti bienalnih simpozijev Advances in Robot Kinematics.V današnjem času se raziskovalci Inštituta »JožefStefan« posvečajo predvsem problemom biorobotikein humanoidne robotike. Z robotskimi pristopi raz-6 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

NOVOSTI V ROBOTIKIiskujejo ramenski sklep, skokv višino, gibanje glave, biokularnirobotski vid, problemeravnotežja pri stoji. Posebnomednarodno pozornost pa jepritegnil robot smučar.NOVOSTI VROBOTIKIAvtor:Jernej HermanFE, LjubljanaRaziskovalci ljubljanske Fakultete za elektrotehniko delujejona področju rehabilitacijske robotike. V okviru evropskih projektov razvijajohaptične robote za urjenje gibanjazgor njih ekstremitet inprijemanja v navideznem okolju.Skupaj s podjetjem Tri morazvijajo izviren robotski sistemv grad be ni štvu. Mariborskiraziskovalci se ukvarjajopredvsem z razvijanjem naprednihpristopov k vodenjurobotov in mikrorobotiko. Po -membno vlogo v slovenski ro -botiki pa igrajo majhna in srednjevelika podjetja, ki uvajajotuje industrijske robo te v našeproizvodne procese: MotomanRobotec, ABB Slovenija,Dax, Fanuc Robotics, Domel,FDS Research. Za slovenskoro botiko je značilno dobro sodelovanje med univerzami,in štituti in industrijo.V zgodnjih osemdesetih letihso se na ljubljanski Fakultetiza elektrotehniko začela predavanjaiz robotike in leta1985 je izšel prvi učbenik Industrijskarobotika. Z na ra š-čanjem števila robotov v industrijije naraščal tudi obsegpredavanj. Predmet industrijskarobotika je prerasel v študijsko usmeritev robotika,kjer so študentje vključeni vod lično opremljene laboratorije.Na voljo jim je tudi večsodobnih učbenikov, od katerihje eden v prevodu izšel primednarodni založbi Springer.Posebno pozornost po svečajoslovenski roboti ki na vduševanjumladih za tehniko in posebejza robotiko. Na ljubljanskielektrotehniški fakultetipotekajo vsako pomlad »Dneviindustrijskerobotike« na mariborskipa »Mariborski robotskiizziv«.Ali je mogoče, da se roboti, ki so se prvič pojavili v dramski igri leta 1921, kjeruničijo človeštvo, tako razvijejo, da si življenja brez njih ne znamo predstavljati?Ali je mogoče, da bo nekoč okorna robotska roka, kakršna je leta 1979 povzročilasmrt japonskega delavca, nekoč skrbela za ljudi v domovih za ostarele terbolnišnicah?Ali je mogoče, da roboti, ki v očeh marsikoga povzročajo strah zaradi morebitneizgube delovnega mesta, pripomorejo k hitrejšemu razvoju človeštva intehnologije?Iz ŽIT, številka 3, 2011Odgovor na vsa tri, zgoraj zastavljena vprašanja je pritrdilen. Področje robotikeje danes eno izmed hitreje razvijajočih se področij tehnologije. Robot jeelektro-mehanska naprava, ki ima vsaj 3 prostorstne stopnje, vodena je povratnozančnopreko računalnika, z namenom da samostojno opravlja nekonalogo. Robot je sestavljen iz baze (lahko je statična ali mobilna), robotskeroke, zapestja ter prijemala. Robotska roka določa lego prijemala v prostoru,zapestje pa njegovo orientacijo. Prednost takega mehanizma je večnamembnostin reprogramibilnost. Uporabnik ga lahko kupi za določeno aplikacijo,ki jo lahko sčasoma spremeni. Robote uporabljamo za manipulacijo materiala,varjenje, brušenje, barvanje, paletizacijo ali pa izven industrijske uporabe,kar je zadnjem času v velikem porastu. Zato robotiko delimo na dve področji:industrijska ter servisna robotika.INDUSTRIJSKA ROBOTIKALeta 2009 smo bili na področju industrijske robotike priča velikemu padcuprodaje robotov, kar je bilo posledica svetovne gospodarske krize. Po poročanjurevije World Robotics 2010 je prodaja robotov na svetovnem trgu padlaza 47% (kar je približno 60000 industrijskih robotov na svetovnem trgu) vprimerjavi z letom 2008, ki je bilo glede na prodajo robotov eno najuspešnejših.V zgodovini prodaje robotov takšnega upada ne pomnimo. Glavni trgprodaje industrijskih robotov v Aziji je Japonska, ki je leta 2005 v industrijovpeljala kar 44000 robotov. Padec v prodaji je Japonska zaznala že v letih2006 in 2007, najnižjo prodajo pa je dosegla v letu 2009, saj je industrijaskoraj popolnoma ustavila investicije v robotske celice. Podobna zgodba se jezgodila tudi v drugih azijskih državah (Koreja, Kitajska, Indija), velik padecso zaznali tudi v Ameriki in v Evropi.Močno okrevanje svetovne robotike v letu 2010 in njena rast za 27%, staposledica investicij predvsem na Kitajskem, v Koreji in splošno v jugovzhodniAziji. V Evropi je okrevanje prodaje počasnejše, saj temelji predvsem na izvozu.Glavni razlog za porast industrijske robotike je predvsem avtomobilskaindustrija, ki je začela močno investirati v tehnologijo in povečanje zmogljivostisvojih proizvodnih kapacitet. Velik potencial se kaže tudi na drugihpodročjih industrije, kot sta farmacija in kozmetika, industrija medicinskihnaprav ter prehranska industrija. Odpira se tudi ogromen trg potrošnikovv Braziliji, na Kitajskem, v Indiji in v Rusiji. Konkurenčnost industrije inavtomobilskih podjetij bo vsekakor vplivala na nove investicije na zgorajomenjenih območjih.Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/20117

NOVOSTI V ROBOTIKIYaskawin 7 osni in 15 osni robotPodjetje Yaskawa Slovenija iz Ribnicena Dolenjskem je del korporacijeYaskawa Electric, ki je edenizmed vodilnih svetovnih proizvajalcevrobotov. Na tržišču polegštevilnih robotov za različne aplikacijeizstopajo predvsem 7 in 15osni roboti.Slika 2 - Yaskawin 7 osni (desno) in 15 osni robot (desno)Roboti serije VA1400, VS50 in SI-A20D so 7 osni roboti. Dodatna 7.os, ki se nahaja v spodnjem deluroke, deluje kot komolec in povečagibljivost robota in njegovo dostopnosttudi v zelo ozke prostore(npr. aplikacija strege robota stiskalniciv industriji) .Vsa napeljavaorodja (napajanje, zrak, plin,...) jenapeljana skozi robotsko strukturo.Robot je lahko nameščen tudina steno oz. strop, kar pri določenihaplikacijah močno povečadostopnost. Ta serija robotov seuporablja predvsem pri varjenju.Zaradi večje spretnosti robota, sezmanjša tudi površina robotskecelice in poveča produktivnost.Primerni so za delovanje v celicah,kjer je integriranih več robotovblizu skupaj, saj potrebujejo zelomajhen delovni prostor. Glede nanosilnost Yaskawa ponuja 7-osnerobote z manjšo nosilnostjo (do3kg) in večje robote, ki imajo večjonosilnost (do 50kg in so primerniza večja orodja, kot so npr. kleščeza točkovno varjenje).Na tržišču se vedno bolj uveljavljatudi robot SDA10D, ki je 15 osnirobot. Robot spominja na človeškitorzo z dvema rokama. Njegovarobotska struktura mu daje ‘’človeškiizgled’’, kar omogoča velikoprilagodljivost, močni aktuatorjipa mu zagotavljajo hitro pospeševanje.Primeren je predvsem zamontažo, strego strojem, pakiranjein za opravila, ki jih je poprejlahko opravljal le človek. Robotskastruktura (v vsaki roki ima 7rotacijskih osi, 15. os pa služi zavrtenje baze) omogoča večjo fleksibilnost,hkrati pa lahko dela namajhni površini in s tem prihranimovelikokrat dragocen delovniprostor. Robotski roki lahko hkratisinhrono delujeta ali izvajata nalogesimultano in neodvisno. Sinhronodelovanje rok je uporabnopredvsem pri večjih bremenih, sajima vsaka roka nosilnost 10 kg.Kot krmilnik se uporablja DX100,s katerim lahko upravljamo od 8pa do 72 robotskih osi.ABBjev najmanjši robot in novaserija pozicionirnih napravPodjetje ABB je podružnica koncernaAsea Brown Boveri s sedežem vZürichu. Poleg številnih izdelkovza avtomatizacijo in energetiko seukvarjajo tudi s proizvodnjo robotov.Na sejmu IFAM2011 v Celju sose predstavili z robotom IRB120.Gre za ABBjev 6 osni robot četrtegeneracije in hkrati za najmanjšiABBjev robot, ki so ga razvili zaindustrijsko rabo. Z dosegom do58 cm, z majhno težo, ki znaša le25 kg in sorazmerno veliko nosilnostjo(med 3 in 4 kg) je primerenpredvsem za aplikacije, kjer se pojavljaprostorski problem. Prostorprihrani tudi prirejen krmilnikIRC5 Compact, ki ima enako zmogljivostkot izjemno sposoben krmilnikIRC5, le da je manjše oblike.Robot se lahko integrira v proizvodnjolinijo ali v robotsko celico vneposredno bližino drugih robotov.Razvit je bil predvsem za proizvodnjoživil, elektronskih elementov,solarno industrijo, farmacijo,uporablja pa se tudi v raziskovalnenamene. Lahka aluminijasta robotskastruktura, visoko zmogljivimotorji in integracija kablov zazrak in signale v robotsko strukturoomogočajo hitro pospeševanje,natančnost in okretnost v katerikoliaplikaciji.Slika 3 - ABBjev robot IRB120Velik delež realizacije podjetjupredstavljajo aplikacije, namenjenevarjenju. Kot novost na tem področjupredstavljajo robota serijeIRB 2600ID, ki se odlikuje predvsempo velikem delovnem prostoru(na voljo sta 2 modela dosega1,85 m ali 2 m). Vso napeljavo, kijo potrebuje orodje, ima zaščitenoob robotski roki, kar močno podaljšaživljenjsko dobo napeljavein zniža stroške vzdrževanja predvsempri aplikacijah, kot sta razrezin varjenje. Kot dodatek varilnemurobotu ponujajo tudi pozicionirnenaprave, v katere se vpne obdelovanec.Primerne so predvsem vaplikacijah, kjer se na obdelovancuhkrati opravlja več opravil. Napozicionirni napravi lahko delujejoroboti , ki so lahko različnega tipa,povezani pa so skupaj preko sistemaABB MultiMove. Visoko kakovostzvara omogoča WeldguideIII. Gre za aplikacijo, pri kateri dvasenzorja spremljata varilni tok terobločno napetost. Merjenje je sinhroniziranos trajektorijo robota,medtem ko ta potuje po šivu vara.Slika 4 - ABBjeva pozicionirna naprava8 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

NOVOSTI V ROBOTIKIV industriji se veliko uporabljajotudi paralelni roboti (ti. ''Robotskipajki''). Ti roboti so zaradi velikegaštevila kinematičnih verig (''nog''),ki povezujejo vrh robota z bazo,zelo strukturno trdni in natančni,predvsem pa izjemno hitri.Delovni prostor je valj, premera700 mm in višine 150 mm. Znotrajdelovnega prostora dosegatočke z natančnostjo do 0,01 mmin prenaša bremena težka do 3 kg.Robota je mogoče povezati z različnimielektronskimi komponentami.Lahko ga integriramo v robotskocelico s tekočim trakom, kjer zenkoderji merimo hitrost traku, skamero pa zaznavamo lego objektovna traku. Robot lahko pobirain odlaga objekte in jih pravilnoorientira.Mobilna Kuka-youbotMobilni robotski manipulatorKuka je bil razvit predvsem v namenraziskav in razvoja. Sestavljenje iz mobilne platforme, na kateriso 4 kolesa, katera omogočajo gibanjev vse smeri. Na platformo jepritrjena 5 osna robotska roka, kiima na koncu 2 prstno prijemalo.SERVISNA ROBOTIKASlika 5 - Paralelni robot podjetja ABBMitsubishiev robot serije RHPodjetje Inea je zastopnik industrijskihrobotov podjetja Mitsubishiv Sloveniji. Med novostmi ponujajoindustrijske robote serije RH,ki konkurirajo tako imenovanim''robotskim pajkom''. Gre za inverzniSCARA robot, ki ga odlikuje velikahitrost in natančnost. Robotje primeren za aplikacije, kjer jepotrebna velika hitrost, saj čas ciklaznaša le 0.32 s. S kompaktnimlahkim aluminijastim ohišjem inmožnostjo montaže nad aplikacijo,ki je veliko enostavnejša kot pri''pajkih'', prihrani pri velikosti robotskecelice.Slika 6 - Mitsubishiev robot serije RHZaradi različnih oblik in področijuporabe servisnih robotov je pojemservisne robotike zelo širok.Ena izmed definicij je, da je to robot,ki deluje samostojno in skrbiza udobje ljudi. Med servisne roboteštejemo tudi robotske manipulatorje,ki ne opravljajo aplikacij vindustriji. Ponavadi je servisni robotsestavljen iz mobilne platforme(baze), na katero je nameščena vsajena robotska roka, ki je upravljanana enak način, kot pri industrijskemrobotu.Servisne robote delimo v dve skupini:servisni roboti za profesionalnoin osebno rabo v gospodinjstvih.Do konca leta 2009 je biloprodanih 13,2 bilijona profesionalnihrobotov. Večina se jih uporabljaza obrambno funkcijo v vojski(30%), nato sledijo roboti, uporabniv kmetijstvu (večinoma so tomolzni roboti (25%)), sledijo pa šečistilni roboti in roboti, uporabljeniv medicini. Vedno več profesionalnihrobotov se uporablja tudipri podvodnih delih. V letu 2009je bilo prodanih 5,6 milijona robotovv namen gospodinjskih opravil(vakuumski sesalniki, robotske kosilnice,...)in 3.1 milijona robotovv namen zabave in prostega časa(igrače, hobi sistemi, roboti v namenizobraževanja). Trg za robote,ki se uporabljajo v pomoč ljudem sposebnimi potrebami, je še vednomajhen, čeprav strokovnjaki napovedujejonjihov porast v naslednjih10 letih. Povečalo naj bi se tudi številorobotov za varnost in nadzor.Slika 7 - Mobilna Kuka-youbot z dodatno robotsko rokoRobot je visok 75 cm, celotna težaje 26 kg, nosilnost njegove roke je0,5 kg. Prijemalo lahko prime tudipredmet širine do 7 cm. Za oskrboz energijo skrbi par baterij integriranv mobilno platformo, kiomogoča delovanje robota tudi do90 minut. Z robotsko roko in platformolahko komuniciramo prekoEtherCAT povezave. V mobilnoplatformo je vstavljen računalnik,ki podpira WLAN in USB. Robot jemogoče nadgraditi še z dodatnimibaterijami za daljše delovanje, s 3Dkamero ali kar s stereo sistemomkamer. Za bolj kompleksne aplikacijeproizvajalec ponuja še dodatnorobotsko roko.Molzni robot DeLaval VMSVsak dan na milijone živali hranijo,molzejo in negujejo napravepodjetja DeLaval. Molzna napravaDeLaval VMS deluje kot hidravličnarobotska roka, ki je hitra, tihain nežna do živali. Narejena je izarmiranega nerjavečega jekla, kiomogoča dolgo življenjsko dobokljub težkim okoliščinam, v katerihdeluje. Sprva robotska rokapripravi žival na molžo. Vsakovime posebej očisti s toplo vodo inzrakom, saj je higiena ključnegaZbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/20119

NOVOSTI V ROBOTIKIpomena. Optična kamera skupajz dvema laserjema omogoča hitroin natančno pozicioniranje vimena.Robotska roka skupaj s priseskiposnema gibanje človeške roke,zato zlahka prisesa priseske tudina vime nepravilne oblike. Priseskelahko namesti uporabnik tudi ročno.Po končani molži se napravaavtomatsko opere (razkuži se prostor,kjer je stala žival in priseski).Sistem shranjuje podatke o vsakiživali, kar omogoča uporabnikulažji nadzor nad čredo.IRobot je podjetje, ki je bilo ustanovljenoleta 1990 v sodelovanju zInštitutom za robotsko tehnologijov Massachusettu na severovzhoduZDA. Prvotni cilj podjetja je bilproizvodnja praktičnih robotov innjihova predstavitev širši javnosti.Danes poleg robotov za domačaopravila, proizvajajo tudi robote,ki opravljajo naloge v zahtevnihokoliščinah, kot je površje planetaMarsa, različna vojna območjater neodkriti deli egipčanskih piramid.Kdo med nami še ni slišal zanjihov robotski sesalnik Roomba?Sesalnik Roomba se nenehno razvijain nadgrajuje. V zadnjem časuso sesalniku dodali brezžični upravljalnik,ki deluje na radijske valove,z njim pa lahko nastavljamournik čiščenja ter sesalnik vodimopo prostoru. Sesalniki uporabljajotudi sistem navideznega svetilnika(oddajnik, ki se namesti na podbojvrat), ki pomaga voditi sesalnikpo stanovanju in mu pomaga najtipomnilno postajo po zaključkusesanja. Sesalnik je opremljen zveč senzorji, ki zaznavajo ovire terpreprečujejo njegov padec po stopnicah.S pomočjo senzorjev zaznavatudi velikost prostora in področja,kjer je več umazanije. Medlastniki bazenov pa se vedno boljuporablja čistilec Verro. Močan vakuumin učinkovit filtrirni sistemomogočata sesanje listja, peska,alg in drobnih delcev do velikosti2 mikronov. Čisti vse vrste podlagein površin, kot so: tla, stopnice instene vse do višine vodne gladine.V minuti prečrpa in prefiltrira približno70 litrov vode, kar je dokazo njegovi veliki sesalni moči.za 80000, za osebno rabo pa najbi bilo prodanih kar 11.4 milijonaservisnih robotov.Slika 10 - Robotska kosilnica HusqvarnaPozitivni trend med letoma 2011in 2013 se napoveduje tudi industrijskirobotiki.Slika 8 - Molzni robot DeLaval VMSMobilni roboti iRobotSlika 9 - Robotski čistilec bazenov VerroVrtne kosilnice HusqvarnaMed servisnimi roboti so tudi vednobolj popularne robotske kosilnice,ki skrbijo za urejenost vašezelenice. Podjetje Husqvarna ponujarazlične robotske kosilnice, kidelujejo samodejno, primerne soza travnato površino od 500 m 2 do5500 m 2 . Kosilnice so opremljene zultrazvočnimi senzorji, ki omogočajo,da se kosilnica samo naslonina oviro in ne trči vanjo. Ko imarobotska kosilnica prazno baterijo,sama poišče polnilno mesto, kjerse napolni. Kosilnice so opremljenez alarmnim sistemom in PINkodo, kar je dodatno varovanjeproti kraji. Dodatna funkcija: smssporočilo omogoča, da v primeru,ko nepredviden dogodek zmoti košnjo,kosilnica pošlje SMS sporočilona želeno številko mobilnegatelefona. V ponudbi najdemo tudihibridno kosilnico, ki se dodatnopolni preko sončnih celic. Nastavljivavišina košnje, učinkovit sistemtreh rezilnih nožev in velikakolesa, ki omogočajo košnjo tudina visečih predelih, omogočajo košnjopovsod, kjer je možna košnjaz navadno vrtno kosilnico.Po napovedih naj bi se v letih2010-2013 število servisnih robotovza profesionalno rabo povečaloLiteratura:www.ifr.org (IFR International Federationof Robotics)www.abb.com (Asea Brown Boveri)www.motoman.com (Yaskawa robotics)www.mitsubishi-automation-si.com (Mitsubishi factory automation– Slovenia)www.kuka-youbot.com (Kuka mobilemanipulator)www.delaval.com (milking systemsand robots)www.irobot.com (service robotics)www.husqvarna.com/si/homeowner/products/robotic-mowers/husqvarna-robotic-mowers-for-homeowners(robotske kosilnice)10 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

VARNOST PRI DELU Z ROBOTIVarnost pri delu zindustrijskimi robotiPredavatelj:izr. prof. dr. Roman KamnikFakulteta za elektrotehniko LjubljanaIndustrijski robot je pozicijsko vodena, programirljiva in večopravilna naprava, ki se giblje vzdolž več prostostnihstopenj v prostoru. Namenjen je manipulaciji materiala, obdelovancev in orodij pri izvajanju različnih delovnih nalogin programiranih gibov. Glede na zagotavljanje varnosti uvajanje industrijskih robotov v proizvodnjo predstavlja dvanasprotna si vidika. Na eni strani uporaba industrijskih robotov v nevarnem in človeku škodljivem okolju povečuječlovekovo varnost. Uporaba robotov za avtomatsko varjenje, kovanje, peskanje, barvanje, itd. omogoča, da je človekumaknjen iz neprijaznega in nevarnega delovnega okolja. Na drugi strani pa lahko roboti med obratovanjem samiogrožajo varnost delavcev.Pri delu z roboti so možni nesrečni slučaji, lahko tuditragični, če ni ustrezno poskrbljeno za zagotavljanjevarnosti. Glavna nevarnost pri delu z roboti na človekapreti v robotovem delovnem prostoru. Robot jesposoben prostega gibanja v širokem prostoru, sposobenje hitrih nepredvidenih gibov in nagle spremembekonfiguracije. Navedeno lahko predstavlja neposrednoogrožanje varnosti osebe, ki dela ali stoji v bližinirobota. Zato je potrebno pri vsaki robotski celicioceni ti kakšno je tveganje za varnost in uvesti ukrepeza zmanjšanje možnosti nesreč. Nepričakovano gibanjerobota lahko povzroči okvara sistema ali človeškanapaka. Med te prištevamo:• Nepredvideno obnašanje robota, katerega vzrokje napaka v robotskem krmilnem sistemu.• Prekinitev pomembnih kabelskih povezav, ki jeposledica robotskega gibanja.• Napaka pri prenosu podatkov, ki povzroči gib robotavečji od pričakovanega.• Napaka ali okvara delovanja orodja, npr. varilnepištole.• Programske napake ali druge napake v delovanju.• Premajhna preciznost gibanja ali izraba.• Nekompatibilnost vpenjal in drugih orodij.Nevarnosti pri delu z robotiV osnovi obstajajo tri potencialne nevarnosti pri deluz industrijskimi roboti:• Nevarnost trka, ki je možnost, da gibajoči se robotali orodje, ki ga robot nosi, zadene operaterja.Trk je lahko posledica nepričakovanega giba robotaali izmeta/izpustitve obdelovanca.• Nevarnost stisnjenja je nevarnost, da robot medgibanjem v bližini objektov, ki so fiksni, kot npr.stroji, oprema, ali ograja, stisne operaterja. Nevarnoststisnjenja obstaja tudi pri delu ob vozičkih,tekočih trakovih, paletah in drugih transportnihmehanizmih.• Ostale nevarnosti, ki so specifične posamezni robotskiaplikaciji, kot npr. nevarnosti udara električnegatoka, vplivov varilnega obloka, opeklin,strupenih snovi, sevanja, prekomernega zvoka,itd.Slika 1 - Nevarnost trka in nevarnost stisnjenja pri delu z industrijskimi robotiGornje nevarnosti izvirajo iz naslednjih vzrokov:• Nevarnosti krmilnega sistema: To so nevarnostinapak, ki se dogodijo v robotskem krmilniku,kot so npr. programske napake, napake zaradiinterference signalov ter napake v hidravličnih,pnevmatskih ali električnih podsistemih povezanihz robotom.• Mehanske nevarnosti: V ta razred sodijo nevarnosti,ki so posledica mehanskih lastnosti obdelovancevali orodij, ki jih prenaša robot. Te so npr.ostri robovi, večje mase ali nezastrte elektrode.Zaradi mehanskih napak lahko robotsko prijemalonepredvideno izpusti obdelovanec. Vzrokimehanskih napak so prekomerna obremenitev,Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201111

VARNOST PRI DELU Z ROBOTIkorozija, utrujanje materiala in pomanjkljivovzdrževanje.• Nevarnosti okolja: Uporaba robotov lahko v določenihsituacijah povzroči tudi tveganja iz okolja.Tovrsten primer so varilne robotske celice odkaterih se širijo varilni plini, varilno iskrenje terleteči delci. Podobno tveganje predstavljajo tudiprah, vlaga, ionizirajoče in neionizirajoče sevanje,laserski žarki, ultravijolična svetloba ter gorljiviin eksplozivni plini.• Nevarnosti človeških napak: V večini robotskihcelic mora operater delati v bližini robota ali vstopativ njegov delovni prostor. V tem primeru je izpostavljennevarnosti trka ali stisnjenja, ki lahkonastopi med programiranjem, učenjem gibanja,vzdrževanjem, ali delom v bližini robota npr. vlaganjemali jemanjem obdelovancev iz celice. Slabopoznavanje opreme je glavni vzrok za človeškenapake pri delu z roboti.• Nevarnosti perifernih naprav: V večini robotskihcelic robot dela v povezavi s perifernimienotami, kot so obdelovalni stroji, tekoči trakovi,obdelovalna orodja, stiskalnice, itd. Tovrstnaoprema prav tako lahko predstavlja varnostnotveganje, če so nevarni deli v dosegu operaterja inniso zaščiteni z varnostnimi ograjami. Poročila onesrečah z industrijskimi roboti odkrivajo, da sevečino nesreč dogodi, ko operater vstopi v robotskidelovni prostor potem, ko se je robot predhodnoustavil ali se gibal počasi, nenadoma pa se jezačel gibati in hitro pospeševati.Zahteve in zagotavljanje varnostipri delu z robotiSplošne zahteve za varno delovanje industrijske strojneopreme predvidevajo, da morajo biti vsi gibajočise deli opreme, vsak del prenosnih sistemov in vsaknevaren del varno zakriti. Izjeme obstajajo v primerih,ko so ti deli v takšnem položaju ali so takšne konstrukcije,da so že sami po sebi varni kot da bi bili zakriti.Smernice za varno delovanje strojev so podanev direktivah o strojih 98/37/EC in 2006/42/EC. Priklasičnih strojih so nevarni deli običajno vgrajeni vnjegovi notranjosti. Delovanje strojev je pod popolnokontrolo človeka in so zato vzroki nesreč večinomapripisani človeškemu faktorju.V nasprotju s stroji, pa je pri robotski celici lahkopotencialno nevarna širša okolica robota, ki obsegaceloten robotov delovni prostor, pa tudi bližnjo okolicov primeru letečih delcev ali kosov. Zaradi tega jepotrebno skrbno preučiti do kod sega področje nevarnostiin tega ustrezno zaščititi. Pri tem je pomembnaanaliza potencialnih nevarnosti, ki mora biti izvedenana sistematični način. Standard, ki ureja varno delovanjerobotskih celic, je novejši standard ISO 10218(ang. naslov: Robots for industrial enviroments - Safetyrequirements). Standard ni obvezujoč, saj daje le praktičnapriporočila za zagotavljanje varnega delovanja.Robotska celica, ki je zgrajena skladno s pri poročili,hkrati ustreza tudi direktivi o strojih.Zagotavljanje varnosti na nivoju strojne opremeVarnostna zaščita na nivoju strojne opreme se gledena priporočila standarda EN 954-1:1999 (ang.naslov: Safety of machinery, Safety-related parts ofcontrol systems, Part 1: General principles for design,ki je harmoniziran ISO 13849-1:1999) lahko izvajana treh nivojih:Nivo 1 je nivo varovanja obsega celotne robotske celice.Običajno je varovanje izvedeno s fizičnim ograjevanjems pomočjo kombinacije mehanskih ograj invrat. Kot opcija so lahko uporabljene tudi naprave zazaznavanje prisotnosti ter zvočne in svetlobne opozorilnenaprave, vendar le kot dodatek za zagotavljanjevečje varnosti.Nivo 2 vključuje nivo varovanja človeka, ki se nahajav delovnem prostoru robota. Običajno je varovanjeizvedeno s pomočjo senzornih naprav za zaznavanjeprisotnosti človeka. Z razliko s predhodnim nivojem,kjer gre predvsem za ograjevanje, je v tem primerupoudarek na zaznavanju prisotnosti operaterja.Nivo 3 je nivo varovanja človeka v neposredni bližinirobota. Varovanje na tem nivoju se izvaja z zaznavanjemprisotnosti človeka ali ovir v bližini robotaali pa neposrednega stika z robotom ter posledično,s takojšnjo zaustavitvijo delovanja. Za ta namen souporabljane naprave za merjenje položaja človekain različni senzorji dotika, kot so npr. senzorji sil inmomentov ali kontaktni senzorji dotika. V večini robotskihaplikacij je zahtevan vsaj en nivo varovanja.Glede na oceno tveganja, pa je mogoče izvajati več nivojevvarovanja hkrati.Naslednje slike prikazujejo več primerov prvega nivojavarovanja, kjer operater praviloma ne vstopa vsamo robotsko celico.Na sliki 2 je prikazano fizično ograjevanje robotskecelice z ograjo z vrati. Operater lahko vstopi v robotskocelico samo v primeru, ko robot ni v obratovanju.Če vstopi med obratovanjem, stikalo na vratih izklopidelovanje.V drugem in tretjem primeru sta delovni prostor operaterja in robota popolnoma ločena. Vstavljanje obdelovancevin jemanje obdelovancev iz celice je izvedenopreko rotirajoče mize (glej sliko 3) ali pomičnih mehanizmov(glej sliko 4).12 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

VA RNOST PRI DELU Z ROBOTINa drugem nivoju varovanja pri katerem operaterlah ko vstopa v robotsko celico, je varovanje izvedenona osnovi senzorjev za ugotavljanje prisotnosti operaterja.To so običajno optični senzorji, ki delujejo naprincipu zaznavanja prekinitve žarka, postavljeni vformacijo optičnih zaves, kot je to prikazano na sliki5. Alternativa je uporaba senzornih preprog, ki naosnovi izmerjenega tlaka na podlago, zaznavajo položajoperaterja.Slika 2 - Prvi nivo varovanja s fizično ograjo in vratiSlika 5 - Drugi nivo varovanja s pomočjo optičnega senzorja za zaznavanje prisotnostioperaterjaV osnovi naj bi bili senzorji za ugotavljanje prisotnostiuporabljeni le kot sekundarna oblika zagotavljanjavarnosti in to le v primerih, ko je nujno potrebenomejen dostop do robota.Slika 3 - Prvi nivo varovanja s fizično ogrado in rotirajočo mizoSodobni trendi uporabe robotskih sistemov se razvijajov smeri stalnega sodelovanja človeka in robota.Sistem varovanja mora omogočati hitro prilagajanjerobotske celice novim aplikacijam. Fizično varovanjez mehanskimi ovirami se spreminja v elektronsko varovanje.Tako so ključni element za zagotavljanje varnostina tretjem nivoju senzorji za zaznavanje objektovv delovnem prostoru robota. Razvijajo se novioptični senzorji, kot so umetni vid in laserski skenerji.Na sliki 6 je predstavljen laserski skener, ki zaznavaprisotnost objektov v več merilnih področjih. Nata način je mogoče programsko določiti in zaznavatikdaj se človek nahaja v varnem in kdaj v nevarnemobmočju robotske celice.Senzorji za zaznavanje trkov z robotom so nameščenina robotske segmente ali na vrh robota. Zaznavanjedotika se uporablja v primerih celic z manjšimi robotikjer operater med obratovanjem stoji v bližini robota.Signal, ki ponazarja dotik z robotom, povzroči hipnoizključitev obratovanje robotske celice.Slika 4 - Prvi nivo varovanja s fizično ograjo in pomičnimi mehanizmiTipka za izklop v sili je pomembna pri zagotavljanjuvarnosti, saj operaterju omogoča hitro zaustavitev gibanjarobota. Tipka za izklop v sili je nameščena naveč mestih v robotski celici in je nujno velika ter rdečeobarvana, da je lahko opazna in dosegljiva. Pravilomaje nameščena na robotskem krmilniku, na eno-Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201113

VARNOST PRI DELU Z ROBOTIcelici relativno blizu robotu. Med učenjem je zato zazagotavljanje varnosti potrebno biti pozoren na:• Operater, ki robot uči, mora biti za to dobro usposobljen,mora biti seznanjen s celotno aplikacijo in zvsemi potencialnimi nevarnostmi. Pri delu se morazavedati, da lahko s programsko napako ali napakov konfiguraciji robota ustvari nevarne razme re.Zato mora upoštevati ukrepe za zagotavlja nje varnosti.• Med učenjem gibanja se robot ne sme gibati z visokimihitrostmi.Slika 6 - Laserski skener za zaznavanje prisotnosti operaterja s programabilnimi območji zaznavanjati za ročno učenje ter na ograji robotske celice. Vsevar no st ne naprave, kamor spada tudi tipka za izklopv sili, so zaradi čim hitrejšega izklopa obratovanja skrmilnikom povezane preko ožičene logike in niso delprogramske opreme. Sodobni roboti imajo že vgrajeneopcije elektronskega omejevanja gibanja osi (npr.ABB EPS) ali omejevanja hitrosti gibanja robota obprisotnosti človeka (npr. ABB SafeMove).Pomembne točke varnostnih priporočil standarda ISO10218-1, ki zadevajo nove rešitve varovanja, so:5.9 Priporočila za simultano delovanje več robotov,ki določajo pogoje za vodenje več robotskihmanipulatorjev z enim krmilnikom.5.10 Zahteve in pogoji za skupno delovanje robotain človeka.5.12.3 Priporočila za programsko omejevanje gibanjaosi in delovnega prostora, ki omogočajouporabo elektronskih naprav in programskihorodij omejevanja delovnega prostora in hitrostigibanja robota v smislu zagotavljanjavarnosti.Nov standard ISO 10218-2 (ang. naslov Robots androbotic devices - Safety requirements Part 2: Industrialrobot system and integration), ki je v pripravi, bo šepodrobneje obravnaval sodelovanje človeka in robota.Zagotavljanje varnosti pri razvoju programskeopremeProgramiranje in učenje robotskega gibanja se izvajas pomočjo ročnega vodenja robota preko položajev,ki jih robotski krmilnik pomni in jih nato v avtomatskemnačinu izvaja. Za ta namen je uporabljena enotaza ročno učenje. Možno je tudi učenje s fizičnim vodenjemvrha robota vzdolž trajektorije gibanja, ki si jorobotski krmilnik zapomni in izvaja. V obeh primerihse mora operater med učenjem nahajati v robotski• Operater mora imeti lahek in hiter dostop do tipkeza izklop v sili.• Operater mora v vsakem trenutku stati na mestukjer je majhna možnost, da ga robot stisne kfi ksnim objektom v celici ali da ga poškoduje vprime ru okvare. Hkrati pa mora poskrbeti, da imadober pregled nad obratovanjem.• Priporočljivo je, da je pri učenju prisoten opazovalec,ki se nahaja izven delovnega področja robota,in ima dostop do takojšnjega izklopa v sili.• Kjer je to potrebno, operater mora nositi zaščitnoopremo in zaščitno obleko. Zaščitna čelada jeobvez na, če obstaja možnost poškodbe glave.• Ročna učna naprava mora biti izvedena tako, daomogoča gibanje robota samo v primeru, ko operaterdrži posebno tipko.Zagotavljanje varnosti v Laboratoriju za robotikoin biomedicinsko tehniko na Fakulteti zaelektrotehniko Univerze v LjubljaniV Laboratoriju za robotiko in biomedicinsko tehnikona Fakulteti za elektrotehniko je za varno delo z robotiposkrbljeno na naslednji način:• Meje delovnega prostora robotov so označene natleh z rumeno/črnim trakom.• Operater, ki vstopa v delovni prostor mora obveznonositi zaščitno čelado.• Na vidnih mestih v vsaki celici se nahajajo tipke zaizklop v sili.• Pri poskusnem zagonu se v delovnem prostoru nesme nahajati nihče.14 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

POVZETKI PREDAVANJIzvedba robotskeindustrijske aplikacijePredavatelj:dr. Blaž Nardin, Gorenje orodjarna d.o.o.Dr. Nardin nas bo popeljal skozi načrtovanja in izvedbo robotske aplikacije v industriji, katere pomemben del sotudi robotska prijemala in orodja. Gorenje orodjarna se ukvarja predvsem z zasnovo (inženirski del) in izdelavo specifičnihorodij, ki jih potrebujemo pri avtomatizaciji proizvodnje. Zagotavljajo podrobno načrtovanje koncepta orodij,računalniško zasnovano oblikovanje in vrhunsko izdelavo ob pomoči najnovejših tehnologij.Izvedba robotskeindustrijske aplikacijePredavatelj:Tadej Koprivec, dipl. ing. el.Yaskawa Motoman SlovenijaTadej Koprivec, študent petega letnika robotike na FE in dolgoletni sodelavec Yaskava Motoman Slovenija je za visokošolskodiplomo sodeloval pri Trimovem projektu robota za instalacijo panelov na stavbe. Sedaj v Ribnici (sedežMotoman Robotec) razvija robotske aplikacije za industrijo. Kako poteka razvoj, od osnovne ideje pa vse do implementacijekončne robotske celice v podjetje, bo predstavil na Dnevih Industrijske Robotike 2011Ukvarjamo se z računalniško podprtimi tehnologijami (CAD/CAM/CNC/DNC)in njihovim uvajanjem v proizvodnjo. Dvajsetletne izkušnje na tem področjuzagotavljajo našim strankam kvalitetno, učinkovito in zanesljivo svetovanje,podporo in pomoč pri reševanju problemov.Naša glavna dejavnost je prodaja CAD/CAM programske opreme Mastercam zaprogramiranje CNC strojev in z modulom Robotmaster za programiranje robotov.Robotmaster je programska oprema za ”off-line” programiranje robotov integriraranav Mastercam. Robotmaster je idealen za programiranje aplikacij kotso rezkanje, obrezovanje, peskanje, raziglanje, varjenje, brušenje in barvanje.Robotmaster za delovanje potrebuje Mastercam, ki je vodilni programskipaket za računalniško podprto CNC programiranje. Primeren je za vsa podjetja,ki imajo CNC stroje: od podjetij s proizvodnjo do orodjarn. PoudarekMastercama je na modulih za NC programiranje (CAM): moduli za dvo- dopetosno rezkanje, dvo- do štiriosno struženje, dvo- do štiriosno žično erozijo,obdelavo lesa, rezbarjenje in graviranje. Pot orodja narejena v Mastercamuje osnova za Robotmaster, ki iz poti orodja naredi robotski program.koliko kosov je stroj v določenem času naredil, koliko časa je bilo uporabljenegaza nastavljanje orodij, menjavo surovcev, vzdrževanje stroja,..Naš namen sodelovanja pri projektu DIR2011 je predstavitev podjetja študentomFE. Zanima nas sodelovanje pri načrtovanju in izvajanju robotskihaplikacij v industriji.CAMINCAM moderne proizvodne tehnologije d.o.o,Pohorska cesta 31, Slovenj GradecTEL: 02 88 29 214, GSM: 040 296 291E-mail: info@camincam.si,web: www.camincam.siPoleg programske opreme Mastercam in Robotmaster ponujamo tudi programskoopremo Cimco za prenos programov v krmilnik (DNC-Max) in nadzordelovanja strojev (MDC-Max). MDC-Max v realnem času zajema podatkena obdelovalnem stroju in omogoča nadzor nad njegovim delovanjem. Zosnovnim načinom zajemanja podatkov lahko ugotovimo, koliko časa je strojdeloval in koliko časa je miroval. Z dodatnimi podatki pa lahko nadzorujemoZbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201115

APLIKACIJA: GIBANJE MOBILNEGA ROBOTA PO PROSTORUPrimer zasnove aplikacije:Gibanje mobilnega robotaYOUBOT po prostoruAplikatorja:Črt Lukančič in Matej SabadinFakulteta za elektrotehniko LjubljanaNamen aplikacije je seznaniti udeležence z osnovnimi aspekti in problematiko mobilne robotike, na primeru mobilnegarobota youBot. Naloga, ki jo mora robot opraviti je navidezno preprosta, prispeti iz avle Fakultete za elektrotehnikodo stopnišča Laboratorija za robotiko. To v bistvu pomeni navigacijo po prostoru, kjer se gibljejo ljudje, kipredstavljajo oviro in jih mora robot zaznati in ob tem ustrezno ukrepati. Ob tem mora seveda poskrbeti primarnoza lastno varnost in varnost ljudi, kljub tem oviram pa mora svojo nalogo gibanja po določeni trajektoriji še vednoizvesti brez odstopanj oziroma iskanja novih poti.1 Opis robota youBotYoubot je mobilni robot nemškega proizvajalca Kukain je predvsem namenjen raziskovanju in izobraževanju.Gre za serijski manipulator s petimi prostostnimistopnjami v kombinaciji s platformo, ki je opremljenas švedskimi kolesi, kar omogoča gibanje v vse smeri.Na vrh manipulatorja je nameščeno dvo-prstno prijemalo,ki dodatno razširi možnosti uporabe. Sam robotje kompaktnih dimenzij, roka tehta 6 kg in v vsehsklepih doseže hitrosti do 90 °/s, njena nosilnost pa je0,5 kg. Platforma tehta 20 kg in lahko robota premikapo prostoru do hitrosti 0,8 m/s, njena nosilnost je20 kg. YouBot je opremljen z mini ITX PC-Board računalniškoenoto z vmesnikoma USB in WLAN, ki izvajavse potrebne izračune za vodenje robota. YouBotodlikuje odprt vmesnik, ki omogoča široko uporaboin možnost samostojne uporabe roke in platforme.Slika 2 - Pogled iz perspektive slike 1 v virtualnem okolju2 Zasnova aplikacijeKot pripravo na aplikacijo izmerimo in v simulatorjuV-REP zgradimo model avle (slike od 1 do 6), po kateremglede na želeno trajektorijo uspešno upravljamoz robotom youBot.Slika 3 - Realni ogled iz avle proti laboratoriju za robotiko na Fakulteti za elektrotehnikoSlika 1 - Realni pogled po hodniku iz laboratorija za robotiko na Fakulteti za elektrotehnikoMaksimalna meja odstopanja modela od dejanskihizmer avle in hodnika Fakultete za elektrotehniko je5 cm. Replika vseh predmetov, ki bi lahko vplivali narezultate meritev iz ultrazvočnih senzorjev razdalje jev model vključena. Za zaznavanje ovir smo uporabiliultrazvočni senzor SRF10, ki ima nazivni doseg 6 metrovin 120° kot zaznave odboja.16 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

APLIKACIJA: GIBANJE MOBILNEGA ROBOTA PO PROSTORUNato smo s pomočjo programskega orodja CodeWarriorin njegovega dodatka ProcessorExpert programiralimikrokrmilnik Motorola MC9S12DP256 tako, daje sprejemal podatke iz ultrazvočnega senzorja SRF10po I 2 C vodilu in jih preko vodila RS232 pošiljal na računalnik.Slika 4: Pogled iz avle po hodniku proti laboratoriju za robotiko v virtualnem okoljuNadaljnja ideja je bila, da bi uporabili še ozko usmerjenultrazvočni senzor razdalje SRF235, ki ima kotzvočnega snopa le 15°. Senzor bi pritrdili na servomotor ter tako bolj natančno določili pozicijo ovireglede na robota. Na podlagi tega podatka bi mobilnirobot youBot primerno ukrepal.3 Načrtovanje vaje za udeleženceSlika 5: Realni pogled iz hodnika proti avliUdeleženci pri aplikaciji bi imeli nalogo naučiti robotaYoubot Kuka določene trajektorije. Nato bi zgradiliprogram, ki bi vključeval določene gibe za opozarjanjeokolice na robota in za komuniciranje robota zokolico. To bi potekalo s pomočjo tabel z napisi, ki bijih robot vozil v svojem tovornem prostoru in zvočnimisignali, ki bi jih lahko sprožil.Na koncu bi celotno aplikacijo preizkusili še v realnemokolju, torej v avli in hodniku Fakultete za elektrotehniko,kjer bi se robot premikal in tako poskrbelza dodatno popestritev prireditve Dnevi IndustrijskeRobotike.Slika 6: Pogled iz hodnika proti avli v simulatorjuS sedežem v Sloveniji je podjetje ISKRAEMECO eno izmed vodilnih podjetij na področju merjenjaelektrične energije. Podjetje pri svoji dejavnosti že več kot šest desetletij uspešno združuje izkušnje,inovacije in napredek. Naše tehnološko dovršene rešitve, ki slonijo na lastnem znanju, se popolnomaskladajo z vsemi mednarodnimi standardi in zakonodajo ter tako do potankosti sledijo zahtevam strga. Zaradi rešitev, ki vključujejo odprte standarde smo tudi priljubljena izbira mnogih elektrodistribucijpo svetu.Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201117

APLIKACIJA: DELO Z DVOROČNIM ROBOTOMDelo z dvoročnimrobotom MotomanAplikator:Robi SimčičFakulteta za elektrotehniko LjubljanaŽe ob prvem pogledu na robota hitro ugotovimo, da se Motoman SDA10 razlikuje od večine drugih industrijskihrobotov. Prav zaradi njegove konstrukcije je robot še posebej primeren za sestavljanje in izvajanje različnih montažnihdel, kar bo tudi naša naloga pri tej aplikaciji. Seznanili se bomo z osnovami programiranja takega robota in gasprogramirali tako, da bo pobiral posamezne dele in jih skupaj sestavil v končni izdelek.Opis RobotaSlika 1 - Robot SDA10SDA10 je okreten 15-osni robot z dvojno roko (ang.dual-arm), ki omogoča fleksibilno gibanje. Zaradi zasnoveje idealen za različne operacije kot so montaža,premik delov, strega strojev, pakiranje in mnogo drugihopravil. Obe robotski roki lahko delujeta hkratisinhrono ali izvajata naloge istočasno neodvisno.Krmiljene osi 15Nosilnost2x10 kgDoseg970 mmPonovljivost±0,1 mmTeža220 kgTabela - Osnovni tehnični podatkiSlika 2 - Delovni prostor robota SDA10Za krmiljenje robota skrbi krmilnik NX100, ki lahkoizvaja več nalog hkrati, z različno zmogljivostjo sinhronizacijev realnem času. Hkrati lahko krmili doštiri robote in 12 zunanjih osi (skupno do 36 osi). Krmilnikje opremljen tudi z ročno učno enoto, s pomočjokatere upravljamo robota.Ročna učna enotaRočna učna enota je opremljena s tipkami in gumbi,ki se uporabljajo za rokovanje z robotom ter urejanje18 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

APLIKACIJA: DELO Z DVOROČNIM ROBOTOMin pisanje programov. Vsebuje vse ukaze za upravljanjerobota ter nastavitev krmilnika. Učna enota je sestavljenaiz grafičnega LCD prikazovalnika, občutljivegana dotik z osvetlitvijo ter tipkami za upravljanjein vnašanje podatkov.Razvoj naše aplikacije poteka v več stopnjah, ki semed seboj nadgrajujejo. Začnemo s preprostim spoznavanjemosnovnih funkcij premikanja robota. Koosvojimo premikanje robota, se postopoma seznanimos potrebnimi ukazi za izvedbo želenega programa.Učenje robotaPred začetkom pisanja programa s pomočjo stikalaza izbor režima delovanja (17) vklopimo TEACH način(ang. mode) delovanja. S pritiskom na tipko SER-VO ON READY vključimo napajanje motorjev. Sledikreiranje novega programa. V glavnem meniju (ang.Main menu) izberemo JOB in v podmeniju izberemoCREATE NEW JOB. Pojavi se novo okno v kateremdefiniramo parametre programa. Po vnosu želenihparametrov le-te potrdimo s tipko EXECUTE. Prikažese okno z novim programom, kamor vstavljamo ukazeza premikanje robota.Osnovni ukaziS pomočjo tipke MOTION TYPE izberemo ustrezenukaz.Ukazi pa premikanje robota:• MOVJ - neodvisno gibanje osi• MOVL - linearni premik v točko• MOVC - premik po krožnici• MOVS - premik po krivuljiSlika 3 - Ročna učna enotaPomen nekaterih tipk na učni enoti:1. START gumb s katerim zaženemo program vavtomatskem režimu2. HOLD gumb s katerim ustavimo izvajanje programa3. Gumb za zasilno zaustavitev4. Reža za CF kartico5. Tipka PAGE6. Tipka SELECT7. Tipke za nastavitev hitrosti premikanja robota8. Tipke za premikanje robota9. Gumb za napajanje motorjev10. Tipka ENTER11. Numerične in funkcijske tipke12. Tipka MOTION TYPE s katero spremenimo tipukaza za premikanje13. Gumb za napajanje robota14. Smerna tipka s katero se premikamo po zaslonu15. Na dotik občutljiv zaslon16. Glavni meni17. Stikalo za izbor režima delovanja18. Tipka CORD s katerim izbiramo koordinatnisistem za premikanje robotaO podrobnejšem pomenu tipk, ki se uporabljajo zaprogramiranje robota se bomo seznanili na samih delavnicah.Vrednost za ukazom pomeni hitrost gibanja.VJ - hitrost v % (MOVJ)V - hitrost v cm/s (MOVL, MOVC, MOVS)MOVJ:Ukaz MOVJ predstavlja učenje pomika vrha robota ssklepno interpolacijo.Primer: MOVJ P000 VJ=50S tem ukazom naučimo robota pomika od začetnetočke do prvega koraka. Parameter VJ definira hitrostsklepa v procentih (50 pomeni 50% maksimalne hitrosti).Slika 4 - Primer ukaza MOVJZbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201119

APLIKACIJA: DELO Z DVOROČNIM ROBOTOMMOVL:Ukaz MOVL predstavlja učenje vrha robota z linearnointerpolacijo.Primer: (glej sliko 5)MOVJ VJ=50 //pomik od koraka 2do koraka 3OVL V=138//pomik od koraka 3 do koraka4 z linearno interpolacijoParameter V predstavlja hitrost podano v centimetrihna minuto (za naš primer velja 138 cm/min). Na sliki5 je razvidno, da gibanje vrha robota od koraka 3 dokoraka 4 poteka po premici.Slika 5 - Primer ukaza MOVLMOVC:Ukaz MOVC predstavlja učenje pomika vrha robotapo krožnici.Slika 6 - Primer ukaza MOVCTu moramo paziti, da vedno podamo tri točke na krožnici.V prvo točko se robot premakne linearno, natopa obriše krožnico preko druge točke do tretje točke.Izvedba aplikacijeV prvi fazi se podrobneje seznanimo z ročno učnoenoto in se naučimo ročno premikati robota v različnihkoordinatnih sistemih. Na lažjih primerih si vpraksi ogledamo in razložimo ukaze, ki jih bomo kasnejeuporabili za premikanje robota in pisanje glavnegaprograma.V drugi fazi kalibriramo prijemala, ki so nameščenana rokah robota. To moramo storiti kar se da točno,saj je zelo pomembno za uspešno izvedbo naloge.Po uspešni kalibraciji smo pripravljeni za pisanjeglavnega programa. Za začetek si zadamo enostavnonalogo in razjasnimo morebitne nejasnosti. S pridobljenimznanjem napišemo glavni program. Robotasprogramiramo tako, da iz odložišča pobira različnedele in jih sestavi v končni izdelek.Domel je danes eden vodilnih svetovnih proizvajalcev sesalnihenot. Na evropskem trgu dosegamo preko 60 % tržni delež, nasvetovnem pa preko 40 %. Največji delež trenutnega proizvodnegaprograma predstavljajo sesalne enote za suho in mokrosesanje, ki jim sledijo univerzalni kolektorski motorji, motorji strajnimi magneti ter profesionalne izvedbe elektronsko komutiranihsesalnih enot in motorjev.V zadnjih letih smo v Domelu pričeli intenzivno širiti svoj proizvodniprogram. Širitev proizvodnega portfolja bazira na znanjuproizvajanja elektromotorjev. Vstopili smo na trg avtomobilskeindustrije, uvedli program prezračevalne in ventilatorske tehnologije,ukvarjamo pa se tudi s produkti za proizvodnjo alternativnihvirov energije. Na tem področju najtesneje sodelujemos podjetjem Hydrogenics iz Kanade, za katerega je podjetjeDomel na inovativen način razvilo EC puhalo za dovod zraka vgorivno celico in z rešitvijo navdušilo naročnika. Tako smo si naširoko odprlo vrata na ta trg in smo danes prisotni v vseh pomembnejšihsvetovnih podjetjih, ki se ukvarjajo s to naprednovodikovo tehnologijo.Velike svetovne korporacije kot so Philips, Elektrolux, Stihl,…..so nas izbrale za razvojnega dobavitelja. Te stopnje sodelovanjaz veliki svetovnimi korporacijami ne bi dosegli, če nebi zadostivlagali v proizvodnjo zlasti v robotizacijo v povezavi z IT tehnologijami,ki nam omogoča sledljivost kakovosti proizvodovtudi, ko naši izdelki zapustijo proizvodnjo. Dviganje stopnje avtomatizacijein robotizacije smo postavili v ospredje poslovnegamodela, ki omogoča visoko stopnjo zadovoljstva naših kupcev.Poslovna enota PC OZI - Ustvarjamo gibanjeV Domelu uspešno razvijamo tudi druge programe, ki so povezaniz osnovno dejavnostjo podjetja. Med njimi je avtomatizacijaproizvodnih procesov. Zaradi vse večjih potreb v matičnempodjetju je bila ustanovljena poslovna enota PC OZI. V tej poslovnienoti združujemo program zastopstev in izdelavo omenjeneopreme. Preko programa zastopstev nudimo slovenskemutrgu široko paleto proizvodov, namenjenih avtomatizacijiproizvodnih procesov. Gre za priznana nemška podjetja:‣Bosch Rexroth servo pogoni, krmilna in regulacijska tehnika‣Bosch Rexroth proizvodi linearne tehnike‣Staübli štiri in šest osni roboti‣Phytron koračni motorji, krmilniki, končne stopnjeZ avtomatizacijo proizvodnih procesov in z izdelavo opreme vte namene se v Domelu ukvarjamo že več kot 30 let. Gre predvsemza montažne linije ali posamezne naprave, ki se uporabljajov procesu sestave različnih vrst elektromotorjev. V večjimeri smo do sedaj izdelovali to opremo predvsem za potrebematičnega podjetja. Z širitvijo prodajnega programa na robotikopa smo se tudi na tem področju usmerili na zunanji trg.Sposobni smo ponuditi kompleksne rešitve po željah in potrebahposameznih kupcev. Oddelek lahko s svojimi izkušnjami inznanjem uspešno kljubuje najnovejšim zahtevam trga pri uvajanjuavtomatizacije: krajši proizvodni procesi, zagotavljanjeproizvodnje brez napak, krajši pretočni časi, fleksibilni procesi,sledenje proizvodnje izdelka. Pri svojem delu se povezujemo zzunanjimi partnerji kot so: Fakulteta za Strojništvo in Fakultetaza Elektrotehniko v Ljubljani, Institut Jožef Stefan in še nekaterimidrugimi.Zakaj sodelujemo na DIRPovezovanje z izobraževalnimi ustanovami je v Domelu žetradicija. Tak način sodelovanja je koristen za obe strani. Študentomje omogočeno kvalitetno izobraževanje, spoznajo sez opremo, ki se vgrajuje in uporablja v proizvodnih obratih. Stem industrija pridobi kvaliteten kader, ki se je sposoben spopastiz vsakdanjimi problemi v proizvodnih procesih.www.domel.si20 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

Visoke delovne norme?Nova generacija jih preseže z levo roko.In z desno tudi.DVOROČNI ROBOT SDA10število osi: 15max. polmer dosega: R=970 mmnosilnost: 10 kgponovljiva natančnost: ±0.1 mmteža: 220 kgdelovna temperatura: 0 do 45 °Cvlažnost: 20 do 80 % (ne kondenzirana)priključna moč: 4,2kVADvoročni robot SDA 10 je predstavnik novegeneracije humanoidnih robotov in hkrati edinidvoročni robot na svetu. Veliko število premičnihosi (sedem na vsaki roki in ena v trupu) muomogoča izjemno fleksibilnost in spretnost.Zaradi optimiziranih dimenzij, (ozka širina ramen)pa je še posebej primeren za delovna mesta, kjerje prostor omejen, operacije pa težko dostopne.Dvoročni robot SDA 10 lahko deluje samostojnoali v ekipi z zaposlenimi. Obvladuje široko paletoaplikacij - od strege strojev, sestavljanja,transporta bremen... Odlikuje se tudi v hitrosti,saj delovne operacije opravi v le 2/3 običajnegadeovnega časa!*Ne glede na to, v kateri panogi delujete,vam bo avtomatizacija v vsakem primeruzagotovila prihranek časa in sredstev.Izboljšajte produktivnost vašega podjetja!Naredite več, bolje in v krajšem času!Dvignite pričakovanja,izpolnite vaš potencial.Prestopite v svet avtomatizacije!Za več informacij obiščite spletnostran www.motoman.siali nas pokličite na številko01 8372 410.*Trditev se nanaša na primerjavo z običajnim delovnim časom, potrebnim za opravljanje specifičnih delovnih operacij po Yaskawinih modelih in vzorcih.

APLIKACIJA: ROBOTSKO GRAVIRANJERobotsko graviranjev čokoladoAplikator:Martin SeverFakulteta za elektrotehniko LjubljanaPri aplikaciji se spoznamo šest-osni robot Epson. Sprva si ogledamo potek programiranja gibanja robotov v programskemokolju RC+ s pomočjo programskega jezika SPEL. V programu AutoCad ustvarimo poljubno grafiko in si gledamodelovanje programa, ki preproste trajektorije, ustvarjene v programu AutoCad, pretvori v dejansko gibanje robota.Za konec grafiko poskusimo vgravirati v tablico čokolade.Opis robota in krmilnikaRobot Epson PS3 je robot antropomorfne konfiguracijes šestimi prostostnimi stopnjami gibanja. Robotspada v razred industrijskih robotov manjših dimenzijin je namenjen izvajanju operacij montaže in manipuliranjuz objekti.Model robotaEpson PS3-AS00OblikaAntropomorfni 6osni robotHorizontalni doseg791 mmMaksimalna hitrost v XYZ 2000mm/ssmerehPonovljivost+/- 0.030 mmMasa45 kgTabela 1: Osnovne specifikacije robota Epson PS3Slika 2 - Krmilnik Epson RC170Krmilnik Epson RC170 je zgrajen na osnovi industrijskegaPC-ja, ki za vodenje posameznih osi uporabljaPCI regulatorske karte. Nanj se priklopimo z osebnimračunalnikom z naloženim programskim paketomEpson RC+, ki služi kot uporabniški vmesnik za deloz robotom.Epson RC+ 5.0 in SPELSlika 1 - Epson PS3RC+ je programski paket, ki služi za namene programiranjagibanja robotov Epson. Uporablja programskijezik SPEL. Omogoča ročno vodenje robotov,učenje točk, razvoj programske opreme in uporabointegriranega sistema umetnega vida.22 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

APLIKACIJA: ROBOTSKO GRAVIRANJESlika : Programski vmesnik RC+5.0Na sliki je prikazan programski vmesnik RC+ 5.0.V zgornji orodni vrstici programa RC+ je ikona, kiprikazuje robota. Pri kliku na to ikono se nam odpreRobot manager, kjer pod zavihkom Control Panel prižgemomotorje robota, pod zavihkom Jog&Teach panajdemo konzolo za ročno premikanje robota. Na levistrani glavnega okna imamo Project Explorer, kjerlahko opazujemo glavne datoteke našega projekta.V datoteki Points so shranjeni podatki o vseh uporabljenihtočkah v našem projektu, v datoteki Main paso zapisani robotski ukazi v jeziku SPEL, ki te točkepovezujejo med sabo. V zgornji orodni vrstici bomouporabljali še ikoni za prevajanje robotskega programain za zagon robotskega programa.Roboti različnih proizvajalcev imajo dokaj podobnenačine premikanja med dvema točkama. Najenostavnejšegibanje je linearno gibanje med dvema točkama,ki se v programskem jeziku SPEL izvrši z ukazomMove in imenom točke v katero želimo robota premakniti.Drugo pogosto gibanje je krožno gibanje, kiga dosežemo z ukazom Arc ter podano vmesno in pakončno točko. Vmesna točka nam pove, kako veliklok bomo med začetno in končno točko naredili. Tretjitip gibanja je dosežen z ukazom Go in točko kamorželimo robota prestaviti. Ta tip ukaza pošlje robota vkončno točko tako, kot je to najlažje za robota. Včasihnam pride prav, da se robot iz neke točke dvigne,prestavi nad drugo točko in se spusti do nje z vrha.Tako gibanje je v SPEL jeziku za antropomorfni robotdoseženo z ukazom Jump3 in podanimi tremivmesnimi točkami. Zadnje gibanje, ki ga bomo potrebovali,je doseženo z ukazom Pass. Ta ukaz je zelopodoben ukazu Move, vendar pa dopušča, da robotne doseže povsem želene točke, ampak se ji le dobropribliža. Posledica tega je, da se robotu ni potrebnopovsem ustaviti, ampak lahko hitreje nadaljuje pot vnaslednjo točko.Programiranje robota v RC+ poteka tako, da v oknoMain med stavka Function Main in Fend vrivamo prejomenjene ukaze opremljene s točkami, ki jih določimoz ročnim vodenjem, ali pa z direktnim vpisovanjem.Poleg standardnih ukazov premikanja robota so navoljo še ukazi za nastavitve robota in splošni programskistavki kot so if, for, while, case itn.AutoCADAutoCad je svetovno najbolj razširjen program za računalniškopodprto oblikovanje (CAD). Obsega 2D in3D risanje, uporablja pa se na področju strojništva,Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201123

APLIKACIJA: ROBOTSKO GRAVIRANJEgradbeništva in arhitekture, lesarstvageodezije in elektrotehnike. DatotekiDXF in DWG, ki izhajata iz programa,sta postali standard za CAD programe.Programski vmesnik za pretvorbo datotekeDXF v gibanje robotaDa bi pretvorili potek nekih krivulj izAutocadove datoteke v dejansko gibanjerobota, potrebujemo program,ki ta dva konca poveže skupaj. Vta namen je bil izdelan programskivmesnik, ki iz datoteke DXF preberepotrebne podatke o krivuljah in jihpretvori v dve datoteki; Main.prg inPoints.pts, ki smo ju že omenili. Programtorej zgenerira vse potrebne točkein pa ukaze, ki jih povežejo medsabo in jih zapakira v datoteki, kot juuporablja programski vmesnik RC+.Sprva se spoznamo z ročnim vodenjemrobota v različnih načinih. Naučimose shranjevanja točk in napišemopreprost robotski program. V Auto-Cad-u ustvarimo grafiko in jo shranimov formatu DXF, nato pa si ogledamoizgled take datoteke v tekstovniobliki. Spoznamo se tudi s principomdelovanja programskega vmesnika inpo želji poizkusimo sami napisati kakpreprost program v programskem jezikuDelphi.Na koncu vse pridobljeno znanje povežemoskupaj. V programskem vmesnikunastavimo vse potrebne parametreza pretvorbo in želeno grafikonato vgraviramo v tablico čokolade.Izvedba vajeSlika : Programski vmesnik za pretvorbo krivuljv gibanje robotDAX electronic systems d.o.o. je podjetje, ustanovljeno leta 1991. Od tedaj dalje razvijamo in proizvajamoT/M opremo, robotizirane in avtomatizirane proizvodne linje za specifične aplikacije. Naš cilj jezapolniti luknjo na T/M trgu z opremo, ki ni na voljo na tržišču. Naše znanje in izkušnje temeljijo na večkot 20-letnem delu s polprevodniki, belo tehniko, električnimi motorji, varovalkami, proizvodnjo stikal inmnogimi drugimi projekti, ki smo jih opravili v preteklih letih. Podjetje ima potencial, znanje in izkušnjeda izpolni vse zahteve naših kupcev. DAX nudi celovite rešitve in izvedbo najbolj zahtevnih projektov,ki združujejo znanje mehanike, elektrotehnike, elektronike in računalništva. Naša proizvodna hala nudimožnosti sestavljanja in proizvodnje mehaničnih in električnih delov ter zmožnosti maloserijske proizvodnjePCB-jev (tiskanih vezij).DAX je uradni distibuter EPSON industrijskih robotov in magnetizacijske opreme Laboratorio ElettrofisicoMilano za območje Republike Slovenije.www.DAX.siTel.: (+386)-03-5630-500Fax: (+386)-03-5630-501Mobile: (+386)-041-706-75024 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

APLIKACIJA: REŠEVANJE HANOJSKIH STOLPOVRešitev Hanojskih stolpovz neverjetno hitrostjoAplikator:Matjaž OgrincFakulteta za elektrotehniko LjubljanaAplikacija prikazuje delovanje paralelnega robota ABB FlexPicker. V industriji so paralelni roboti vedno bolj uporabljanizaradi izjemne hitrosti. S štirimi stopnjami prostosti je FlexPicker primeren predvsem za Pick & Place aplikacije.Zmogljivost robota bomo preizkusili z reševanjem problema hanojskih stolpov.FlexPicker IRB360 je paralelni robot proizvajalca ABBiz družine delta, namenjen »Pick and Place« aplikacijam.Običajno se robot uporablja za razvrščanjeproizvodov, v kombinaciji s strojnim vidom. Po celemsvetu je v uporabi 1800 robotov tipa delta. Razširjeniso predvsem zaradi izjemne hitrosti, model z največjonosilnostjo pa zmore nositi breme mase do 3 kg.Visoke hitrosti je možno doseči predvsem zato, ker segmentine nosijo teže motorjev in ostalih pogonskihkomponent, kot je to v navadi pri serijskih mehanizmih.Pomembna razlika med paralelnimi in serijskimi mehanizmije v kinematiki. Pri serijskih mehanizmih jeizračun koordinat vrha robota ob znanih kotih v sklepihenostaven in enoličen. Obraten izračun, torej izkoordinat vrha v kote sklepov, je običajno težaven inlahko ponuja več rešitev (ne vemo, katera je optimalna).V nekaterih primerih serijski robot namreč lahkodoseže določeno lego vrha v več različnih konfiguracijah(kombinacijah kotov v sklepih).Nasprotno je pri paralelnih mehanizmih. Tu je izračunkoordinat vrha robota iz sklepnih kotov težaven.Je pa zato enostavno izračunati potrebne koordinatesklepov, ki nam vrh robota pripeljejo v želeno lego.Model robotaFlexPicker IRB360Nosilnost1-3 kgŠtevilo osi 3-4Teža120-145 kgPonovljivost pozicioniranja 0,1 mmPoraba pri tipični uporabi 0,477 kWTabela 1: Osnovne specifikacije robota Epson PS3Slika 1 - FlexPicker IRB360Opis robotaSlika 2 – Delovno območje robota z dimenzijami v mmUčna naprava Teach PendantProgramiranje robota poteka s pomočjo naprave zaučenje Teach Pendant. Gibanje robota upravljamo skrmilno palico (joystick). Vmesnik na napravi je enostavenin je baziran na Windows CE platformi. Omogočanam pisanje in urejanje programov ter ročnovodenje robota v realnem času.Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201125

APLIKACIJA: REŠEVANJE HANOJSKIH STOLPOVCDEFStatusna vrsticaGumb za izhodOpravilna vrsticaMeni za hitri dostopHanojski stolpiCilj aplikacije je naučiti robota igrati miselno igro”Hanojski stolpi”. Igra gre takole: ploščice so v kupčkuna začetnem stolpu urejene od vrha do tal v vrstnemredu od najmanjše do največje, tako, da imakup obliko stožca. Cilj igre je premakniti celotni kupčekploščic na drug kupček ploščic (končni stolp) znajmanjšim možnim številom potez, ob upoštevanjupravil: naenkrat lahko premaknemo samo eno ploščicoin na vrh manjše ploščice ne smemo postaviti večje.Slika 3 – Učna napravaSlika 5 – Hanojski stolpiNa sliki 3 so označeni elementi ročne učne naprave:A Priključni kabelB Zaslon občutljiv na dotikC Gumb za izklop v siliD Palica za upravljanje (Joystick)E USB vrataF Gumb za aktiviranjeG Pisalo StylusH Gumb za resetNa sliki 5 vidimo tri odlagalna mesta. Na levi je prikazanstolpec, ki ga želimo prestaviti na desno polje.Vodenje in tipi gibovPo uvodni seznanitvi z robotom in učno napravo,spoznavamo ukaze, s katerimi vodimo robota. Kot žerečeno, je pri paralelnih mehanizmih težavno določanjelege vrha robota iz znanih koordinat v sklepih.Zato se bomo osredotočili le na ukaze za vodenje polegi vrha.Ukaz MoveJ pripelje vrh robota iz začetne v končnotočko po poti, ki je za manipulator najugodnejša.To pomeni, da se vse sklepne koordinate spreminjajohkrati, s tem pa je pot robota med točkama lahko nepredvidljiva.MoveL je ukaz za linearni premik. Regulator poskrbi,da se vrh robota giblje med prvo in drugo točko popremici.Z ukazom MoveC dosežemo, da se vrh robota gibljepo krožnici preko vmesne točke.Slika 4 – uporabniški vmesnikSlika 4 prikazuje uporabniški vmesnik z označenimielementi:A ABB meniB Operaterjevo oknoTočke so lahko določene kot končne oziroma kot vmesnetočke (VIA-točke). V končni točki se robot ustavi,doseže pa jo z želeno natančnostjo. Vmesne točke sotiste, ki jih robot le obide in se v njih ne ustavlja.Z vmesnikom na učni napravi upravljamo tudi z va-26 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

APLIKACIJA: REŠEVANJE HANOJSKIH STOLPOVkuumskim prijemalom, ki prijemaposamezne seg mente stolpa.Slika 7 – Načina doseganja točkeSlika 6 – Tipi gibovIzvedba aplikacijePo spoznavanju mehanizma, učnenaprave in seznanitvi s problemomhanojskih stolpov, se lotimosamega programiranja za izvedboaplikacije. Določimo optimalno zaporedjepremikov posameznih ploščic,da stolpec prestavimo kar vnajkrajšem času.Nazadnje napišemo program, darobot opravi nalogo z maksimalnohitrostjo.Slika 8 – Model robota v okolju RobotStudioSmo vodilni proizvajalec robotov in robotskih rešitev. Nudimo vam standardno opremo: od robotov, varilnihcelic, in ostale opreme do programske opreme. Po vaših potrebah jo integriramo v želeno aplikacijo.Naš lokalni servis skrbi za nemoteno delovanje vaših robotskih celic.ABB je vodilni v svetu na področju energetike in avtomatizacije. Našim kupcem omogoča izboljšati poslovanje inzmanjševati negativne vplive okolja. ABB je prisoten v več kot 100 državah in ima preko 103.000 zaposlenih.Sedež ABB je v Zurichu, v Švici. Trgovanje z ABB delnicami poteka na borzah v Londonu, Zurichu, Stockholmu, Frankfurtuin New Yorku. ABB ustvari več kot polovico svoje realizacije na evropskih trgih, skoraj petino v Aziji, SrednjemVzhodu in Afriki, približno četrtino realizacije na trgih Severne in Južne Amerike.Skupina ABB je bila ustanovljena leta 1988, ko sta se združili švedsko podjetje Asea in švicarsko podjetje BBC BrownBoveri pod skupnim imenom ABB. Zgodovina podjetja Asea sega v leto 1883. Podjetje BBC pa je bilo ustanovljenoleta 1891. Skupina ABB je prišla v Slovenijo 1. januarja leta 1992, ko je bilo v Ljubljani ustanovljeno predstavništvoza Slovenijo. ABB je bilo eno prvih mednarodnih podjetij, ki je s tem priznalo samostojnost Slovenije. Danes imapodjetje ABB Slovenija (ABB d.o.o.) skupino zaposlenih z vizijo, kot je oskrba kupcev in partnerjev z znanjem, rešitvamiin sistemi.www.ABB.siZbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201127

APLIKACIJA: TEKOČI TRAK IN UMETNI VIDFanuc:Tekoči trak in umetni vidAplikator:Rok VugaFakulteta za elektrotehniko LjubljanaAplikacija je zasnovana tako, da predstavlja praktičen primer, pred katerega je postavljen zaposleni v podjetju, kiposodablja svojo proizvodnjo z robotom.Cilj aplikacije je razpoznavanje in lovljenje objektov, ki potujejo po tekočem traku. Delo poteka s pomočjo namenskeprogramske opreme podjetja Fanuc, ki je uporabniku prijazna in primerna tudi za tiste, ki se z robotiko šele spoznavajo.Slika 1 - Fanuc LRM200iCOpis robotaRobot LR Mate 200iCje kompakten in du strijskirobot proizvajalcaFANUC. V naši ro botskicelici je uporabljenskupaj s strojnimvidom in tekočimtrakom.Robot ima šest rotacijskih prostostnih stopenj in lahkosluži različnim opravilom. Robota poganjamo skrmilnikom R-30A Mate. Gre za zelo majhen krmilnikte družine z integriranim 2D sistemom vida, ki selahko razširi na 3D sistem ali, kot v našem primeru,2D Line-Tracking. To je sistem, ki nam omogoči, daraz poznavamo in manipuliramo predmete medtem,ko se gibljejo po tekočem traku.Tehnične lastnostirobota LR Mate200iC so predstavljenev tabeli 1.Slika 2 - KrmilnikR-30A MatePreden začnemo…Končni uporabniki robotske rešitve so običajno neveščispecifičnih znanj s področja robotike in programiranja,zato je uporabniška prijaznost bistvena lastnostuspešnega proizvoda. Tako bomo našo apli kacijo postaviliskoraj izključno s »klikanjem«, vsi težavni izračuni,transformacije, programske funkcije in vsaTabela 1 - Lastnosti robotaMax. obtežitev 5 kgDoseg704 mmŠtevilo osi 6Maksimalne hitrostisklepov:Maksimalno območjegibanja sklepa:Sklep 1 (baza) 350°/s 340° / 360°Sklep 2 350°/s 200°Sklep 3 400°/s 388°Sklep 4 450°/s 380°Sklep 5 450°/s 240°Sklep 6 (vrh) 720°/s 720°in vsa druga »pamet« pa je uporabniškim očem skritaza ličnim uporabniškim vmesnikom.Nekaj osnovnih pojmov, potrebnih za razumevanjenavodil:Work area – (delovno območje) je območje na tekočemtraku, v katerem robot opravlja neko nalogo. Na primer,robot predmet pobere iz Work Area 1 in ga odloživ Work Area 2.Line – (tekoči trak) je zaporedje delovnih območij. Zdru gimi besedami, to je v računalniški logiki predstavljennaš tekoči trak.Sensor task – je robotski program, ki s kamero detektirapredmet na traku, ga pobere in prestavi. Programje že napisan, za potrebe posamezne aplikacije pa sodovolj minimalni popravki.AplikacijaKo hardverski del (kamera, tekoči trak z enkoderjem,omrežna povezava s krmilnikom, itd) uredimo, je potrebnanastavitev delovnega procesa v naslednjih korakih:28 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

APLIKACIJA: TEKOČI TRAK IN UMETNI VID1. Z računalnikom se povežemo na krmilnik.2. Nastavimo linije (lines).V meniju izberemo »Visual Tracking Config« in pritisnemoikono »new«. Pod »type« izberemo »line«in vpišemo ime. Na primer Linija1. Izberemo OK.3. Nastavimo delovna območja (work areas).Dvokliknemo pravkar narejeno linijo. Pokaže seokno, v katerem izberemo gumb »new«. Izpolnimovse podatke in pritisnemo OK. Postopek ponovimoza vsa delovna območja, ki jih moramo definirati.4. Nastavimo »območje sledenja« (tracking frame).V tem koraku robotu pokažemo, kje se fizično nahajajato, kar smo mu predstavili z abstraktnimipojmi line in work area. Kalibracijo tekočega trakuin enkoderjeveje skale opravimo tako, da na tekočitrak položimo predmet, ki se ga z vrhom robotalahko dotaknemo. Poženemo »Tracking framesetup wizard«. Postopek poteka tako, da najprejs pomočjo ročne učne naprave robota pripeljemodo izbrane točke na traku, nato trak premaknemomalo naprej in se spet dotaknemo iste točke, nakoncu pa robota zapeljemo še malo v pravkotnismeri (90° levo gledano v smeri traku), da določimoše y-smer koordinatnega sistema našega traku.Ko smo to opravili, se moramo vrniti k nastavitvamnaših delovnih območij. Nastaviti moramoše parametre:Upstream in Downstrwam boundary (meja območjana traku, v katerem bo robot operiral s predmeti),Distribution line (pozicija elementa na traku, obkateri se robotu pošlje podatek o razpoznavi predmeta)inDiscard line (pozicija na traku, po prehodu katererobot ne lovi več predmeta).5. Nastavimo robotski vid – kalibriranje kamere,učenje razpoznavanja obdelovancev...V tem koraku izberemo iRVision – Vision setup – Camerasetup tools. Kliknemo na ikono »new«. V oknuType izberemo progressive scan camera in vpišemoime, na primer »kamera1«. Dvokliknemo, kar smopravkar ustvarili. Na trak, v vidno polje kamere,postavimo obdelovanec in s pomočjo rdečega in zelenegagumba preverimo zajem slike. Nato se vrnemov okno »Setup main« in izberemo »Came racalibration tools«. Kliknemo »new«. V »type« izberemo»Camera Calib Vis. Track«, vpišemo ime in klik -nemo OK. Ustvarjeno dvokliknemo in izpol nimos podatki naše kamere. Nato poženemo »Calibrationwizard«. Nastavitveni čarovnik nas vodi skozinastavitve kamere. Uporabiti moramo ročnoučno napravo ter kalibracijsko polje s pikami. Kose čarovnik zaključi, se vrnemo v okno »Setupmain« in izberemo »Vision Process Tools«. S klikomna ikono ustvarimo nov vision proces. Za »type«iz beremo »Single-view Visual Tracking«, potrdimoin vpišemo želene nastavitve. Preosta ne namše učenje oblike objekta oziroma objektov. Izberemo »GPM Locator Tool 1« (GPM - geometric patternmatch).Enostavno postavimo naš obdelovanec v vidno poljekamere, pritisnemo rdeči gumb in izberemo »teachpattern«. Če imamo več različnih tipov obdelovancev,ki jih moramo zaznati, lahko to uredimo sklikom na »new GMP locator tool«.6. Za naše potrebe modificiramo robotski program.Program je že napisan za splošen primer, ko imamodva tekoča traka, robot pa prenaša obdelovanceiz enega na drugega. Sestavljen je iz glavnegaprograma in ločenih programov za pobiranje inspuščanje predmeta. Vse težavno delo s sistemomumetnega vida in tekočega traku za nas opravitafunkciji VSTKGETQ.PC in VSTKACKQ.PC. Programse piše s pomočjo ročne učne naprave.7. Učenje referenčne pozicijeV tem koraku robotu pokažemo transformacijomed koordinatnim sistemom kamere ter robotovegaprijemala. Na ročni učni napravi izberemo »menus« »setup«. Pod »type« damo »track sensor«.Usta vimo trak in izberemo »ref_pos«. Posta vimoobdelovanec v vidno polje kamere in pritisnemo»find«, nato pa še »finish«. Trak poženemo in gaspet ustavimo, ko je obdelovanec v delovnem območjurobota. Robota ročno pomeknemo v položajza pobiranje (ali odlaganje) obdelovanca.8. Po potrebi opravimo fine popravke.Ostane nam še fina nastavitev prijemanja obdelovancevna delujočem traku. V robotski programvrinemo ukaz »wait« takoj za pozicijo za prijemanjeter poženemo trak in program. Ko robot predmetpobere, se program začasno ustavi in takratpopravimo pozicijo in prepišemo prejšnjo nastavitev.Postopek ponovimo tolikokrat, dokler nismozadovoljni.9. Zagon aplikacije.Na videz zapleteno in za razumevanje težko teh nološkorešitev poženemo v nekaj enostavnih korakih,ne da bi tratili čas z matematično teorijo.Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201129

APLIKACIJA: VIZUALNA KONTROLA ELEKTRIČNIH VEZIJVizualna kontrolaelektričnih vezijAplikator:Miha PagonAplikacija je namenjena ogledu principov uporabe strojnega vida. Poudarek je na ogledu določanja pozicije terorientacije objekta v vidnem polju kamere ter princip računanja višine objekta s pomočjo laserja.Kot praktični primer vzamemo aplikacijo kontrole električnih vezij, kjer najprej poiščemo pozicijo ter orientacijovezja v vidnem polju kamere, nato pa s triangulacijo izračunamo višino čipov na vezju in s tem preverimo ali so dovoljvtisnjeni v vezje.Opis uporabljene opremeZa zajem slike uporabimo analogno kamero z priloženimdigitalizatorjem. Za osvetlitev uporabimo LEDsvetilni element, ki vezje presvetli (kamera je nad vezjem,svetilni element pa pod njim), ter laser, ki je opremljenz lečo, ki spremeni njegov snop svetlobe v linijo.Programiranje poteka v programskem orodju FDSImaging Software. Uporabljamo gradnike analizeslik, ki so opisani spodaj. Program je napisan v jezikuVisual Basic.Oznaka Robota:Obremenitev:Doseg:Natančnost:Tabela 1 – Osnovne karakteristike robotaDenso HS-45552E/GM.5 Kg550 mm±0,02mmKer moramo laser premakniti glede na objekt, saj tanima fiksne pozicije, bomo k aplikaciji povezali tudirobot Denso HS-45552E/GM. Ta bo laser pozicioniralna pravo mesto.• Čas ekspozicije:Čas, v katerem je optični senzor na kameri izpostavljensvetlobi. Več časa kot je izpostavljen bolj svetlabo slika.• Odprtje zaslonke:Z zaslonko kontroliramo količino svetlobe ki prehajaskozi objektiv. Bolj kot je zaslonka odprta večsvetlobe prehaja skozi objektiv, torej je pri istemčasu ekspozicije slika svetlejša, pa je globinskaostrina manjša.• Fokusna ravnina:Je ravnina v prostoru v kateri je objektiv izostren.Objekti , ki so v tej ravnini bodo na sliki izostreni.2. Gradniki analize slike, v programu FDS ImagingSoftware:• PWindow (Properties window):Pravokotno polje na sliki v katerem opravljamo določeneoperacije. V tem programu imamo na izbiroveliko različnih operacij. Naštejmo samo nekaj najboljuporabnih:Slika 1 - Robot DensoOsnovni gradniki strojnega vida1. Pomembni podatki na kameri:Slika 2 – Izgled programa FDS Imaging Software detekcija centra/premera okroglega objekta30 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

APLIKACIJA: VIZUALNA KONTROLA ELEKTRIČNIH VEZIJ- izračun povprečne sivine,- izračun maksimalne/minimalne sivine,- detekcija robu med svetlim in temnim objektom,- detekcija širine temnega/svetlega področja.Ta področja so zmeraj pravokotna in jih ne moremorotirati. Kar nam oteži delo če je objekt na slikizavrten.• Profile Vector:V primeru, da moramo določiti kakšen parameterna sliki v različni smeri kot navpično oz vodoravnosi pomagamo z Profile Vectorji. Ti vektorji lahkodoločene operacije opravljajo v poljubni smeri. Sopa zaradi tega počasnejši od PWindow operacij. Sotudi bolj omejeni s funkcionalnostjo. S Profile Vector-jilahko določimo:- pozicijo robu med svetlim in temnim objektom- debelino svetlega/temnega objektaPomembnejše funkcije v Visual Basicu:NI_ImgGetPixelScalingFunkcija vrne razmerje med piksli na zaslonu termilimetri v na objektu.NI_WinGetResPFunkcija nam vrne pozicijo nekega PWindow-a nazaslonu v pikslih.NI_WinGetResPFunkcija nam vrne rezultat PWindow-a na zaslonu,če rezultat meritev pozicije/debeline, so enoterezultata piksli.NI_MathCalcRadialFunkcija nam izračuna točko na sliki na podlagizačetne točke, oddaljenosti od te točke, ter kotamed začetno ter končno točko.NI_MathCalcVectorFFunkcija nam izračuna kot ter dolžino vektorjamed dvema podanima ročkama.NI_MathLineIntersectionFFunkcija nam izračuna točko sekanja dveh premicglede na podane štiri točke (vsaka od premic je podanaz dvema točkama)3. Detekcija pozicije in orientacije objektaVsakršno nalogo z strojnim vidom začnemo z nastavitvijokamere. Najprej nastavimo fokus. Tako, da jeslika na zaslonu čim bolj ostra. Za tem nastavimo odprtostzaslonke ter čas ekspozicije, tako da dobimo daje osvetlitev bela, vezje pa popolnoma črno. Tu moramopaziti da robovi ne »pregorijo«. Takrat je zaslonkapreveč odprta.Zelo pomembno je, da sliko čim bolj optimiziramo nastrojnem nivoju, saj jo je veliko lažje tu popravljati,kot pa potem v programskem nivoju.Ko zajamemo dobro sliko lahko začnemo z programskimdelom naloge. Naše vezje je v osnovi pravokotneoblike, torej pozicijo in orientacijo določimo na podlagi,orientacije enega od robov vezja, ter enega odvogalov. Najprej moramo ugotoviti, kje je približnicenter objekta, to določimo z PWindow-i, ki jih raztegnemočez celotno sliko, ter uporabimo operator, kinam izpiše center temnega področja (v našem primerivezje). Pri temu operatorju moramo nastaviti nivo sivinena kateremu se začne temno področje. Uporabimodva taka PWindow-a, za navpično ter vodoravnosmer. Za tem določimo orientacijo vezja. To določimotako, da dobimo dve točki na robu objekta, iz teh palahko z kotnimi funkcijami izračunamo smer robu. Tidve točki določimo na daljšem robu vezja, saj je tu večjepodročje na katerem lahko merimo. Določimo jihtako da dva PWindow-a postavimo na levo ter desnopolovico vezja.Naslednji korak je iskanje pozicije vezja. Kot vezjadoločimo z uporabo presečišča dveh premic (robovobjekta). Prvo premico imamo že določeno., iznje smo določili orientacijo objekta. Druga premicapa je pravokotna na njo, saj je vezje pravokotne oblike.Tako da moramo samo določiti točko na drugemrobu vezja. Ker je ta stranica veliko manjša od prejšnjetu uporabimo profile vector, ki lahko meri v poljubnismeri. Vektor rotiramo ter pozicioniramo gledena center ter orientacijo vezja. S tem zagotovimo, dazmeraj dobimo točko na robu vezja. Ko imamo to točkolahko skozi njo potegnemo premico, ki je, kot smože omenili pravokotna na prvo premico.Izračunamo še presečišče teh premic in imamo pozicijovezja. Na podlagi te pozicije ter orientacije vezjase nastavi koordinatni sistem robota tako, da robotizvaja enake operacije ne glede na pozicijo ter orientacijovezjaMerjenje višine čipovSlika 3 – Slika vezja, zajeta s kameroKer je laser na robota pritrjen pod kotom 45°, je njegovapreslikava v vidno polje kamere na drugi pozicijikot na vezju. Ker je kot ravno 45° je preslikava zamaknjenaravno za toliko kot je čip visok. Torej lahko izrazdalje med preslikavama laserja izmerimo višino.Tak primer prikazuje slika 4.Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201131

APLIKACIJA: VIZUALNA KONTROLA ELEKTRIČNIH VEZIJOmenili smo tudi, da je razdalja med preslikavami enaka višiničipa. Predpostavimo, da je višina vezja enaka 0. Na slikimoramo to najprej izmeriti, to lahko storimo na odseku 1ali 5. Ker ta slika nikoli ne bo orientirana kot prikazano,moramo to opraviti s profile vector-jem. Tudi pozicija nebo nikoli enaka, torej moramo pozicijo vektorja izračunatiglede na pozicijo vezja (to smo izmerili v prejšnji nalogi).Meritev na tem vektorju nam predstavlja višino vezja. Poenakem postopku vektorje prestavimo v območja 2, 3, 4.Rezultate teh vektorjev odštejemo od meritve v območju 1oz. 5 ter tako dobimo višino vrha čipa glede na višino vezja.Dobljeni rezultati so višine čipov v pikslih, ki pa jih moramopretvoriti v milimetre, da jih lahko ovrednotimo.Potek nalogeSlika 4 – Projekcija laserja (rdeča puščica) in smer kamere (črna puščica)Nalogo začnemo z osnovami strojnega vida. Ogledamosi nastavitve kamere ter nekaj osnov dela s programskimorodjem FDS Imaging software.Naslednja stopnja je iskanje objekta v vidnem polju kamere,po prej opisanem postopku. Dobljeno pozicijo inorientacijo posredujemo podprogramu, ki nastavi robotovkoordinatni sistem, ter njegove nadaljnje gibe.Slika 5 – Območja merjenja višine čipov v vezjuNa sliki 5 je prikazan odsek slike ki jo dobimo iz kamere.Najprej si pogledamo različne odseke slike. Odseka 1 ter 5sta odseka, ki predstavljata vezje, odseki 2, 3 in 4 pa predstavljajočipe. Tu hitro opazimo zgoraj opisani pojav, da jepreslikava laserja zamaknjena.Nalogo zaključimo s kontrolo prisotnosti ter pravilnostivstavitve čipov v vezje z pomočjo laserja (tudi po prejopisanem postopku).Visok tehnološki nivo dokazujemo s projekti in izdelki, ki jihrazvijamo za podjetja kot so Sony, Kuka in Denso.Dejavnost družbe FDS Research d.o.o. je razvoj celovitih rešitevna področju računalniškega vida. Razvijamo lastno programskoopremo, optične postopke ter pripadajoče perifernesklope. Naročnikom nudimo rešitve po sistemu na ključ. Smoeksperti in hkrati vodilno slovensko podjetje za področje zagotavljanjakontrole vizualno izražene kakovosti s postopkioptičnega zaznavanja. Svojo prihodnost gradimo na visokemtehnološkem nivoju, nenehnem razvoju ter profesionalnemodnosu do naših partnerjev.Razvili in postavili v obratovanje smo večino v Sloveniji apliciranihsistemov za optično kontrolo izdelkov. Naša programskaoprema poganja delujoče rešitve na vseh kontinentih svetain dnevno pregleda stotine milijonov kosov raznovrstnihizdelkov. Kot primer, v vsakem v Evropi izdelanem avtomobiluje vgrajenih nekaj deset različnih sestavnih delov, ki so bilipregledani z sistemi za optično kontrolo, ki jih je postavilonaše podjetje.www.fdsresearch.si32 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

APLIKACIJA: UPRAVLJANJE MOBILNEGA ROBOTATelemanipulacijskoupravljanje mobilnegarobotaAplikatorja:Matej Sabadin in Črt LukančičNamen aplikacije je prikazati osnove telemanipulacije z uporabo mobilnega robota in haptičnega robota Phantom.Vodenje je izvedeno preko računalnika, na katerem teče xPC Target operacijski sistem, ki v realnem času zajema pomikvrha robota Phantom in ga posreduje mikrokrmilniku na mobilnem robotu. Premiki mobilnega robota so prikazanitudi v obliki računalniške vizualizacije, kjer se virtualni robot premika v virtualnem okolju.Nekaj malega o mobilnih robotkihMobilni roboti so naprave, ki so sposobne samostojnegagibanja v danem okolju. Po zemlji, vodi ali zrakuse gibljejo s pomočjo nog, koles ali drugih pogonskihelementov. Pri tem se jim pozicija baznega koordinatnegasistema poljubno spreminja. Te spremembe moramoupoštevati pri preostalih nalogah robota, kot soizogibanje oviram in navigaciji po prostoru z različnimisenzorji.Zaradi razvoja na področjih lokalizacije, zaznavanja,vodenja in pogonov so mobilni roboti vedno bolj prisotnina različnih področjih uporabe. Od vseh variantso kolesni mobilni roboti najenostavnejši za izvedbo.Slika 2 – Mehanska konfiguracija s pogonskim sistemomPogon je realiziran z enosmernima električnima motorjema.Motor je opremljen z inkrementalnim kodirnikom,ki proizvede 144 pulzov na obrat. Za napajanjemobilnega robota skrbijo tri 800 mAh litij-polimerskebaterijske celice. Tako realizirano napajanje zadostujeza približno eno uro vožnje.Opis zasnove vodenja mobilnega robotaNa nosilni konstrukciji mobilnega robota je nameščenoelektronsko vezje za vodenje pogonskih motorjev.Vezje je sestavljeno iz močnostnega dela in mikroprocesorja.Slika 1 – Mobilni robotNaš mobilni robotV aplikaciji uporabljen mobilni robot je prikazan nasliki 1. Razvit je bil za učne namene na Fakulteti zaelektrotehniko. Za premikanje po prostoru uporabljadvokolesni pogon diferencialne konfiguracije (vsakokolo je krmiljeno posebej). Robot vključuje mehanskokonstrukcijo, pogonski sistem, baterije in mikroračunalniškisistem za vodenje in komunikacijo. Kolesi staneodvisno gnani preko jermenic in zobatih jermenov,prestavno razmerje je 5:1 (glej sliko 2).Pogonska motorja sta vezana v vezavo H-mostiča, kiomogoča krmiljenje hitrosti ter smeri vrtenja s pulzno-širinskomodulacijo (ang. pulse-width modulation- PWM). Vezavo prikazuje slika 3. Pulzno-širinskomoduliran signal, pri katerem širina impulza ustrezahitrosti vrtenja motorja, krmili delovanje tranzistorjevna levi strani vezave, medtem ko sta tranzistorjadesne strani krmiljena glede na želeno smer vrtenja.PWM signal je generiran s pomočjo mikrokrmilnikaNXP LPC2138. Mikrokrmilnik vsebuje namenskiPWM modul, ki neodvisno od izvajanja procesorja,skrbi za generiranje PWM signalov obeh motorjev.Širina PWM impulzov, ki je proporcionalna hitrostiZbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201133

APLIKACIJA: UPRAVLJANJE MOBILNEGA ROBOTASlika 3 – Električna shema vodenja mobilnega robotavrtenja motorjev, je določena glede na informacijo, kijo mikrokrmilnik prejme od upravljalnega sistema. Staktom 100 Hz so mikrokrmilniku posredovani trijebajti informacije, od katerih prvi nakazuje, da gre zanov vzorec, drugi in tretji pa določata hitrost levegain desnega motorja. Informacija o hitrosti je kvantiziranaz 256 nivoji.Na elektronskem vezju je realiziran tudi vmesnik zabranje signalov inkrementalnih kodirnikov, s pomočjokaterega je mogoče zajeti dejansko hitrost vrtenjamotorjev in informacijo uporabiti pri povratno-zančnemvodenju.Robot PhantomHaptični robot Phantom proizvajalca Sensable je prikazanna sliki 5. Ima tri rotacijske sklepe, kar omogočapremikanje vrha v treh dimenzijah, oziromapoljubno pozicioniranje v delovnem prostoru robota.Omogoča posredovanje informacije uporabniku vobliki sil, navorov in taktilnih dražljajev. Tako je, naprimer, mogoče uporabniku posredovati hitrost mobilnegarobota v obliki reakcijske sile. Enako bi lahkov obliki sile posredovali informacije o oddaljenostimobilnega robota od ovir v njegovi neposredni okolici.Ker se mobilni robot premika po tleh, oziroma vravnini, je gibanje robota Phantom tudi omejeno nahorizontalno ravnino.S premikanjem vrha robota Phantom naprej in nazajdoločamo povprečno hitrost vrtenja koles na mobilnemrobotu in s tem njegovo hitrost, v smeri naprej,oziroma nazaj. Z premikanjem vrha levo ali desno paspreminjamo hitrost vrtenja levega in desnega kolesain s tem smer mobilnega robota. Vodenje mobilnegarobota s pomočjo robota Phantom je tudi bolj intuitivno,saj haptična povratna zanka posreduje človekuinformacije o gibanju robota v obliki sile.Slika 4 – Glavna shema sistema za telemanipulacijsko vodenje mobilnega robota34 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

APLIKACIJA: UPRAVLJANJE MOBILNEGA ROBOTASimulator upravljanjaZa preizkus in učenje vodenja z upravljalnim sistemomje pri aplikaciji uporabljen simulator upravljanjav navideznem okolju. Vhodi v simulator so enakirealnim vhodnim signalom v sistem, to je širinaPWM signala za levi in desni motor, ki je določena zupravljalnim sistemom. V simulatorju sta preko matematičnegamodela izračunani translatorna in kotnahitrost gibanja mobilnega robota. Izračunani vrednostista uporabljeni za prikaz v 3D virtualnem okolju.merilni sistem za merjenje kinematike gibanja OptotrakCertus. Testni poligon v kombinaciji z merilnimsistemom omogoča tekmovanje med udeleženci. Poligonje postavljen na površini 5 x 2 m, na njem stastart in cilj označena s črtkano črto, smer vožnje pas puščico.Matematični model vključuje tudi karakteristiko pogonskihmotorjev v odvisnosti od širine PWM signala.Virtualno okolje je realizirano s pomočjo programskegaorodja Unity, ki je namenjeno razvoju računalniškihiger. Osrednji del navideznega okolja predstavljacesta na kateri so postavljene ovire, ki jih mora robotobiti. Simulator omogoča tudi nastavljanje parametrovupravljalne naprave.Slika 6 – Mobilni roboti med vožnjo na poligonuŽelena smer vožnje je označena s črno črto. Na mobilnegarobota so nameščeni trije merilni markerji.Iz meritve njihove pozicije je mogoče določiti pozicijoin orientacijo mobilnega robota. Vožnja na testnempoligonu je prikazana na sliki 6.Izvedba vajeSlika 5 – Robot PhantomTestni poligonZa vodenje mobilnega robota je postavljen testni poligon.Gibanje robota na testnem poligonu meri optičniUdeleženci morajo povezati vse zgornje sisteme prekoprogramiranja v okolju Matlab-Simulink, kjer lahkorazlične dele programa prilagodijo po svojih željah.Tako neposredno vplivajo na odzive mobilnega inhaptičnega robota. Na začetku spoznajo različne gradnikeokolja Matlab-Simulink in simulacijske sheme.Kasneje pa svoj program spreminjajo in tako preizkusijorazlične variacije dinamike vodenja. Potem, koudeleženci vzpostavijo sistem, lahko svoje delo tudipreizkusijo v tekmovanju vožnje mobilnega robotapo poligonu.Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201135

APLIKACIJA: DVOROČNI TELEOPERACIJSKI SISTEM MOTOMAN – OMEGADvoročni teleoperacijskisistemMotoman - OmegaAplikator:Sebastjan ŠlajpahTeleoperacija združuje najboljše lastnosti ljudi in robotov. Od ljudi vzame človeško razsodnost in intuicijo, terpodzavestno izvajanje kompleksih interakcij, ki vključujejo sile in pozicije. Roboti pa niso občutljivi na izredne temperature,tlake in radiacijo. Se pravi se jih lahko postavi v za ljudi potencialno nevarna okolja. Teleoperacijski sistemsestavljajo trije gradniki. Prvi je upravljalna enota (master), katero človek drži in z njo upravlja (haptični vmesnik).Zadnja v verigi je izvršna naprava (slave), ki izvaja manipulacijo objektov glede na dano nalogo. Vmesi člen medobema enotama pa je regulator. Pri tej aplikaciji se bomo pobliže spoznali s teleoperacijskim sistemom, različnimavrstama robotov (industrijski in haptični), ter samim konceptom teleoperacije.strojno obdelavo, strego, pakiranje, itd. V teleoperacijskemsistemu ima vlogo izvršne naprave.Tehnični podatki:Krmiljene osi: 6Nosilnost:5 kgDoseg:706 mmPonovljivost:± 0,02 mmTeža:27 kgPriključna moč.1,0 kVANačin montaže:tla, stena, stropSlika 1 - Teleoperacijski sistemOpis robotovPri vaji se bomo srečali z dvema tipoma robotov: industrijskimin haptičnim.Motoman MH5Slika 2 - Motoman MH5Yaskava Motoman robottipa MH5 je tipičenpredstavnik družineantropomorfnih robotovs 6 prostorskimistopnjami. Z dosegom706 mm in nosilnostjo5 kg spada med manjšerobote, kompaktnaoblika pa mu omogočamaksimalno učinkovitostpri majhnemmontažnem prostoru.Pomembna lastnost jetudi ponovljivost, letaznaša ± 0,02 mm.Primeren je montažo,nanašanje premazov,Za krmiljenje robotovskrbi robotski krmilnikDX100. Vključuje robustnoPC arhitekturo,ki mu omogoča kontrolodo 8 robotov oziroma72 osi, vhodno/izhodnih naprav terkomunikacijskih protokolov.Zaradi svojedinamičnosti omogočanapredno zaščito predtrki med robotskimirokami, z veliko procesnomočjo pa omogočagladko interpolacijo.Za ročno vodenje robotskeroke vključujetudi ročno učno enoto.Omega.7Slika 3 - Delovni prostor robota MH5 Omega.7 je haptičnirobot podjetja ForceDimension. To je sistem s 7 prostostnimi stopnjami,od tega so prve tri aktivne (gnane z elektromotorji),druge tri pasivne (brez pogona), sedmo pa predstavljaaktivno prijemalo na vrhu robota. Le-ta posnema na-36 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

APLIKACIJA: DVOROČNI TELEOPERACIJSKI SISTEM MOTOMAN – OMEGAravno območje gibanja človeškega zapestja oziromadlani. Največkrat jo srečamo kot dvoročno teleoperacijskokonzolo. Ena izmed odlik teh robotov je tudi žeimplementirana kompenzacija gravitacije. Uporabljase jih predvsem v medicinski in vesoljski robotiki, kotmikro oziroma nano manipulatorje, pri telemanipulacijah,virtualnih simulacija, itd.V teleoperacijskem sistemu ji je dodeljena vloga upravljalnenaprave.8. Tipke za premikanje robota9. Gumb za napajanje motorjev10. Tipka ENTER11. Numerične in funkcijske tipke12. Tipka MOTION TYPE s katero spremenimo tipukaza za premikanje13. Gumb za napajanje robota14. Smerna tipka s katero se premikamo po zaslonu15. Na dotik občutljiv zaslon16. Glavni zaslonski meni17. Stikalo za izbor režima delovanja18. Tipka CORD s katerim izbiramo koordinatni sistemza premikanje robotaHaptic DesktopSlika 4 - Dvoročna teleoperacijska konzola Omega.7Tehnični podatki:Delovni Translacije: 160 x 110 mmprostor Rotacije: 240 x 140 x 180°Prijemanja:25 mmSile Translacije: 12,0 NPrijemanja:± 8,0 NLočljivost Translacije: < 0.01 mmRotacije: 0,09°Prijemanja:0,006 mmRočna učna enotaPri teleoperaciji ne gre zgolj za prenašanje informacijo poziciji med dvema robotoma, temveč tudi za prenossile. Prenos informacij o sili in pomiku do uporabnikaomogoča haptični robot. Teleprisotnost bomospoznali z uporabo Force Dimension programa HapticDesktop, kjer bomo prek različnih primerov občutilipovratno informacijo v obliki sile (robot na človekaprenese silo, ki jo čuti robot, ki je predmet telemanipulacije).Teleoperacijski sistemKrmiljenje teleoperacijskega sistema je izvedeno zuporabo programskega paketa Matlab Simulink. Nakrmilniku teče operacijski sistem xPC Target, ki namomogoča vodenje v realnem času, samo vodenje oziromaupravljanje robotov pa je možno preko grafičnegavmesnika (GUI).Ročna učna enota je zasnova na Windows® CE operacijskemsistemu. Opremljena je s tipkami in gumbi, kijih uporabljamo za upravljanje z robotom ter pisanjein urejanje programov. Programi zajemajo vse ukazeza upravljanje robota ter nastavitve krmilnika. Učnaenota je sestavljen iz grafičnega, na dotik občutljivegaLCD prikazovalnika ter tipkami za upravljanje invnašanje podatkov.Pomen nekaterih tipk naučni enoti:1. START gumb s katerimzaženemo programv avtomatskemrežimu2. HOLD gumb s katerimustavimo izvajanjeprograma3. Gumb za zasilnozaustavitev4. Reža za CF kartico5. Tipka PAGE6. Tipka SELECT7. Tipke za nastavitevhitrosti premikanjaSlika 5 - Ročna učna enotarobotaSlika 6 - Krmilna shemaZbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011Krmilno shemo sestavljajo vhodni in izhodni bloki zarobote MH5 in Omega, ki nam podajajo trenutno pozicijo,vrednosti kotov v sklepih, oziroma posredujejoželeno silo in navor. Visokonivojski krmilnik skrbi zaustrezno izbiro nizkonivojskega krmilnika glede naželen tip vodenja. Ker pa so roboti v konstantni interakcijiz ljudmi, pa je poskrbljeno tudi za varnost(blok Safety).Robota MH5 zmoremo upravljati z različnimi tipi vodenja.Pri vodenju po sklepih vpišemo želene vredno-37

APLIKACIJA: DVOROČNI TELEOPERACIJSKI SISTEM MOTOMAN – OMEGAsti kotov v sklepih, z admitančnim vodenjem upravljamoz robotom preko sile, lahko pa robota vodimotudi z uporabo 3D prostorske miške. Seveda pa jeomogočena tudi teleoperacija z izbiro Omeg. Različnetipe vodenja izbiramo v grafičnem vmesniku.Zagon krmilnikaV prvem delu se z uporabo Omege.7 pripelje prvegarobota MH5 v poljubno lego. Nato se s pomočjo prebranihsklepnih kotov prvega robota pripelje drugegarobota MH5 v zrcalno lego glede na prvega. Kote seprebere s klikom na gumb Preberi kote, želene kotedrugega robota pa se vpiše v stolpec Koti R2. Nato sez gumbom Poravnaj pošlje vrednosti kotov na krmilnik.Pri tem se uporablja vodenje po sklepih (Go toposition).Slika 9 - Koordinatni sistemiSlika 7 - Grafični vmesnikKrmilnik zaženemo s klikom na Start xPC. Nato v poljuTask selection izberemo želen tip vodenja ter nastavimopotrebne parametre v podmenijih. Sledi prižiganjemotorjev robota. To storimo tako, da pritisnemoin držimo varnostno tipko ter pritisnemo Servo ON.Robota poženemo z izbiro tipke Start task, s Stop taskpa robota ustavimo. Med izvajanjem lahko spremljamosporočila krmilnika v polju Message display.Pomembno! Med izvajanjem moramo vedno držatipritisnjeno varnostno tipko. Če jo spustimo, se sprožipostopek ustavljanja v sili. V SILI SPUSTI VARNO-STNO TIPKO!NalogaCilj naloge je uspešna združitev dveh valjev, ki sta pritrjenana vrh robotov. Sama naloga pa je razdeljena v tri dele.Za izvedbo se uporablja grafični vmesnik DIR2011.Zaradi omejenega dosega izvršnih robotov je potrebnorobota zbližati. To storimo tako, da izberemo želenosmer približevanja (ustrezna os koordinatnegasistema, pripetega na vrh robota), želeno silo ter razdaljo.Z izbiro gumba Približaj pošljemo vrednosti nakrmilnik. Pri tem delu se uporablja admitančno vodenjerobota (Admittance control).Sedaj smo že skoraj pripravljeni na združitev valjev.Da pa si nalogo malo poenostavimo, v tretjem deluomejimo gibanje drugega robota le v smeri proti prvemurobotu (izberemo ustrezno omejitev v želenismeri baznega koordinatnega sistema). Ker pa lahkopremikamo tudi prvega robota, z ustreznimi ojačenjiposkrbimo, da mu drugi sledi. Pri tem z izbiro Vklopomejitev vklapljamo oziroma izklapljamo omejitve.Pri tem delu se uporablja vodenje v načinu Omega.Slika 8 - Grafični vmesnik DIR201138 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

APLIKACIJA: HUMANOIDNI ROBOT NAOHumanoidni robot NAOAplikator:Matic MašatNamen te aplikacije je, da se spoznamo in upravljamo s humanoidnim robotom NAO proizvajalca Aldebaran Robotics,ki je eden najnaprednejših humanoidnih robotov, s preprostim programskim okoljem Choregraphe in velikovgrajenimi senzorji. Za začetek bomo v programskem okolju sestavili enostaven program, da se spoznamo s samimprogramskim okoljem in vgrajenimi gradniki, nato pa se lahko z robotom igramo in izdelujemo svoje aplikacije.Opis humanoidnega robotaHumanoidni robot NAO je robot s 25-timi prostorskimistopnjami. V višino meri 58 cm in tehta 4,3 kg.Robot ima vgrajen 500 MHz AMD procesor z 256 MBRAM-a in 2 GB spomina. Na procesorju teče EmbeddedLinux distribucja, ki omogoča robotu avtonomnodelovanje, z računalnikom pa se lahko poveže prekovgrajenega WiFi in Ethernet modula. Robota je mogoče,poleg priloženega programskega vmesnika, programiratitudi s programskimi jeziki C, C++, URBI,.Net in Python. Glavna prednost tega robota je preprostprogramski vmesnik in veliko število vgrajenihsenzorjev.Če naštejemo le nekatere od njih:• 2 zvočnika• 4 mikrofone• 2 CMOS kameri (640 x 480)• žiroskop in pospeškometer• 2 »bumper« senzorje (senzor za dotik)• sonar• IR sprejemnik• senzorje na dotik• RGB diodeSlika 1 - Humanoidni robot NAOVsi ti vgrajeni senzorji omogočajo robotu unikatnesposobnosti. Robot je sposoben poslušanja in razpoznavegovora, hkrati pa je sposoben tudi govoriti. Prekovgrajenih kamer lahko prepoznava objekte in jimsledi, prepozna pa lahko tudi naučene obraze. Na glaviima vgrajene 3 na dotik občutljive senzorje, na vsakinogi pa ima po en »bumper« senzor.Slika 2 - Kinematika humanoidnega robotaMotor tipa 1Neobremenjena hitrostStoječi navorNormalna hitrostNormalni navorMotor tipa 2Neobremenjena hitrostStoječi navorNormalna hitrostNormalni navorTabela 1 - Specifikacije vgrajenih motorjev8000 RPM59,5 mNm6330 RPM12,3 mNm11900 RPM15,1 mNm8810 RPM3,84 mNmProgramski vmesnikIzgled in opis vmesnika:Zgoraj je prikazan programski vmesnik Choregraphe,s katerim je mogoče upravljati humanoidnega robota.Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201139

APLIKACIJA: HUMANOIDNI ROBOT NAOSlika 3 - Programski vmesnik ChoregrapheVmesnik ima že vgrajene nekatere module (št. 1), kiso predstavljeni kot bloki z vhodnimi in izhodnimipriključki. Prav tako imajo nekateri bloki možnostspreminjanja parametrov, ki vplivajo na njihovo delovanje.Posamezne bloke postavljamo in povezujemoskupaj v osrednjem delu programa (št. 2), kjer seizvajajo od leve proti desni. Pod osrednjim delom jemožno prikazati »Debug Window« (št. 4), ki služi zaprikazovanje napak v programu. Na desni strani imamoprikazan tudi 3D model robota (št. 3), kjer lahkovnaprej preverimo naše naučene gibe in preprečimopoškodbe na realnem robotu.Slika 4 - Enostaven primer programaZgoraj je predstavljen enostaven primer programa,kjer si humanoidni robot obriše čelo in nato pozdravi.Program se začne izvajati povsem levo, kjer je prikazankonektor s »Play« ikono, nato pa se proži vhodnikonektor prvega bloka, ki izvede gib. Ko se ta konča,blok proži svoj izhodni konektor in tako se programizvaja vse do končnega konektorja povsem desno. Kopride signal do konca se izvajanje programa konča.Uporaba že narejenih vgrajenih blokov je ena od možnostiprogramiranja humanoidnega robota.Druga možnost je prikazana na sliki 5, kjer je prikazanenostaven blok napisan z enim od možnih programskihjezikov. Tako je robota mogoče sprogramiratipovsem brez vgrajenih blokov. Za takšen načinprogramiranja uporabljamo API funkcije, ki jih imarobot vgrajene, in so dostopne na spletni strani proizvajalcarobota. V bloku so definirane funkcije, ki seizvedejo ob različnih proženjih vhodnih in izhodnihpriključkov bloka.Slika 5 - Modul napisan v Python-uSpoznavanje delovanja robota:Za spoznavanje s programiranjem robota in njegovimdelovanjem, izdelamo preprosto aplikacijo, v kateribo humanoidni robot vstal, nas pozdravil, zaplesal, seposlovil in usedel nazaj.Ustvarimo novi projekt (File > New project). Želimo,da humanoidni robot vstane le takrat, kadar gapokličemo po imenu, zato uporabimo blok »SpeechRecognition« (prepoznavanje govora), katerega vhodpovežemo s začetnim konektorjem projekta. Nato kliknemona ikono za nastavitve, kjer vpišemo v WordList besedo NAO. S tem določimo, da se proži izhodbloka le takrat, ko robot prepozna besedo NAO. Vprojekt dodamo še blok »Stand Up« (vstani) in njegovvhod povežemo z izhodom prejšnjega bloka. Blok imalahko več izhodov, torej povežemo na tistega, ki je zanas pomemben. Sledi pozdrav robota, zato dodamo vprojekt »Hello« (pozdravljeni) blok, ki vsebuje preprostoanimacijo, kjer robot pomaha. Ta blok proži svojizhod le, ko se animacija konča. Ker želimo, da nasmed mahanjem tudi pozdravi, moramo blok spremeniti.Če 2x kliknemo na blok, lahko urejamo delovanjeznotraj tega bloka. Dodamo blok »Say« (povej), skaterim določimo, kaj naj robot izgovori. Nastavimobesedilo in njegov vhod povežemo z začetnim konektorjem.V tem bloku je že en blok, ki skrbi za animacijoLED diod, vendar lahko na en konektor povežemoveč blokov in tako poskrbimo za sočasno izvajanje.Slika 6 - Vrstica za prehajanje med poglediKo končamo zgoraj kliknemo na »root«, ki nas vrnenazaj na glavni projekt (slika 6). Dodamo še en »Say«blok, kjer določimo, da robot pove, da bo zaplesal.Povežemo ga na prejšnji blok in dodamo blok za izvajanjeTai Chi-ja. Ta animacija gibanja je že narejena,lahko pa izdelamo tudi svojo, vendar je za razlagokoncepta ta dovolj. Blok povežemo in dodamo še en»Say« blok, ki se bo izvedel po plesu. V tem bloku40 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

APLIKACIJA: HUMANOIDNI ROBOT NAOnastavimo, da se robot poslovi in usede. Torej nam vprojektu manjka samo še blok »Sit Down« (usedi se).Ker je to zadnje dejanje robota v naši aplikaciji, izhodzadnjega bloka povežemo s končnim konektorjemprojekta, ki zaključi izvajanje programa na robotu.Program shranimo (File > Save project).Program je potrebno prenesti na robota. Lahko bi gaizvajali lokalno, torej na simulatorju robota, ki je nadesni strani programa, vendar želimo, da ga izvaja robot.Najprej se z robotom povežemo s klikom na ikonoConnect to in izberemo našega robota. Ko je robotpovezan je vključimo še njegove motorje z gumbomEnslave all motors on/off. Tako je robot pripravljenna izvajanje naše aplikacije. Za izvedbo aplikacije pritisnemogumb Play in v primeru da ni napak, se začneprogram na robotu izvajati.Cilj te aplikacije je, da se spoznate s povezovanjem indodajanjem že vgrajenih blokov. Možnosti programiranjarobota pa je še veliko več. Vse gibe lahko posnamemoin jih nato ponovno predvajamo, lahko pa tudimanipuliramo in shranjujemo pozicije posameznihmotorjev, preko programskega vmesnika (slika 7). Vprimeru, da nas ne zanima programiranje z bloki palahko celoten program izdelamo z enim od podprtihprogramskih jezikov.Slika6 - Manipulacija pozicije motorjevKo znamo upravljati z robotom in pisati robotski program,se lahko prepustimo domišljiji in se z NAO-omspoprimemo z zanimivimi izzivi.FANUC je podjetje, ki je prisotno na vseh področjih industrijskeavtomatizacije, s svojimi proizvodi pokriva tako področja PLC krmilnikov,visoko zmogljivih NC strojev in krmilj zanje, strojev zabrizganje plastike in seveda industrijskih robotov.FANUC Robotics se že dolgo ukvarja tudi z zagotavljanjem integriranihrobotskih rešitev za proizvodnjo. Že od svoje ustanovitveleta 1982, ponuja najboljše, najbolj zanesljive robote, krmilnike inprogramsko opremo, ki jo podpira tehnično osebje z izkušnjamiin znanjem inženiringa. Našim strankam nudimo rešitve avtomatizacijeza širok spekter aplikacij v industriji, vključno z varjenjem,barvanjem/končno obdelavo, nanosom materiala, paletizacijo,pakiranjem, manipulacijo, razkladanjem/nakladanjem strojev inodvzemanjem materiala. Roboti FANUC so legendarni po svojizanesljivosti; uporabnik lahko vedno računa, da mu je robot narazpolago 99,99% delovnega časa, roboti pa zmorejo obremenitveod 2 do 1200 kg.V kateremkoli poslu ste, FANUC Robotics vam lahko pomaga izpolnitivaše proizvodne izzive. Ne glede ali potrebujete enegarobota ali pa avtomatizacijo celotnega proizvodnega procesa ,vselej bomo uporabili vso svoje znanje, izkušnje in zanesljivo tehnologijo,da vam priporočimo ustrezno robotsko rešitev. Vsi robotiFANUC so že tovarniško pripravljeni za uporabo strojnega vida,hitro in enostavno pa se lahko prilagodijo specifičnim potrebamuporabnikov, naprimer z uporabo senzorja sile, sistemom sledenjatrasportnim trakovom, kolizijsko zaščito, itd.Zadovoljevanje potreb naših strank je prva prioriteta. Na ša pozornostdo poprodajne podpore je glavni razlog, za kaj je toliko strankizbralo FANUC Robotics za svojega dobavitelja komponent industrijskeavtomatizacije.Od izobraževanja, storitev na mestu in rezervnih delov, smo pripravljenipodpirati vaš sistem 100%.www.fanucrobotics.siZbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201141

APLIKACIJA: VODENJE ROBOTA PO KRIVULJIVodenje robota po krivuljiz zaznavo dotikaAplikator:Anže RupnikPri vaji spoznavamo vodenje robota Staübli s pomočjo ročne učne naprave. Orodje robota je potrebno voditi pokrivulji iz žice, brez da se žice dotaknemo. V drugem delu aplikacije pa sprogramiramo robota, da se sam giblje poomenjeni trajektoriji iz žice. V primeru, ko trajektorija robota preveč odstopa od krivulje in se orodje dotakne žice,se robot postavi na začetek in ponovno začne –> Game overOpis robotaPri vaji bomo uporabljali robota Staübli TX60, ki jemanjši model robota s 6-osno antropomorfno konfiguracijo.Konstrukcija robota je povsem zaprta, zato delujedobro v bolj umazanem in agresivnem okolju. Dosegzapestja je do 670 mm in ponovljivost 0,02 mm. Nosilnostje 3,5 kg oz maksimalna pri določeni konfiguraciji9 kg. Robot uporablja Staüblijev krmilnik CS8C.Slika 2 - Staübli TX60,rotacije sklepovRočna učnanapravaS pomočjo ročne učnenaprave lahko upravljamoin programiramorobota brezpovezave z računalnikom.Ker je boljmobilna nam omogočaprosto gibanjeokoli robota. Tukaj jepredvsem pomembnavarnost. Ročne učnenaprave imajo po navadistikalo za izklopv sili in varnostnostikalo, ki ga moramodržati pritisnjeno,da se robot giblje.Slika 1 - Staübli TX60ModelTX60Število prostostnih stopenj 6Nazivna nosilnost3.5 kgMaksimalna nosilnost9 kgDoseg v zapestju670 mmPonovljivost±0,02 mmRazred zaščiteIP65 (*IP67)Metode pritrditveFloor / Wall / CeillingKrmilnikCS8CTabela 1 - Specifikacije robota Staübli TX60Slika 3 - Ročna učna naprava42 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

APLIKACIJA: VODENJE ROBOTA PO KRIVULJI1. Izklop v sili2. Vklop motorjev3. Izbira načina delovanja4. Premiki in rotacije, lahko pomikamo pozamezensklep ali pa imamo zgornje tri za pomik po x, y,z osi, spodnje tri pa za rotacijo okoli teh osi5. Izbira vodenja po sklepih, izbranem koordinatnemsistemu, koordinatnem sistemu orodja invodenje po točkah6. Funkcijske tipke za komunikacijo s programom7. Pavza8. Zaženi program9. Varnostno stikalo, med vodenjem robota morabiti na pol pritisnjeno, v primeru ko ga spustimoali pritisnemo do konca se robot ustavi10. Ustavi program11. Nastavitev hitrostiOblika programaOb vklopu imamo na zaslonu 5 menijev. Program sestavimov meniju Application manager.Vodenje po točkah uporabimo, če želimo robota premaknitiv že definirane točke (ki so definirane gledena nek koordinatni sistem).Nastavimo tudi želeno hitrost v procentih glede nanominalno hitrost. V ročnem načinu običajno vodimorobota pri majhnih hitrostih, predvsem zaradivarnosti. Robota premikamo s pomočjo šestih parovtipk označenih pod številko 5. Pari tipk predstavljajogibanje v posameznem sklepu oziroma gibanje po koordinatnihoseh.Ko izberemo način vodenja se nam odpre uporabniškivmesnik za vodenje robota. Tu lahko vidimo vrednostisklepnih kotov ali koordinate v izbranem koord.sistemu (odvisno od načina). Izbrati moramo tudiorodje. Ko pripeljemo robota v želeno lego, jo shranimoz ukazom Here. Če vodimo robota po sklepih, selega shrani v desni stolpec, če ga vodimo po koordinatahpa v levi stolpec.Pred uporabo je potrebno aplikacijo naložiti. To storimotako, da izberemo podmeni open in poiščemo našprogram. Aplikacijo zaženemo s tipko run, pred tempa moramo izbrati ustrezen način delovanja.Krmilnik omogoča 4 načine delovanja. Če želimo voditirobota po posameznih sklepih ali po koordinatnihoseh izberemo ročni način. V prvem delu aplikacijenaj program teče v Remote automatic načinu, kar pomeni,da ga nadzira program in v programu določenetipke. Ostala dva načina sta še navaden automatic(program deluje ciklično) in ročni način pri polni hitrosti(v navadnem ročnem načinu je hitrost omejenana 250 mm/s).Aplikacija je sestavljena iz večih podmap. Prva so knjižnice,nato so globalni podatki kot so naučene točke,definirana orodja, definirani koordinatni sistemi indinamika gibov ter razni tipi spremenljivk. Poleg tehimamo še podprograme in parametre. Podprogramiso glavni del aplikacije, saj so tam shranjene funkcijein ukazi, ki jih pošiljamo robotu. V popolnomanovi aplikaciji imamo vedno vsaj dva podprograma.To sta START(), ki se zažene, ko pritisnemo tipko startin STOP(), ki se zažene ob koncu programa ali ko pritisnemotipko stop. Vmesne programe lahko kličemoz ukazom call.CS8 krmilnik uporablja jezik VAL3 za programiranje.Gibanje v ročnem načinuRočni način uporabljamo za vnašanje točk, po katerihželimo, da se robot giblje. Ročni način izberemo stipko 3. Če želimo robota premikati, moramo najprejizbrati način pomika. Izberemo eno od možnosti: vodenjepo sklepih, vodenje glede na izbrani koordinatnisistem, vodenje glede na koordinatni sistem orodja alivodenje po točkah.Slika : Uporabniški vmesnik za vodenje robotaNekaj malega o koordinatnih sistemih intočkahVsak robot ima določene vsaj tri koordinatne sisteme.Prvi je referenčni, ki nam predstavlja nek osnovnikoordinatni sistem, v katerem poteka načrtovanjevodenja robota. Drugi je koordinatni sistem vrha robota,ki se nahaja na koncu zadnjega segmenta, kjerje pritrjeno orodje. Tretji koordinatni sistem je koordinatnisistem orodja in je pripet na orodje. Koordinatnisistem vrha robota potrebujemo za hitrejše določanjekoordinatnega sistema orodja, saj se običajno samopremakne po oseh, ne pa tudi zavrti. Koordinatni sistemorodja je uporaben zato, ker ga imamo obrnjenegatako, da delo običajno poteka po koordinatnihoseh (primer: varjenje), specifičnih za obdelovanec.Koordinatni sistem orodja in vrha se razlikujeta od referenčnegapo tem, da se premikata skupaj z robotomglede na bazni (referenčni) koordinatni sistem. Za določitevtočke v koordinatnem sistemu potrebujemo triparametre. To so linearni pomiki po x, y in z osi. Če paimamo v tej točki vpet nov koordinatni sistem, mo-Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201143

APLIKACIJA: VODENJE ROBOTA PO KRIVULJIramo določiti še orientacijo le-tega. Tako za pozicijo inorientacijo novega koordinatnega sistema v referenčnemkoordinatnem potrebujemo šest parametrov.To je tudi razlog, da so roboti običajno 6-osni. Prve triosi določajo pozicijo vrha robota, druge tri pa orientacijo.Izbira koordinatnega sistema v katerem vodimo robotase pozna v tem, da se izvajajo gibi v smereh osiizbranega koordinatnega sistema.Na sliki 5 je prikazan primer koordinatnega sistemaorodja in lastnega koordinatnega sistema, ki smo gadoločili tako, da se je potrebno gibati le v dveh dimenzijah.Podobno je določen koordinatni sistem v prvemdelu aplikacije, kjer pomikamo orodje le po x in y osi,ter skrbimo za pravilno orientacijo okoli z osi.• moveC(Point1,Point2, Tool,Mdesc) — krožnipomik robota iz trenutne pozicije v pozicijo Point2preko pozicije Point1 z orodjem Tool in s parametrigibanja podanimi v Mdesc. Med dvemalegama mora biti manj kot 180 stopinj.• moveJ(Point,Tool,MDesc) — premik robota iztrenutne lege v lego Point po poti, ki je najboljugodna za sklepe (opozorilo: ne gre za linearnipremik).MDesc nam podaja prametre gibanja robota kot sohitrosti in pospeški gibanja ter odstopanje od točk.Odstopanje od definiranih točk se pojavi, kadar želimokonstantno hitrost robota, ko preleti točko. Robotv tem primeru ne more doseči točke, saj bi moralimeti neskončno velike pospeške v samih točkah. Prelettočk vključimo z opcijo Blend.ETA Cerkno je pomemben svetovni proizvajalec elektro-termičnihkomponent za belo tehniko in podobnouporabo . ETA je del svetovne grupe EGO in je v njejnajvečji proizvajalec elektromehanskih komponent.DE Orodjarna v sklopu firme ETA nudi podporne storitve,ki jih ponuja tudi na trgu.Slika : Skica krivulje, po kateri bomo vodili robotaIzvedba aplikacijePri aplikaciji preizkusimo v vodenju robota. V prvemdelu vaje se naučimo ročno voditi robota po krivulji izžice. Orodje robota so kovinske vilice, priklopljene navhod robota. Robot dotik zazna preko vilic, ki ob dotikusklenejo tokokrog preko krivulje iz žice.V drugem delu vaje pa s pomočjo tipk za vodenje robotadoločimo točke na krivulji in napišemo program,ki robota popelje po poti krivulje.V tem delu točke določamo v ročnem načinu (določamo6 parametrov za vsako točko) s sklopom tipkoznačenih s številko 4.Ko se robot nahaja v želeni legi, jo boste shranimo podglobal variables in na koncu sestavimo pot orodja spomočjo spodnjih funkcij:• moveL(Point,Tool,MDesc) — linearni premik iztrenutne lege v podano točko nPoint, z orodjemTool in s parametri gibanja podanimi v MDescETA Cerkno, DE Orodjarna se ukvarja z izdelavo preciznihorodij za štancanje zahtevnih delov iz pločevine,z razvojem in izdelavo namenskih strojev in napravpo želji kupca ter z mehanskimi obdelavami kovin innekovin.V prihodnosti želimo postati vodilno podjetje za izdelavopreciznih orodij na slovenskem in bližnjem trguter kompetenten partner na področju strojegradnje,tako v okviru skupine EGO, kot tudi širše.Pri izdelavi strojev in naprav uporabljamo standardiziranekomponente izbranih dobaviteljev, močno smousmerjeni v aplikacije robotov za strego in merjenje(SCARA in 6-osni). Veliko izkušenj in znanja imamona področju avtomatizacije meritev električnih in neelektričnih veličin ter njihovo obdelavo (LabView).Za sodelovanje na DIR 2011 smo se odločili, ker žedlje časa sodelujemo z Laboratorijem za robotiko naFE Ljubljana in želimo tako prispevati k popularizacijiuporabe robotike pri študentih – bodočih diplomantihter se posredno predstaviti bodočim strokovnjakomin potencialnim kupcem.44 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

-Podjetje ISKRA AMESI bo ostalo primarni dobavitelj tehnološke opreme matičnega podjetjaIskraemeco in bo prva izbira naročnikov kot dobavitelj vrhunske opreme proizvodneavtomatizacije v regiji. Z bogatimi izkušnjami na področju merjenja in upravljanja energije terpreciznega generiranja moči bo tudi ponudnik storitev in rešitev na področju obnovljivih virovter merjenja energije.ISKRA, Avtomatizacijski,Merilni in Energetski Sistemi, d. o. o.ISKRA AMESI, d. o. o.Savska loka 44000 KranjSlovenijaTel.: 04 206 42 65Fax.: 04 202 26 11E-pošta: info@iskra-ame.siwww.iskra-ame.si

ORGANIZATORJI IN PREDAVATELJIOrganizatorji in predavatelji DIR2011DIR2011 TEAMVodja ekipeLuka Ambrožič, Letnik: 5.Smer: Avtomatika - RobotikaInteresi: Tehnologija, programiranje,širjenje obzorij, druženje in filozofiranjev nedogled:)Oblikovanje in spletLeon PanjtarLetnik: 5.Smer: Avtomatika - RobotikaInteresi: Razvoj in design web aplikacij,robotikaOblikovanje in splet/AplikatorMiha PagonLetnik: 4.Smer: Avtomatika - RobotikaInteresi: Programiranje in 3DOblikovanje in splet/AplikatorMatic MašatLetnik: 4.Smer: Avtomatika - RobotikaInteresi: Računalniki, web programiranaje,zabavna elektronikaOblikovanje in spletMatija UrhLetnik: 5.Smer: Avtomatika - RobotikaInteresi: Programiranje mikrokontrolerjev(Adruino)AplikatorMartin SeverLetnik: 5.Smer: Avtomatika - RobotikaInteresi: n/aDIR2011 TEAMAplikatorAnže RupnikLetnik: 4.Smer: Avtomatika - RobotikaSponzorstvo in financeRobert SimčičLetnik: 5.Smer: Avtomatika - RobotikaInteresi: n/aSponzorstvo in financeSebastjan ŠlajpahLetnik: 5.Smer: Avtomatika - RobotikaInteresi: Kolo, note, roboti. Not onfu*king FacebookAplikatorČrt Lukančič - MoriLetnik: 4.LogistikaJernej HermanLetnik: 4.AplikatorMatej SabadinLetnik: 4.AplikatorRok VugaLetnik: 4.Smer: Avtomatika - RobotikaInteresi: n/aAplikatorMatjaž ogrincLetnik: 5.PREDAVATELJIprof. dr. Tadej BajdFakulteta za elektrotehniko Ljubljanaizr. prof. dr. Roman KamnikFakulteta za elektrotehniko Ljubljanadr. Blaž NardinGorenje orodjarna d.o.o.Tadej Koprivec, dipl. ing. el.Yaskawa Motoman Slovenija46Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

2011ZAHVALA DIR2011FAKULTETA ZA ELEKTROTEHNIKO, UL 21.03. - 25.03.2011GENERALNI POKROVITELJZLATI POKROVITELJSREBRNI POKROVITELJIBRONASTI POKROVITELJISPLETNI POKROVITELJIMEDIJSKI POKROVITELJIZbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/201147

ZAHVALADnevi Industrijske robotike – novosti in napredekOrganizacija DIR vsako leto napreduje, prav tako nivo dogodka. Za to so zaslužnipredani člani ekipe, ki se vsako leto trudijo za boljše in najboljše DneveIndustrijske Robotike. V letošnjem letu je DIR dogodek doživel veliko pozitivnihsprememb. Izrisali smo celostno grafično podobo in dogodek utirili za naslednjedesetletje. Postavili smo spletni portal, ki se nahaja na stalnem spletnem naslovuDnevov Industrijske Robotike: www.DneviRobotike.si. Vsako leto nas podpre več inveč podjetij, odličen odziv in super medijsko pokritost pa nam omogočijo vodilnimediji s pokroviteljstvom in donacijami. In za to si zaslužijo zahvalo vseh članovorganizacijske ekipe ter udeležencev, katerim so omogočili delo na pravih robotih.Pokrovitelji, ki razširijo glas o DIR so: Avtomatika, ki skrbi za zbornik dogodka,finančni časnik Finance, IRT3000, Ventil, revija Študent in spletni portal Računalniškenovice. Za predvajanje DIR na radijskih valovih pa skrbi Radio HIT.Enako pomembni pa so tudi pokrovitelji in partnerji, ki ne prispevajo k medijskiizpostavljenosti, a nam omogočijo pridobitev sodobne opreme in sredstev, potrebnihza izvedbo dogodka. Ti poskrbijo, da so Dnevi Industrijske Robotike vsako letobrezplačni za vse! Zato gre hvala Fakulteti za elektrotehniko, njenemu Laboratorijuza robotiko, ter partnerjem iz industrije: ABB, FANUC, DAX, FDS Research,in Institut Jožef Stefan. Finančno so nas podprli nekateri industrijski partnerji,poleg njih pa še IC elektronika, Iskra Amesi, CaminCam, Eta Cerkno, ter IskraEmeco. Največje priznanje pa gre generalnemu pokrovitelju Yaskawa Motoman,ki že drugo leto zapored omogoča visok nivo dogodka preko doniranih sredstev inopreme.Ponosen sem na sodelavce v organizacijski ekipi, saj se vsako leto potrudijo krepkopreko 100%. Uspe nam, ker smo ekipa, zato gre zahvala EKIPI DIR! Kot našemumentorju smo za motivacijo, koordinacijo in gonilno silo dogodka izredno hvaležnitudi prof. Marku Munihu, predstojniku Laboratorija za robotiko na FE, UL insodelavcem v laboratoriju, ki nam vseskozi pomagajo. Svoj delež, ki se mogoče zdineopažen, pa prispeva tudi urednik Avtomatike, Dragan Selan, ki pripravi zbornikza tisk. Veliko dela je opravljeno ponoči, delavniki so skoraj celodnevni, pa vseenonas podpira že vrsto let. Hvala.Nadejam se, da ste in še boste na letošnjem in prihodnjih DIR-u maksimalno uživaliin izkusili robotiko v bistvu.Luka Ambrožič48 Zbornik DIR2011 & AVTOMATIKA 103/2011

Založba: S5tehnika.net d.o.o.Sostrska cesta 43C, 1000 Ljubljanae-mail: stik@slotehnika.netweb: http://www.slotehnika.nettel. 059 010 948 • fax: 059 011 070AVTOMATIKARevija za avtomatizacijo procesov,strojev in zgradb, robotiko, mehatroniko,komunikacije in informacijsketehnologije ter URADNO GLASILO DAS- Društva AVTOMATIKOV SLOVENIJEGlavni urednik:Branko Badrljica • tel.: 040 423 303e-mail: brankob@avtomatika.comAVTOMATIKARevija za avtomatizacijo • ISSN 1580-0830 • 101/2010Spoštovani,Te dni se odvija množica tehnološko obarvanih dogodkov, ki sicer nemorejo spreminjati zgodovine, lepo pa se vidi razvoj stroke v Sloveniji,če že ne dlje... Posebno me navdušujejo dogodki, kjer mladi bodočistrokovnjaki predstavljajo znanje vrstnikom iz drugih in sorodnihstrok. Dogodka so se lotili z veliko volje in ga privedli na zavidljivoprofesionalno raven. Jasno, da bi bilo brez pomoči gospodarstva precejtežje, saj dokaj dragih robotov ne pobiramo na odpadih. Na srečo sose prav ti strokovnjaki iz gospodarstva pred leti izobraževali na istihfakultetah in z veseljem priskočijo na pomoč mladim kolegom, mordatudi bodočim sodelavcem. Saj prav to je pravzaprav smisel takšnegasodelovanja podjetij in fakultete.DIR 2011 je že tradicionalni dogodek, ki ima letos tudi že drugič zbornikv naši reviji. Želim veliko uspeha!Dragan SelanOdgovorni urednikOdgovorni urednik:Dragan Selan • stik@avtomatika.comtel. 059 010 949Naslov za pošiljanje:S5tehnika.net d.o.o.,Revija AVTOMATIKA,P.P. 5807, 1261 Ljubljana - Dobrunjestik@avtomatika.sistudio@avtomatika.siNaročnine na: www.avtomatika.comTisk:Tiskarna DIKPLAST d.o.o., CeljeRubrika DAS:Urednik: doc. dr. Nenad Muškinjanenad.muskinja@uni-mb.siDruštvo avtomatikov Slovenije:Predsednik: prof.dr. Boris Tovornikboris.tovornik@uni-mb.siCena 4,17 €, za celoletno naročninopriznavamo 10%-ni, za člane DAS pa40%-ni popust, poštnina za SLO in DDVsta vključena v ceno, naklada do 1.500izvodov. Vse pravice pridržane. Ponatiscelote ali posameznih delov je dovoljensamo z dovoljenjem založnika invedno z navedbo vira. Nepodpisanefotografije so iz fotoarhiva uredni štvarevije Avtomatika. Revija izhaja 10-kratletno, julija in avgusta ne izide.00.012-1.1.11.13.www.jumo.siE-mail: info@jumo.siTel: 02/42 15 183, Fax: 02/42 00 264103/201149

KAZALO VSEBINE68KAZALOAVTOMATIKA INFO49 IMPRESSUM49 Uvodnik50 KAZALO51 SEZNAM OGLAŠEVALCEV52 STROKOVNJAKI SVETUJEJO76EXPRESS NOVICE53 AIG’11 - Konferenca Avtomatizacija v industriji in gospodarstvu- Program konference58 KOTNIKOVI DNEVI - Posvet o močnostni elektroniki:Predstavitev, program in izvlečki predavanj64 Recenzija - predstavitev nove knjige: Plinski odvodnikiza zaščito pred prenapetostjo pri udarih strele88POSLOVNE NOVICE IN IZOBRAŽEVANJE56 Predstavljamo vam: L05 - Laboratorij za okoljske vede ininženirstvo66 Odlično izveden strokovni seminar na temo sodobnihtehnologijMerjenje in regulacijatemperatureo Tipala PT 1000 - PVC (105ºC)o Tipala PT 1000 - SILIKON (180ºC)o Tipala PT 100 - PVC (105ºC)o Tipala PT 100 - SILIKON (180ºC)o Tipala KTY 81 - PVC (105ºC)o Tipala KTY 81 - SILIKON (150ºC)o Pretvorniki signalovo Merilno-regulacijski inštrumenti68 AMITEH seminar RF in μW meritev85 Najboljši poslovni načrt 2011 s področja diagnostičnegatestiranja za rakOPREMA ZA AVTOMATIZACIJO70 Tako enostaven kot PNOZ in tako fleksibilen kot krmilnik74 Beckhoff TwinCAT Building Automation Framework76 ADAM-6000: družina pametnih ethernet vhodno-izhodnihmodulovVisokotemperaturna tipala- po naročilu kupca81 TIA PORTAL89 Nova serija fotoelektričnih senzorjev z »ZDA dizajnom«OPTIČNE KOMUNIKACIJE65 Priključni kabli Patch SeeSISTEMI ZA IDENTIFIKACIJO IN OZNAČEVANJEFBS Elektronik, d.o.o. Tel: 03 – 8983 701Cesta Františka Foita 10 Fax: 03 – 8983 7183320 VELENJE Email: fbselektronik@siol.net88 Nov bralnik črtne kode za identifi kacijo in sledenje -Pameten. Enostaven. Industrijski50 103/2011

AVTOMATIKA INFOSEZNAM OGLAŠEVALCEV92 AMITEH91 SICK90 3R.TIM87 INFOREVIEW85 TIPTEH85 XENYA84 RAGA84 PS LOGATEC84 METRONIK83 ALKATRON83 HIPERION83 TEHNA80 KOLEKTOR SYNATEC75 BECKHOFF AVTOMATIZACIJA71 SMM69 ROBOTINA SOLAR67 DSI - 201165 MIEL ELEKTRONIKA57 YASKAWA MOTOMAN55 LOS - GR54 GIA50 FBS ELEKTRONIK52 SLO-TECH51 FDS RESEARCH51 RADIO LJUBLJANA49 JUMOwww.avtomatika.comNaročnine na revijo Avtomatika tudi na www.avtomatika.comNaročilnico izrežite in izpolnite z zahtevanimi podatki.Dopisnico brez znamke vrzite v poštni nabiralnik...Podjetje/pravna oseba/:Kontaktna oseba:Ime:Priimek:Ulica:Številka in ime pošte:Tel.:Ident. št. za DDV:E-mail:Domača stran podjetja:FAX:• Nepreklicno naročam(o) revijo AVTOMATIKA na naš naslov. Celoletnonaročnino v višini 41.70 €/kpl* za izvodov bomoporavnali v 8. dneh po prejemu ponudbe.Podpis:št.M.P.Izjavljamo, da sem(smo) seznanjeni s pogoji prodaje!* kpl je 11 zaporednih številk! Vse cene vsebujejo DDV!AVTOMATIKAS5tehnika.net d.o.o.P.P. 5807POŠTNINA PLAČANA POPOGODBI ŠT. 183/1/S1261 Ljubljana Dobrunje103/201151

STROKOVNJAKI SVETUJEJOVIŠJI NIVOJI VODENJAmag. Marijan Vidmar, INEA d.o.o.Stegne 11, 1000 Ljubljanae-pošta: marijan.vidmar@inea.siSvetuje: Zahtevnejše rešitve s FactoryLink SCA -DA paketom. Dvonivojske in trinivojske ap li ka -cije strežnik-odjemalec. Komunikacijski proto -koli za povezavo na SCADA paket. Vprašanjala h ko pošljete po elektronski pošti ali pa pokli -če te po telefonu: 01/513 81 00.AVTOMATSKA IDENTIFIKACIJAmag. Aleš Habič, Špica International d.o.o.,tel. (01) 5680 884Strokovnjak za sisteme za avtomatsko identifikacijo,mobilno računalništvo, tehnologijočrtne kode, RFID in uvajanje sistemov vproizvodnjo.Vaša vprašanja lahko pošljete na naslov:ales.habic@spica.siVODENJE INDUSTRIJSKIH PROCESOVBranko Nikolić, ing., SINABIT d.o.o., tel.01 56-36-300, branko.nikolic@sinabit.siSvetuje na področjih uporabe: PLC in DCS kr mi -l niških sistemov v klasičnih in šaržnih procesih;recepturni sistemi po standardu ISA S88-01; OPC tehnologije za prenos podatkov na vi -š je nivoje vodenja in v MES; izvedba, kvalifi ka -ci je in dokumentiranje programskih rešitev postandardih za farmacevtsko industrijo (GAMP).VARNOSTNI ELEMENTI-SENZORIKADamijan Jager, univ. dipl. inž., Tipteh d.o.o.tel.: 01/200-51-50e-pošta: damijan.jager @tipteh.siSvetuje pri izboru in pravilni namestitvi var -nostnih elementov kot so svetlobne za ve se, svetlobnemreže, "muting" sistemi, dvo ro čni vklopi,izklopi v sili in varnostna sti ka la, senzorika.Pokličete ga lahko po telefonu ali pošljete vpra -šanje po e-pošti.OPTIČNA KONTROLA IZDELKOV IN PROCESOVdr. Francelj Trdič, FDS Research, Compu terVision Group, tel. 01/589-75-81,splet: www.fdsresearch.sie-pošta: francelj.trdic@fdsresearch.com.Je vrhunski strokovnjak na področju računalniškegavida in direktor mednarodno pri -znanega podjetja. Svetuje pri uvajanju in in -tegraciji sistemov računalniškega vida (tuditermovizije) v industrijske procese.NADZORNI SISTEMI - SCADAdr. Saša Sokolić, univ. dipl. inž., direktormarketinga in prodaje, Metronik d.o.o., tel.01/514-08-14e-pošta: sasa.sokolic@metronik.siJe specialist za sisteme za upravljanje in nadzor(SCADA sistemi - programska oprema).Pokličete lahko vsak torek med 10. in 12. uroali pošljete vprašanje po e-pošti.ELEKTRONSKA REGULACIJA ELEKTROMOTORJEVIvan Morano, univ. dipl. ing. el., vodja projektovv Robotina d.o.o.Tel: 05 689 20 24E-pošta: ivan.morano@robotina.siSvetuje glede uporabe frekvenčnih regulatorjev,mehkih zagonov, zaščite motorjev, meritev ni -vo jev.AVTOMATIZACIJA PROCESOV IN STROJEVJanez Kokalj, univ.dipl.inž., tehnični direktorELSING d.o.o., tel. 01/562-60-44splet: www.elsing.sie-pošta: janez.kokalj@elsing.siSvetuje pri zaščiti in krmiljenju asinhronskihelektromotorjev ter pri dimenzioniranju ostalenizkonapetostne stikalne opreme.Dosegljiv je na zgornjem telefonu ali po e-pošti.VARNOSTNE SVETLOBNE ZAVESEMatej Šimon, FBS Elektronik d.o.o.,tel. 03/89-83-700 ali e-pošta:fbselektronik@siol.netSvetuje na področju varovanja in zaščite s svetlobnimizavesami varnostnega nivoja 4 in var -nostnega nivoja 2.Pokličete ga lahko na telefon: 03 - 89 83 712EIB INTELIGENTNE INSTALACIJEJanez Mohorič, univ. dipl. inž., Elsyst d.o.o.,tel. 01/83-10-425. splet: www.elsyst.siUkvarja se s sistemom inteligentnih elektroinstalacij(EIB instalacije) v vseh fazah od projektiranjado iz ve d be.Po telefonu vam bo svetoval vsak ponedeljekmed 8. in 10. uro.AVTOMATIZACIJA PROC. - IZVEDBA SISTEMOVmag. Janez Žmuc, univ. dipl. inž., teh. direktor,Metronik d.o.o., tel. 01/514-08-00,e-pošta: janez.zmuc@metronik.si.G. Žmuc je specialist z bogatimi izkušnjami zizvedbo sistemov/projektov avtomatizacije.Pokličete ga lahko vsak torek med 10. in 12.uro ali pošljete vprašanje po e-pošti.SENZORJI ZA AVTOMATIZACIJOAlojz Vipavc, FBS Elektronik d.o.o., tel.03/89-83-712 alie-mail: fbselektronik@ siol.netSvetuje s področja uporabe induktivnih, ka pa -citivnih in opto senzorjev za uporabo v avtomatizacijiindustrijskih procesov. Pokli čete galahko na telefon: 03 - 89 83 713. E-pošta:fbselektronik@siol.netVODENJE INDUSTRIJSKIH PROCESOVmag. David Čuk, direktor poslovne enotevodenje procesov v INEA d.o.o.e-pošta: david.cuk@inea.Se že dlje časa ukvarja z vodenjem industrij -skih zveznih in šaržnih procesov. Svetovalvam bo s področja regulacij vsak ponedeljek od11. do 12. ure na telefonu: 01/513-81-91,041/694-742 ali pošljete vprašanje po e-pošti.AVTOMATIZACIJA STROJEV - SERVO POGONIKristan Corn, PS, d.o.o., Logatec,tel: 01-750-85-10, e-mail: ps-log@ps-log.siSplet: www.ps-log.siSvetuje s področja uporabe servo pogonov, fre -k venčnih pretvornikov in pozicijskih kr milni -kov.Pokličete ga lahko na telefon 01-750-85-10ali pošljete vprašanje po elektronski pošti.ELEKTROMOTORNI POGONISlavko Senica, univ. dipl. ing. el.,Sistemi IN ES d.o.o., tel: 07 81 62 070,e-pošta: slavko.senica@sis-ines.siSvetuje pri načrtovanju in izvedbi avtomatiza -cij na področjih krmiljenih in reguliranih elektromotorskihpogonov poljubnih iz vedb.INFORMATIZACIJA PROIZVODNJEMaks Tuta, univ. dipl. ing., Sinabit d.o.o.Tel. 041 765 785, e-pošta: maks.tuta@sina -bit.si, splet: www.sinabit.siSvetuje pri avtomatizaciji zajemanja po da t kovv pro izvodnji, posredovanju podatkov v poslo -v ne informacij ske sisteme in pri posredovanjupodatkov za krmiljenje proizvodnje iz poslov -nega informacijskega sistema v proizvodnjoter pri avtomatizaciji strojev in naprav.ENERGIJSKO VARČNE ZGRADBEMarjan Strnad, univ. dipl. inž. el., vodja oddelkaEnergijsko varčne, inteligentne in prijaznezgradbe v Robotina d.o.o.Tel. 040 191 441 alie-mail: marjan.strnad@robotina.siSvetuje glede pravilne izbire, vgradnje in zagonasistemov prezračevanja, toplotnih črpalk insončnih kolektorjev.AVTOMATIZACIJA ZGRADB - ODPRTI•SISTEMIVito Koprivnikar, ing, tehnični direktorSILON d.o.o., tel.: 01/42-33-796, e-pošta:vito.koprivnikar@silon.sig. Koprivnikar je specialist za načrtovanje iniz vedbo odprtih sistemov avtomatizacijezgradb in procesov.Svetuje vsak ponedeljek med 8. in 10. uro ali poelektronski pošti.INTELIGENTNI SISTEMI ZA ZGRADBEGoran Kocjančič d.i.e., Robotina d.o.o.vodja programa avtomatizacije stavbTel: 05 689 20 28, goran.kocjancic@robotina.siSvetuje pri projektiranju inteligentnih sistemovza upravljanje in nadzor sodobnih zgradb(GSM nadzor, WEB nadzor, daljinsko upravljanje,HVAC sistemi, razsvetljava, kontrolapristopa, ...).REGULACIJSKI VENTILI IN ARMATURAAnton Zupan, univ. dipl. ing., vodja prodajeprocesnih in parnih armatur v GIA-S d.o.o.Tel: 01 7865 301, e-mail: industrija@gia.siBrezplačni oglasSvetuje pri izbiri izvršilnih členov oz.regulacijskihventilov z ali brez pomožne ener -gije za Vaš kemijski proces, energetsko apli -ka cijo, kmiljenje pare ali preprost ogrevnoprezračevalnisistem. Na podlagi dolgoletnihizkušenj s profesionalnimi armaturamilahko pomaga z ustrezno strojno rešitvijo.52 103/2011

EXPRESS NOVICEAIG'11Sedma konferenca:Avtomatizacija v industriji ingospodarstvuOrganizatorja:Društvo avtomatikov SlovenijeUniverza v Mariboru, FERIKonferenca bo 31.3. in 1.4. 2011 v Kongresnem centru hotela Habakuk v MariboruVabiloVabimo Vas na že tradicionalno konferenco Avtomatizacija v industriji in gospodarstvu AIG'11, ki jo organizira Društvoavtomatikov Slovenije v sodelovanju z Inštitutom za avtomatiko Fakultete za elektrotehniko, računalništvo in informatikoUniverze v Mariboru, s pomočjo članov društva in pokroviteljev konference. Konferenca AIG je osrednji dogodekvseh avtomatikov v Sloveniji. Stalni cilj konference AIG, zaradi katerega je bila leta 1999 ustanovljena, je skrb za strokovnorast avtomatikov in avtomatike kot stroke. Pri tem je pomembno, da dajemo priložnost predvsem strokovnjakomiz gospodarstva, ki lahko predstavijo svoje strokovne rezultate in se primerjajo s kolegi ter s partnerji. To je posebejpomembno, če želimo pospešiti prenos in disiminacijo znanja ter dvigniti delež visoko tehnološko razvitih rešitev vkončnih izdelkih. Teme predavanj bodo osredotočene na avtomatizacijo industrijskih objektov, avtomatizacijo v poslovnihzgradbah, hišah in objektih, avtomatizacijo v logistiki in prometu ter avtomatizacijo v energetiki. Na konferencibomo poslušali vabljena predavanja domačih in tujih strokovnjakov, kakor tudi strokovna in znanstvena predavanjaostalih udeležencev konference. Oba dneva bo potekala razstava pokroviteljev. Pričakujemo okoli 150 udeležencev in15 podjetij na razstavi.Predsednik konference: prof.dr. Boris Tovornik103/201153

EXPRESS NOVICEProgram konferenceČetrtek 31.3.2011:Vabljena predavanja:1. prof. dr, Jože P. Damjan, Ekonomska fakulteta Univerze v Ljubljani:Tehnološko prestrukturiranje slovenskega gospodarstva po osamosvojitviter realne možnosti in politike za hitrejši tehnološki preboj2. Matej Oset, tehnični direktor družbe Pivovarna Laško d.d.:Obvladovanje tehnoloških procesov kot odgovor na izzive konkurenčnosti3. Ron Yosefi, Region Manager, GE Intelligent Platforms:The Changing Role of the Operator4. Aleš Napast, vodja divizije Mobilnost, Siemens d.o.o. Ljubljana:Pomen avtomatizacije v sodobnem železniškem prometu5. Thorsten Mayer, vodja trženja za vzhodno Evropo, National Instruments:Building intelligent distributed control systems using Graphical SystemDesign software and FPGA based I/IO6. mag. Vladimir Vrečko: koordinator področja, Cinkarna Celje d.d.:Izkušnje pri uvajanju avtomatizacije v procesni industriji7. dr. Zoran Marinšek, vodja Tehnološke mreže TVP, Ljubljana:Tehnološki razvoj in inovativni poslovni modeli mreženjaPredstavitev izbranih prispevkov:Skupna predstavitev petih izbranih člankov in diskusija z avtorjiVzporedni program:Skupna predstavitev študentskih člankov na UM FERI ob 15.00 uriDružabno srečanje za vse udeležence konference v Hotelu Bellevueob 20.00 uri (prevoz z vzpenjačo ob 19.00 in povratek ob 22.00)Petek 1.4.2011:Predstavitev člankov po sekcijah in zaključek konferenceČasovni mejnikiOddaja člankov: 1.3.2011Prijava udeležbe: do začetka konferenceCenik konferenceKotizacija za udeležence: 170 EUR.Vključuje vstop na predavanja, ogled razstave, večerjo in družabnosrečanje na prvem dnevu konference, zbornik referatov in priloženemateriale.Cena je v Evrih in vsebuje DDV.Za prijave in informacije smo vam na voljo:prof.dr. Boris Tovornik, boris.tovornik@uni-mb.si, tel. 02 220 7160prof.dr. Nenad Muškinja, nenad.muskinja@uni-mb.si, tel. 02 220 7162ali na spletu: http://www.aig.si/1154 103/2011

POSLOVNO IZOBRAŽEVALNE NOVICEAvtor: Janez Škrlec, OZS, inženir mehatronikeL05 - Laboratorij za okoljskevede in inženirstvoPredstavitev Laboratorija L05 za okoljske vede in inženirstvo na Kemijskem inštitutu v LjubljaniKer želimo našim obrtnikom in podjetnikom posredova čim več koristnih informacij o možnosh sodelovanjaz akademsko in znanstveno sfero, vam ob tej priložnos predstavljamo izjemno zanimivlaboratorij L05 Kemijskega inštuta v Ljubljani.pogodbeno delo za industrijske indruge partnerje. To delo vključujenačrtovanje, dimenzioniranje, prilagoditevin optimizacijo različnihtehnoloških procesov oziroma posameznihprocesnih faz. Na ta načinže vrsto let uspešno sodelujejo z večvelikimi, srednjimi in tudi malimipodjetji ter vladnimi, akademskimiin drugimi institucijami doma in vtujini.Plod nedavnega uspešnega sodelovanjas slovenskim gospodarstvom(podjetjem HTZ Velenje, I.P., d.o.o.)je tudi razvoj nanofiltrskega vložka všportni plastenki, ki omogoča pripravopitne vode iz vodnih virov v naraviali iz rizičnih vodovodnih sistemov.Slika 1 - prof. dr. Albin Pintar, vodja Laboratorija za okoljske vede in inženirstvoStrokovnjaki Laboratorija L05 zaokoljske vede inženirstvo na Kemijskeminštitutu v Ljubljani, ki ga vodiprof. dr. Albin Pintar, izvajajo osnovneter uporabne raziskave na nacionalnemin mednarodnem nivojuna naslednjih področjih: čiščenje inpreiskave odpadnih vod s sodobnimičistilnimi postopki, kataliza na področjuvarstva okolja, ekotoksikologija,meroslovje v biologiji in kemijina področju voda, obdelava blata izbioloških čistilnih naprav in obdelavaorganskih gošč, obnovljivi viri (biopliniz biomase), ocena kakovostivoda, trajnostni postopki ravnanja zodpadki in ekološko procesno inženirstvo.Izvajajo tudi medlaboratorijskapreskušanja za slovenske in tujelaboratorije, ki izvajajo monitoringodpadnih vod in odpadkov ter sve-tujejo pri reševanju problematikeodpadnih vod, gošč in odpadkov, kinastajajo v proizvodnji in izdelujejopresoje vplivov na okolje (PVO), oceneodpadkov in druge ekspertize spodročja varstva okolja (po pooblastiluMinistrstva za okolje in prostorRepublike Slovenije).Znanstveno-raziskovalno delo potekav okviru temeljnega raziskovalnegaprograma in več nacionalnih termednarodnih projektov. Pomembendelež raziskovalnega dela v Laboratorijuza okoljske vede in inženirstvoopravljajo mladi raziskovalci v okvirunjihovega doktorskega in podoktorskegaštudija. Poleg programskegain projektnega raziskovalnega delastrokovnjaki Laboratorija za okoljskevede in inženirstvo izvajajo tudiSlika 2 - Hibridni membranski biološki reaktor za čiščenjepitne vode, onesnažene z nitratnimi ioni.Laboratorij za okoljske vede in inženirstvov okviru centra odličnosti»Nizkoogljične tehnologije« (CONOT), katerega član je, intenzivno56 103/2011

POSLOVNO IZOBRAŽEVALNE NOVICErazvija heterogeno katalizirane proceseza čisto produkcijo vodika kotzelenega goriva prihodnosti, meddrugim tudi ti. proces suhega reformingametana. S slednjim je močbodisi iz zraka učinkovito odstranjevatipresežne množine ogljikovegadioksida in metana (ki povzročatatoplogredne učinke) bodisi bioplin,ki ga pridobimo z anaerobnimi biološkimipostopki iz različnih substratov(biomasa, organsko onesnažene odpadnevode, odpadki itd.), pretvarjativ sintezni plin (mešanica vodika inogljikovega monoksida) in naprej vsintetična goriva.Sodelavke in sodelavci laboratorijaprav tako preučujejo možnosti, kakoz uporabo sončne energije, baterij inintenzifikacijo procesov še izboljšatienergetsko učinkovitost produkcijebioplina.Za naše člane obrtnike in podjetnikebo verjetno zelo zanimiv izum, kije nedavno nastal v Laboratoriju zaokoljske vede in inženirstvo in kateregabodo kot partner še nadgrajevaliv okviru kompetenčnega centra»Trajnostno in inovativno gradbeništvo«(KC TIGR), ki je pričel z delomjanuarja letos in se bo ukvarjal z razvojemstavb prihodnosti.Strokovnjaki laboratorija so razvili večfunkcijskikompaktni splakovalnik,ki omogoča zbiranje odpadne sanitarnevode (po kopanju ali tuširanju)v posamični stanovanjski enoti, njenoobdelavo z biološkim čiščenjemin UV dezinfekcijo ter ponovno uporabovode za splakovanje WC školjke.Splakovalnik, ki lahko deluje tudi kotklasični kotliček, je z vidika uporabnostizelo zanimiv zaradi tega, kerje oblikovan tako, da bodisi v podometnibodisi v nadometni izvedenkiomogoča vgradnjo tudi v obstoječezgradbe.Ker so v pilotni sistem, postavljen naKemijskem inštitutu, vgrajeni samoelementi, ki so plod domačega znanja,se pri prenosu izuma na trg odpirajoposlovne možnosti številnim slovenskimobrtnikom in podjetnikom.V Laboratoriju za okoljske vede in inženirstvovabijo vse obrtnike in podjetnike,ki jih zanima njihovo delo,strokovna pomoč ali komercializacijarezultatov raziskav, da se za sodelovanjez njimi obrnejo na Odbor zaznanost in tehnologijo pri OZS ali direktnona njihov naslov. Z veseljemso se pripravljeni odzvati z nadaljnjimiinformacijami in podrobnostmi,možni pa so tudi ogledi njihovih raziskovalnihlaboratorijev.Kontaktni podatki:Laboratorij za okoljske vede ininženirstvoKemijski inštitutHajdrihova 19p.p. 660SI-1001 Ljubljanatel.: (01) 47 60 237http://www.ki.si103/201157

ELEKTROTEHNIŠKO DRUŠTVO MARIBORIZOBRAŽEVANJE S PODROJAMONOSTNE ELEKTROTEHNIKEIN SODOBNIH ELEKTRINIHINŠTALACIJHOTEL RADINRADENCI, 24. in 25. marec 2011NAMENIzobraževanje s podroja monostne elektrotehnike insodobnih elektrinih inštalacij, 32. KOTNIKOVI DNEVI, jenamenjeno strokovnjakom elektro-energetike s podrojavzdrževanja, projektiranja, investicijske dejavnosti, predavateljemstrokovnih šol in zainteresirani javnosti.Letos bomo predstavili novosti s podroja alternativnihvirov elektrine energije in njihovo vkljuevanje v elektroenergetskesisteme, nove standarde SIST na podrojuelektrinih instalacij in njihovo uporabo v praksi, problematiko,izkušnje, pomanjkljivosti pri uporabi obstojeihveljavnih standardov, predstavitev velikih tehnološkihprojektov in novosti s podroja elektrinih instalacij, uinkovitorabo inteligentnih elektrinih instalacij, dosedanjeizkušnje investitorjev, uporabo in vpliv led razsvetljave naelektrine instalacije, delo pod napetostjo na nizkonapetostnihinstalacijah in vzdrževanje, ekologijo na podrojuelektroenergetike ter vplive na okolje.V avli hotela bo prikaz proizvodnih programov s podrojaelektrinih inštalacij, merilnih inštrumentov in opreme zaelektroenergetske naprave.Povzetki referatov so objavljeni na spletni stranihttp://www.ed-mb.si/KOTIZACIJAKotizacija znaša 290,00 EUR na udeleženca, z vkljuenim20 % DDV, za izvedbo izobraževanja in zbornik referatov.Znesek nakažite na naš transakcijski raun.Raun prejmete po izvedenem izobraževanju.GRADIVOZbornik in CD prejmejo udeleženci na izobraževanju.ROK PRIJAVEDo 10. marca 2011PRIJAVNICE POŠLJITEPo pošti: ED MARIBOR - RojsCesta XIV. Divizije 101, 2000 Maribor;po faksu: 02/471 39 51;e-mail: kotnikovidnevi@ed-mb.si;STROKOVNA PRIPRAVAmag. Marjan ZORMAN, univ. dipl. inž. el.GSM: 041/647 733ORGANIZACIJA IN PRIJAVEInge , Rajko ROJSTelefon/Fax: 02/471 39 51GSM: 051/393 195PRIKAZ PROIZVODNEGA PROGRAMADrago ERNOGATelefon: 059 121 870; Fax: 059 121 871GSM: 040/836 961ORGANIZATORELEKTROTEHNIŠKO DRUŠTVO MARIBORGlavni trg 17b, 2000 MariborIndetifikacijska številka: SI31299245Davni zavezanec: DAREZERVACIJA HOTELAZDRAVILIŠE RADENCI - služba rezervacij -do 10. marca 2011.Zdraviliško naselje 12, 9252 RadenciTelefon: 02/ 520 27 20Fax: 02/520 27 23

ELEKTROTEHNIŠKO DRUŠTVO MARIBORPROGRAMETRTEK 24.03. 201109.30 - ZAETEK POSVETOVANJA10.00 - 13.30PREDSTAVITEV REFERATOV16.30 - 16.45 ODMORPRIKAZ PROIZVODNEGA PROGRAMA8. Martin VovkUINKOVITA RABA ENERGIJE V JAVNI RAZSVETLJAVI9. mag. Zorman MarjanDIAGNOSTICIRANJE TRDNE IZOLACIJE1. mag. Žitnik Boris, Mitja VidmarUVELJAVITEV NOVIH PRAVILNIKOV IN TS ZA NNINŠTALACIJE IN ZAŠITO PRED DELOVANJEMSTRELE V DNEVNI PRAKSI2. Barbara KuniNACIONALNE POKLICNE KVALIFIKACIJE NA POD-ROJU PREGLEDOV ELEKTRINIH INŠTALACIJTER DELA POD NAPETOSTJO V DISTRIBUCIJI ININDUSTRIJI11.30 - 11.45 ODMORPRIKAZ PROIZVODNEGA PROGRAMA3. mag. Mitja Koprivšek, Matija StreharSTANJE IN SMERI RAZVOJA ZAŠITNIH STIKAL NADIFERENNI TOK V LUI NOVIH STANDARDOV IN APLI-KACIJ4. Janez MohoriIZKORIŠANJE OKOLJSKE ENERGIJE ZA BREZŽINESENZORSKE REŠITVE IN OMREŽJA Z ENOCEAN TEH-NOLOGIJO5. mag. Darko KoritnikTIPSKO PRESKUŠANJE NIZKONAPETOSTNIH RAZ-DELILNIKOV - ZAKONODAJA, STANDARDIZACIJA INTRG13.30 - 15.00 KOSILOPRIKAZ PROIZVODNEGA PROGRAMA15.00 - 18.00PREDSTAVITEV REFERATOV6. Marko KotnikOZEMLJEVANJE IN IZENAEVANJE POTENCIALOV7. Ervin SeršenPRIKLJUEVANJE MIKRO GENERATORJEV NAELEKTRINO OMREŽJE - POGLED INVESTITORJA20.00 DRUŽABNI VEER S PLESOMPROGRAMPETEK 25.03. 201109.00 - 13.00PREDSTAVITEV REFERATOV10. Andrej Štrukelj, Dean OgrizekCELOVIT PRISTOP PRI ZAŠITI PRED STRELO INPRENAPETOSTIM V DISTRIBUCIJSKIH RAZDELILNIHTRANSFORMATORSKIH POSTAJAH11. mag. Viktor Lovreni; Branka Bajde GabrovšekUPRAVLJANJE Z VN NAPRAVAMI , KI VSEBUJEJOPLIN SF612. Marko MaverKVALITETA ELEKTRINE ENERGIJE – NADZOR INVPLIVANJE NA UINKOVITO RABO ENERGIJE10.45 - 11.00 ODMORPRIKAZ PROIZVODNEGA PROGRAMA13. mag. Dejan MatvozVPLIV RAZPRŠENIH VIROV NA OJAITVE OMREŽJAZARADI MOTENJ14. mag. Vinko BožiNARTOVANJE IN IZVEDBA ZANESLJIVIH, VISOKORAZPOLOŽLJIVIH SISTEMOV NAPAJANJA BREZPREKINITEV13.00 ZAKLJUEK POSVETOVANJA

ELEKTROTEHNIŠKO DRUŠTVO MARIBOR1. mag. Žitnik Boris, Mitja VidmarUVELJAVITEV NOVIH PRAVILNIKOV IN TS ZA NN INŠTALA-CIJE IN ZAŠITO PRED DELOVANJEM STRELE V DNEVNIPRAKSINa podlagi 10. lena Zakona o graditvi objektov(Ur. l. RS,št102/04-uradno preišeno besedilo, 14/05-popr., 92/05-ZJC-B,111/05-odl. US, 93/05-ZVMS, 120/06-odl. US in 126/07),je ministerza okolje in prostor v soglasju z ministrom za delo, družino insocialne zadeve, ministrom za gospodarstvo in ministrico zaobrambo, izdal pravilnika za nizkonapetostne elektrine inštalacijein zašito pred delovanjem strele. Tema pravilnikoma sta bilidodani tehnini smernici, kot dokumenta s katerima se za doloenevrste objektov natannejše opredeljujejo bistvene zahteve,pogoji za projektiranje, izbrane ravni oziroma razredi gradbenihproizvodov oziroma materialov, ki se smejo vgrajevati ter naininjihove vgradnje in nain izvajanja gradnje z namenom, da sezagotovi zanesljivost objekta ves as njegove življenjske dobe,kadar je to primerno pa tudi postopki, po katerih je mogoe ugotoviti,ali so takšne zahteve izpolnjene. V tehninih smernicah sokot referenni dokumenti navedeni tudi predpisi in standardi terdruge tehnine smernice, ki v Sloveniji uradno veljajo.Pravilnik za zašito pred strelo v stavbah (Ur. l. RS, št. 28/2009)in Pravilnik za nizkonapetostne elektrine inštalacije v stavbah(Ur. l. RS, št. 41/2009), ki sta s pripadajoima TS (seznam izdanihtehninih smernic - Ur. l. RS, št. 46/2009) sta izšla v letu2009, in prinesla nov pristop k nizkonapetostnim elektriniminštalacijam in zašiti pred strelo.Od izida obeh pravilnikov in tehninih smernic bo skoraj dve leti.Zato se bomo strokovnjaki elektro stroke,izdajatelji in odgovorniza nadzor nad uveljavitvijo teh pravilnikov,postavili pred ogledaloširše javnosti in povedali kako pravilnike,e jih,uveljavljamo vpraksi. To je še posebej pomembno po,v Evropo odprtih vratih,prostega pretoka blaga in storitev in kjer tehnološki nivo citiranihpravilnikov, že nekaj let ni ve neznanka.2. Barbara KuniNACIONALNE POKLICNE KVALIFIKACIJE NA PODROJUPREGLEDOV ELEKTRINIH INŠTALACIJ TER DELA PODNAPETOSTJO V DISTRIBUCIJI IN INDUSTRIJIPOVZETKI REFERATOVPravilnik o zahtevah za nizkonapetostne elektrine inštalacije vstavbah (Ur. l. št. 41/ 2009) doloa zahteve, s katerimi se zagotavljavarnost nizkonapetostnih elektrinih inštalacij in naprav priprojektiranju in gradnji novih stavb ter njihovem vzdrževanju.Ena od zahtev se nanaša tudi na kader, ki lahko opravlja pregledeelektrinih inštalacij. Pravilnik doloa, da preglede lahko opravljajoosebe s pridobljeno Nacionalno poklicno kvalifikacijo, vasu do vzpostavitve teh kvalifikacij vendar najkasneje do 31. 12.2011 pa smejo te naloge opravljati posamezniki s pridobljenimustreznim potrdilom o usposobljenosti za pregledovanje elektrinihinštalacij v skladu s predpisi, ki urejajo gospodarske zbornice.Sistem Nacionalnih poklicnih kvalifikacij je komplementaren sistemupoklicnega in strokovnega izobraževanja. Z razvojem poklicnihstandardov, ki so podlaga tako izobraževalnim programomkot tudi katalogom standardov znanj in spretnosti za certificiranje,smo prieli graditi enoten sistem nacionalnih poklicnih kvalifikacij,ki pa jih je mogoe pridobiti po razlinih poteh. Postopek preverjanjain potrjevanja omogoa pridobitev nacionalnih kvalifikacijosebam, ki nimajo izobrazbe, prav tako pa ponuja nove možnostiosebam, ki izobrazbo imajo, vendar želijo pridobiti novo nacionalnokvalifikacijo glede na nove potrebe delovnega mesta oziromatrga dela ali pa enostavno zaradi osebnih interesov.Z razvojem poklicnih standardov in Katalogov standardov strokovnihznanj in spretnosti, ki so podlaga za Nacionalne poklicnekvalifikacije smo povezali dosedanje izkušnje in vsebine programovusposabljanja EDISON in EDISON plus, naine ugotavljanjaže pridobljenih znanj in spretnosti ter preverjanja usposobljenosti,ki so bili uveljavljeni do sedaj, prakso samih izvajalcev pregledovelektrinih inštalacij ter zahteve standarda SIST-TS CLC/TS50349:2006, ki postavlja zahteve za kvalifikacijo izvajalcev elektrinihnapeljav.Ravno tako smo v sistemu nacionalnih poklicnih kvalifikacij omogoilipridobitev kvalifikacije za delo pod napetostjo v distribucijiin industriji. S tem je narejen bistven korak naprej pri zagotavljanjukakovosti in varnosti na tem podroju dela.3. mag. Mitja Koprivšek, Matija StreharSTANJE IN SMERI RAZVOJA ZAŠITNIH STIKAL NA DIFE-RENNI TOK V LUI NOVIH STANDARDOV IN APLIKACIJZašitna stikala na diferenno tok dandanes predstavljajo enegaosnovnih gradnikov zašite pred elektrinim udarom in drugimikvarnimi vplivi elektrinega toka v elektrinih inštalacijah. Breznjih si primerne zašite ne znamo predstavljati, zato je še posebejpomembno stalno spremljanje trenda razvoja produktov stega podroja in aplikacij, ki nastajajo v novih elektrinih inštalacijahin omrežjih.V prvem delu bo podrobneje prikazano stanje na podroju mednarodnein nacionalne standardizacije na podroju zašitnih stikalna diferenni tok. Poudarek bo predvsem na spremembah tehstandardov v zadnjih letih in vplivu teh sprememb na uporabostikal v praksi. V tem delu bodo predstavljene tudi nekatere produktnenovosti, ki se zadnje ase pojavljajo na trgu, s posebnimpoudarkom na navodilih za uporabo teh stikal, ki jih je IEC izdalkot tehnino poroiloV drugem delu pa bo podrobneje predstavljena novost na podro-ju stikal na diferenni tok, ki so poleg do sedaj znanih sinusnihin pulzirajoih tokov, sposobna zaznavati tako poasi spreminjajoeenosmerne tokove, pa vse do visokih frekvenc. To so stikalatipa F in tipa B. V zakljuku bodo podane možne aplikacije tehstikal.4. Janez MohoriIZKORIŠANJE OKOLJSKE ENERGIJE ZA BREZŽINE SEN-ZORSKE REŠITVE IN OMREŽJA Z ENOCEAN TEHNOLOGIJOElektrina inštalacija v bivalnih objektih je namenjena krmiljenjurazsvetljave, senil ter seveda napajanju množice naprav in sklopov.Krmiljenje predstavlja prekinjanje tokokrogov, ki se izvaja sstikali. Za klasino inštalacijo se za to vgrajujejo stikala, ki fizinostikajo ali prekinjajo žine povezave napajanja porabnika, ki solahko podometne ali nadometne izvedbe. V primeru sodobnihelektrinih inštalacij za pametne hiše stikala ne prekinjajo neposrednotokokrogov porabnika, ampak posredno preko signalakrmilijo aktuator v razdelilniku. V obeh primerih so med elementižine povezave.Pogosto se pa primeri, da se kateri element mora prestaviti alidograditi, ko je že vse obrtniško zakljueno in gradbeni poseginiso ve možni, ali ko zaradi zakonske zašite sploh niso možnigradbeni posegi. Prav tako v poslovnih prostorih nastopa želja posteklenih vmesnih stenah.

ELEKTROTEHNIŠKO DRUŠTVO MARIBORV takih primerih je brezžino stikalo, ki opravi isto funkcijo kotklasino zelo dobrodošlo. Do pred nekaj leti so bila taka stikalaza svoje delovanje vezana na baterijo.Sedaj pa nova tehnologija z imenom EnOcean omogoa izkoriš-anje okoljske energije (v mehanski, svetlobni ali toplotni obliki) vtaki meri, da baterije niso potrebne, a kljub temu daje stikalomdovolj moi, da lahko krmilijo razsvetljavo, senila in druge naprave.Pa ne samo to, tudi senzorji in temperaturni regulatorji delujejona ta nain. Dejansko so se elektrine inštalacije posodobilev taki meri, da lahko govorimo o okolju prijaznem sistemu, zadelovanje katerega uporabljamo zelo malo bakra in izolacijskihmaterialov ter ni baterij.V referatu so opisani principi pridobivanja energije iz okolja, prenossignala, naini posredovanja signala, kakor tudi povezave zdrugimi obstojeimi sistemi.Tehnologija EnOcean je omejena v svojem obsegu, vendar njeuporaba je omejena le s loveško domišljijo in potrebami, ki paso neskonne.5. mag. Darko KoritnikTIPSKO PRESKUŠANJE NIZKONAPETOSTNIH RAZDELILNI-KOV - ZAKONODAJA, STANDARDIZACIJA IN TRGElektrini razdelilci so preproste naprave, ki pa imajo kljuno vlogopri varnem in zanesljivem delovanju razdelilnega omrežja ininštalacij. eprav se ti elementi omrežja uporabljajo že praktinood zaetka elektrifikacije so se in se še vedno razvijajo predvsemv smeri prostorskega in stroškovnega optimiranja. Temu razvojupoasi sledi tudi standardizacija in še poasneje zakonodaja. Topodroje delno in nepopolno urejata dve skupini standardov: serijaSIST EN 60439, ki je zastarela in je bila delno umaknjena ternadomešena s še nepopolno serijo SIST EN 61439. Podobnepolovine rešitve so naredile tudi druge standardizacijske hiše.Neusklajeno standardizacijo pa je skoraj nemogoe upoštevati vtogih zakonskih doloilih. To je povzroilo zmedo med proizvajalci,naroniki, preskuševalci in inšpektorji.V tem prispevku so podrobno prikazani problemi in poslediceneusklajenosti med inštitucijami. Nastala situacija ne omogoaenoumne in enostavne priprave tehnine dokumentacije, ki jezahtevana za razdelilce. V ICEM-TC smo, v sodelovanju z vsemivpletenimi inštitucijami, našli primerno in legalno pot iz te zagatetako na podroju priprave dokumentacije, kot tudi preskušanjanizkonapetostnih razdelilcev. Razline možnosti in rešitve smotudi prikazali v tem prispevku.6. Marko KotnikOZEMLJEVANJE IN IZENAEVANJE POTENCIALOVNartovanje elektrine inštalacije je kompleksna naloga. Za nartovanjevarne inštalacije je potrebna tudi ustrezna informacija oomrežju ali napajalnem sistemu. V standardu SIST HD 60364 sonavedena pravila za nartovanje, postavitev in preverjanje nizkonapetostnihelektrinih inštalacij. Upoštevanje pravil je namenjenozagotavljanju varnosti ljudi, živali in imetja pred nevarnostmi inpoškodbami, ki lahko nastanejo ob normalni uporabi elektrinihinštalacij ter zagotavljanju neoporenega delovanja inštalacij inna njih prikljuene naprave.Ozemljitvene sestave, zašitne vodnike in vodnike za zašitnoizenaitev potencialov opisuje del 5-54 zgoraj omenjenega standarda.Ker je pri nartovanju elektrine inštalacije potrebno upoštevatitudi okoljske razmere, ki jim bodo inštalacija in opremaizpostavljeni, se standard SIST 60364-5-54 uporablja v smisluizvedbe ozemljitev in izenaitev potencialov tudi s tega vidika.7. Ervin SeršenPRIKLJUEVANJE MIKRO GENERATORJEV NA ELEKTRI-NO OMREŽJE - POGLED INVESTITORJAProizvodnja elektrine energije iz obnovljivih virov ali soproizvodnjaelektrine energije z visokim izkoristkom ima v Sloveniji posebenpomen zaradi obvez iz Kyotskega sporazuma in tudi obveziz tretjega svežnja direktiv, ki mu popularno reemo »3 x 20«.Tako proizvedena elektrina energija še ni konkurenna na trgu,zato se na prevzemno predajnih mestih pobirajo prispevki, ki sezbirajo v Centru za podpore pri Borzenu in nato nakazujejo proizvajalcemelektrine energije. Ker se podpore dajejo samo netoproizvedeni elektrini energiji, je glede na smer pretoka elektrineenergije možno izbrati dva naina priklopa: proizvodni priklop inporabniški priklop oziroma proizvodno porabniški priklop.Uredbe, ki doloajo naine podpor in meritve na proizvodnih napravah,so bile izdane na podlagi spremembe Energetskega zakonapo tem, ko so bili že izdani Splošni pogoji za dobavo in odjemelektrine energije iz distribucijskega omrežja ter ob veljavi šestarega Pravilnika o sistemskem obratovanju distribucijskegaomrežja. Zaradi ne najbolj usklajene gradbeniške in energetskezakonodaje je bilo precej težav v zvezi s prikljuevanji »sonnihelektrarn«. Zadrega je bila rešena s spremembo uredbe o energetskiinfrastrukturi. Pri mikro proizvodnih napravah (do 50 kW)je v uredbah nekaj olajšav, poleg tega je bil še v sistem slovenskestandardizacije sprejet evropski standard o prikljuevanjumikro generatorjev do 16 A/fazo.V prispevku bodo opisane možne vezave za prikljuevanje proizvodnihvirov, ki so dovoljene po veljavni zakonodaji in pri temtežave, ki jih imajo soglasodajalci kot tudi investitorji pri prikljuevanju.Predstavljeni bodo tudi predlogi, kako se naj dopolni zakonodajain tudi predlogi za prilagoditev že sprejetega slovenskegastandarda o prikljuevanju mikro generatorjev ter napoved, katerievropski in mednarodni standardi s podroja prikljuevanja razpršenihvirov se pripravljajo. CEER (Svet evropskih energetskihregulatorjev), ki deluje skupaj z ERGEG (Evropska skupina regulatorjevza elektrino energijo in plin), ki je svetovalno telo EvropskiKomisiji, je pripravil okvirne smernice za prikljuevanje naomrežje.8. Martin VovkUINKOVITA RABA ENERGIJE V JAVNI RAZSVETLJAVIPravilna cestna razsvetljava igra odloilno vlogo pri varnosti vcestnem prometu. Obstaja ve kriterijev s katerimi lahko opišemokvaliteto izvedeno javno razsvetljavo. Najpomembnejši kriterij jezagotovo zagotavljanje predpisanih svetlobno tehninih parametrovglede na kategorizacijo ceste. Drugi najpomembnejši kriterijpostaja v zadnjih asih vprašanje potrošnje elektrine energije zaobratovanje javne razsvetljave. Združiti funkcionalno razsvetljavos parametri varne razsvetljave je tema, s katero se ukvarja vsakdan ve lastnikov in upravljavcev javne razsvetljave. LED tehnologijebodo zagotovo igrale odloilno vlogo pri izbiri ustrezne javnerazsvetljave. V obravnavanem referatu bodo predstavljeniprimeri dobre prakse in težave, s katerimi se sreujejo projektantipri nartovanju energetsko uinkovite javne razsvetljave.

ELEKTROTEHNIŠKO DRUŠTVO MARIBOR9. mag. Zorman MarjanDIAGNOSTICIRANJE TRDNE IZOLACIJEDelne praznitve so neznaten pojav na zelo majhnem prostoru inne povzroijo takojšnega preboja izolacijske snovi, povzroajorazne vrste motenj v okolju in po doloenem asu povzroijookvare vejih razsežnosti. Zaradi vse vejih zahtev po veji obratovalnizanesljivosti elektroenergetskega sistema in zmanjševanjezunanjih vplivov na delovanje, je zelo pomembno diagnosticiranjetrdne izolacije posameznih elementov razdeljevalnegaomrežja.Najprej je obravnavan teoretien del pojava delnih praznitev vplinastih in trdnih dielektrikih in navedba vzrokov zaradi katerihprihaja do tega pojava. V nadaljevanju so navedene razne merilnemetode in naini obdelav merilnih podatkov s katerimi lahkoocenjujemo – diagnosticiramo in napovedujemo stanje izolacijein njeno preostalo življenjsko dobo.10. Andrej Štrukelj, Dean OgrizekCELOVIT PRISTOP PRI ZAŠITI PRED STRELO IN PRENA-PETOSTIM V DISTRIBUCIJSKIH RAZDELILNIH TRANSFOR-MATORSKIH POSTAJAHDistribucijske razdelilne transformatorske postaje predstavljajoprimarno hrbtenico v upravljanju distribucijskih podjetij in zaraditega izredno pomembne toke v elektroenergetskem sistemuSlovenije. Za njih se zahteva visoka zanesljivost obratovanja inodpornost na motnje v sistemu. V asu, ko se v ospredje postavljavisoka kakovost porabniške el. energije so te zahteve še tolikobolj stroge. Navedeno je mogoe dosei le z vgrajevanjem opremevisoke kakovosti, integracijo zmogljive in visoko kvalitetneelektroenergetske numerine zašite, sistemom za daljinski nadzorin sistemom za avtomatizacijo, posebno pozornost pa je potrebnonameniti tudi nartovanju objektov, njihovi zašiti pred razlinimidejavniki predvsem pa pred delovanjem strele in prenapetostim.Premalokrat se zavedamo, da mnoge defekte bistvenihelementov v razdelilnih transformatorskih postajah najraje pripišemokar slabi kakovosti opreme ali celo njeni starosti, pa vendarbi se ob podrobni analizi pokazalo, da je vzroke v defektih iskatiravno v posledicah delovanja strele in prenapetosti. Te so šetoliko bolj usodne v sodobnih mikroprocesorskih sistemih, ki so vprimerjavi s starimi elektromehanskimi napravami bistveno boljobutljivi. Rešitev k zagotavljanju ustrezne zašite pred delovanjemstrelo in prenapetostim nudi celovit pristop pri nartovanjuukrepov, ki so preplet dolgoletnih izkušenj v domaem okolju,novega pravilnika, tehnine smernice in novih standardov zazašito pred delovanjem strelo in prenapetostim.11. mag. Viktor Lovreni; Branka Bajde GabrovšekUPRAVLJANJE Z VN NAPRAVAMI , KI VSEBUJEJO PLIN SF6Plin SF6 je v družini F – plinov oziroma toplogrednih plinov(TPG), ki vplivajo na podnebne spremembe. Zaradi teh vplivov jeta tehnini antropogeni plin doživel nadzor nad uporabo v VNnapravah in popolno prepoved uporabe v odprtih sistemih (okna,pnevmatike). S sprejetjem Kjotskega sporazuma so državeevropske skupnosti vkljuno s Slovenijo sprejele obvezujoozakonodajo na podroju nadzora izpustov TPG. Z uredbami soupravljavci VN naprav dobili obvezujoo nalogo, da obvladujejonadzor nad izpusti plina SF6, elektrotehniški strokovnjaki zaposlenipri lastnikih, upravljavcih in vzdrževalcih VN naprav, ki vsebujejoplin SF6 pa morajo poznati svoje zakonske obveznosti onnakupu, vgradnji, obratovanju in vzdrževanju ter ob odpisu opreme.Še posebej morajo nadzirati in evidentirati vsak zajem plinaSF6 iz VN naprav, ki ga lahko izvede le pooblašen serviser. Vletu 2010 so bili v Sloveniji prvi organizirani teaji in državniizpiti kot osnova za izdajanje sprieval osebju, ki zajema doloenefluorirane toplogredne pline iz visokonapetostnih stikalnimehanizmov. Zakonodaja doloa pridobitev sprieval le za pooblašeneserviserje, ki zajemajo plin SF6 iz VN naprav. Problematikaje kompleksna in v njeno obvladovanje je vkljueno velikostrokovnjakov z razlinih podroij. Pooblašeni serviserji pridobijoznanje o zakonskih obveznosti glede ravnanja s plinom SF6 v VNnapravah, o zajemanju plina iz naprav ter o ravnanju z odpadki,ki nastajajo ob vzdrževanju ali preteku življenjske dobe teh naprav.Referat pojasnjuje in odpira vprašanja s tega podroja.12. Marko MaverKVALITETA ELEKTRINE ENERGIJE – NADZOR IN VPLIVA-NJE NA UINKOVITO RABO ENERGIJEReferat obravnava možnost varevanja z energijo s pomojodviga kvalitete elektrine energije. S tem se odpravijo ali zmanjšajodejavniki, ki vplivajo na slabšo kvaliteto elektrine energije ins tem tudi na vejo porabo. Direktno to pomeni zmanšanje izgubin posredno daljšo življensko dobo naprav, manj izpadov in okvarin naše boljše poutjeKvaliteta elektrine energije se izkazuje v kvaliteti napetosti.Kvarni dejavniki so:-prehodni pojavi-harmonsko popaenje-kratkotrajne motnje-dolgotrajne motnje-motnje v frekvenci-napetostna nesimetrija-nihanja napetosti-nihanja napetosti s loveku obutljivo frekvencoDejavniki, ki vplivajo na kvaliteto elektrine energije so lahkozunanji ali notranji. Zunanji so tisti, ki imajo vzrok v mreži, bodisikot sistemski ali posledica naprav naših sosedov, notranji pa soposledica naprav in okvar znotraj našega internega omrežja.Najbolj pogoste posledice nizke kvalitete elektrine energije seizkazujejo kot:- nepotrebno gretje kablov- nepotrebno gretje naprav (predvsem motorjev)- pospešeno staranje naprav in omrežja- prekinitve delovanja in izpadi naprav- komunikacijski problemi- izgube podatkovMožnost odkrivanja problemov in dvig kvalitete elektrine energijezavisi predvsem v kvalitetnih merilnih inštrumentih, katerihmeritve so osnova za doloitev uspešnih ukrepov odprave problemov.Standardi, kot IEC 61000-4-30 opredeljujejo metode in definicijemerilnih inštrumentov in tako omogoajo primerjive rezultate razlinihmerilnih mest, standard EN 50160 pa obravnava in definirameje parametrov kvalitete elektrine energije, ki jih uporabniklahko normalno priakuje od svojega distributerja.

ELEKTROTEHNIŠKO DRUŠTVO MARIBOR13. mag. Dejan MatvozVPLIV RAZPRŠENIH VIROV NA OJAITVE OMREŽJA-ZARADI MOTENJPolitika Evropske skupnosti in s tem posledino tudi Slovenije jezelo naklonjena vkljuevanju razpršenih virov elektrine energijev elektro-distribucijska omrežja. Proizvodnja elektrine energijenekaterih vrst teh virov zaradi naravnih danosti (fotoelektrineelektrarne) ali porabe toplote (kogeneracijske elektrarne) leposovpada s porabo elektrine energije pri odjemalcih v omrežju.Zaradi tega je (navidezno) poraba elektrine energije, gledano nadistribucijskih transformatorjih, manjša, kot pa bi bila brez tehvirov. To pa je lahko za operaterja distribucijskega omrežjanehvaležen podatek. Razpršeni viri elektrine energije so, pravtako kot porabniki elektrine energije, generatorji motenj v omrežju.Težava nastopi, ko so zaradi dvostranske generacije motenjv omrežju presežene meje nartovanih motenj in je potrebnasanacija stanja v omrežju. Najenostavnejša rešitev je zamenjavadistribucijskega transformatorja in/ali vodov za veje ali primernejše.Vendar pa zaradi kompenziranja delovne (in po novemtudi 50 Hz jalove) moi v omrežju s strani razpršenih virov zamenjavatransformatorja in vodov samo na osnovi pretokov delovnein jalove moi ne bi bila potrebna oziroma upraviena.14. mag. Vinko BožiNARTOVANJE IN IZVEDBA ZANESLJIVIH, VISOKO RAZPO-LOŽLJIVIH SISTEMOV NAPAJANJA BREZ PREKINITEVNaprave z neprekinjenim napajanjem – UPS (angl. UninterruptiblePower Supply) so tudi v slovenskem prostoru prisotne že vekot dve desetletji. Za doseganje veje zanesljivosti in razpoložljivostinapajanja pogosto uporabljamo vzporedne redundantnevezave naprav, v novejšem asu pa so zelo priljubljene modularni,sestavljivi sistemi napajanja, ki so grajeni po vzorcu vertikalnevzporednosti uporabljene pri sestavljanju strežniških sistemov.Prispevek podaja metode za izraun zanesljivosti, analizira razli-ne arhitekture s stališa srednjega asa do odpovedi (MTBF),srednjega asa za popravilo (MTTR) in razpoložljivosti sistemanapajanja za razline primere. Podaja še uporabo standardov zaizraune zanesljivosti sistemov in razkriva možne napake priuporabi razlinih metod. S stališa vpliva na zanesljivost in razpoložljivostso analizirani še ostali vplivi instalacije, in porabnikov,ki pri samih izraunih zanesljivosti niso upoštevani, vendar bistvenovplivajo na razpoložljivost napajanja.

NOVA KNJIGAAvtorica: Nataša RobežnikPlinski odvodnik za zaščito predprenapetostjo pri udarih streleUrednik: doc. dr. Martin BizjakZaložnik: Zavod Tehnološki center SEMTO, Stegne 25, LjubljanaIzšla je knjiga, ki zapolnjuje vrzel v strokovni literaturio udarih strele in plinskih odvodnikih na slovenskem.Povzema strokovne temelje za nastanek in zaščitopred prenapetostmi pri udaru strele ter podaja širokpogled na plinske odvodnike doma in po svetu. Obetazanimivo branje.Knjiga je nastala kot rezultat raziskovalnega in razvojnegadela strokovnjakov s področja zaščitnih elementovv elektrotehniki, ki prihajajo iz raziskovalnih organizacijin industrije. Povezana je z izvajanjem dvehaplikativnih raziskovalnih nalog, ki ju je vodil Tehnološkicenter SEMTO in sofinancirala Javna agencija zaraziskovalno dejavnost Republike Slovenije.Avtorji so na 176 straneh posebej predstavili atmosferskerazelektritve, ki nastanejo kot udar strele, zaznamopa jih kot blisk in grom. Prav atmosferske razelektritveso vzrok nevarnih prenapetosti v električnihomrežjih, ki poškodujejo ali celo uničijo naše električnenaprave. Zato so predstavili učinkovite zunanjein notranje vrste zaščite, kot so lovilcistrel in plinski odvodnik, ki naše napraveuspešno obvarujejo.Monografija je v prvi vrsti namenjenavsem, ki bi želeli izvedeti kaj več o nastankuin udaru strele ter uspešni zaščitipred njo. Prav tako je knjiga namenjenastrokovnjakom s področjaplinskih odvodnikov, kot osnova za nadaljnjeraziskovanje. Poleg tega pa jeizvrsten študijski pripomoček. Knjigabralcu ponuja odgovore na vprašanja:kaj je strela, kakšne vrste strel poznamo, kako nastane strela, kako uspešno zaščititi naprave proti udarom strele inkako je sestavljen ter kako deluje plinski odvodnik kot učinkovita zaščita.Več o knjigi preberite na spletni strani www.semto.si, kjer lahko knjigo tudi naročite.64 103/2011

OPTIČNE ZA INŠTALACIJEInformacije: EZŽ d.o.o.Priključni kabli Patch SeeKabli PatchSee (1) so prvi bakreni priključni kabli, ki za indikacijo uporabljajooptično vlakno in rdečo svetlobo iz vidnega spektra. Najmanjša možna dolžinaje 0.6 metra, največja pa 50 metrov. Vsi kabli in konektorji so črne barve.Kodirni obroči v različnih barvah se naročajo posebej.12345(01G11) p. kabel 6A UTP z optično indikacijo, 0.9m(01G21) p. kabel 6A UTP z optično indikacijo, 2.1m(01G51) p. kabel 6A UTP z optično indikacijo, 4.9m(01H11) p. kabel 6A STP z optično indikacijo, 0.9m(01H21) p. kabel 6A STP z optično indikacijo, 2.1m(01H51) p. kabel 6A STP z optično indikacijo, 4.9mKodirni obroči (2) so dobavljivi v 16-tih različnih barvah. Opravljajo tudifunkcijo zaščite jezička RJ45 konektorja.(01HY2) paket 50 rdečih kodirnih obročev(01HY4) paket 50 modrih kodirnih obročev(01HY5) paket 50 zelenih kodirnih obročev(01HY6) paket 50 rumenih kodirnih obročevIzvor PatchLight (3) omogoča prepoznavoiskanega kabla. Uporabljamoga kot stalen ali kot utripajoč izvor.Izbiramo lahko med rdečo in belobarvo svetlobe. V kompletu (01HZA)je Izvor, prenosna torbica, 3 x 1.2VAA baterije in polnilec.(01HZA) izvor Pro-PatchLight s polnilcemKabelske vezice (4) z ježi PatchGrip nepoškodujejo priključnih kablov tudi česnop močno stisnemo, lahko jih uporabljamovečkrat, orodje ni potrebno.Omogočajo kvalitetno urejanje optičnihin bakrenih kablov. V škatli, ki jehkrati pripomoček za ločevanje, jesku paj 7.5 metra vezic.(01HZZ) 50 vezic z ježi 20x150mm za PatchSeeDa je priključni kabel PatchSee vredenzaupanja se lahko prepričatesami tako, da ga preizkusite.OMRONVarnostna tehnikaVarnostni senzorji-senzorji z enojnim žarkom-varnostne svetlobne zavese-varnostne svetlobnezavese za veèja obmoèjaVarnostna omrežja-varnostni krmilniki (DeviceNet)-V/I enoteVarnostne moduli in releji-univerzalni moduli-krmilniki za dvoroèni vklop-slim moduliVarnostna stikala za vrata-blokirna stikala-brezkontaktna stikala-stikala za teèajeOstala varnostna tehnika-konèna stikala-stikala za izklop v sili-varnostni releji-roèna in nožna varnostna stikalaMIEL Elektronika, d.o.o., Efenkova 61, SI - 3320 Velenje, Tel.: +386 3 898 57 50, Faks: +386 3 898 57 60, info@miel.siIzkoristite priložnost in pri EZŽ d.o.o.brez kakršnih koli obveznosti naročitedemo kit!103/2011Tel.: 03 898 57 5065

STROKOVNI DOGODKIOdlično izveden strokovni seminarna temo sodobnih tehnologijAvtor:Janez Škrlec, OZS, inženir mehatronikePredsednik odbora za znanost in tehnologijo pri OZSOdbor za znanost in tehnologijo pri OZS, kiga vodi Janez Škrlec je s pomočjo prof. dr. JanezBeštra, predstojnika Laboratorija za telekomunikacijeFakultete za elektrotehnikoUniverze v Ljubljani, izpeljal odličen seminarna temo sodobnih tehnologij.Strokovni seminar je bil koncipiranna takšna področjasodobnih tehnologij, ki sokoristna obrtnikom in podjetnikompri njihovem delu in razvoju.Seminarja se je udeležilo preko 60članov Obrtno podjetniške zborniceSlovenije. Seminar je zajemalštiri tematske sklope.Inteligentne instalacije in pametnezgradbe je predstavil dr. Mark Umberger.Sodobne brezžične komunikacijeje predstavil mag. AndrejŠtern, optiko in optične sisteme dr.Boštjan Batagelj in sodobno osvetlitevin svetila naslednje generacijedr. Grega Bizjak.Seminar je bil realiziran v okviruprojekta Innovation 2020, v kateregaje OZS aktivno vključena.Strokovni seminar je bil 72. strokovnidogodek Odbora za znanostin tehnologijo in skupno se je tehdogodkov doslej udeležilo že večkot 3300 udeležencev, kar je zaSlovenske razmere izjemno veliko.Utrinki iz predavanja o sodobni razsvetljavi in LED/OLEDsvetilihUtrinki s predavanj o sodobnih tehnologijah inteligentnih zgradb, brezžičnih komunikacijah in optičnih sistemih v organizacijiOZS in Fakultete za elektrotehniko v LjubljaniPomembnost tovrstnih strokovnihdogodkov je tudi v tem, da so temeskrbno izbrane, prav tako predavatelji,ki so praviloma vedno izakademske in znanstvene sfere.Strokovni dogodki pa so naravnanitako, da spodbujajo inovativnost,razvoj malih in mikro podjetji, šezlasti na obetavnih področjih, kiso vedno bolj povezana z modernoobrtjo in podjetništvom.66 103/2011

18. - 20. april 2011Kongresni center Grand hotel Bernardin, Portorož18. konferencaDnevi slovenske informatike“Nove razmere in priložnostiv informatiki kot posledicadružbenih sprememb”Najpomembnejša neodvisna slovenska IT konferencaNe zamudite ...• predavanja Gartner Group: Top 10 Strategic Technologies for 2011,• predavanja Jacoba Morgana, enega od TOP 5 predavateljev na svetu s področjasocialnih omrežij, na temo kako uporabiti socialna omrežja za generiranje poslovnevrednosti,• več kot 160 vrhunskih slovenskih predavateljev ter• vabljenih tujih predavanj podjetij Oracle, Microsoft, SAP, IBM in JBoss – Red Hat.Samo na konferenci DSI boste na enem mestu dobili odgovore na ključne usmeritveinformatike ter vpogled v najpomembnejše poslovne in tehnološke trende!• “hands-on” delavnice,• pestre razprave na okroglih mizah,• družabni dogodki• in še mnogo več ...Poleg tega vas čakajo še ...Tudi letos podelitev nagrade za najboljši IKT projekt, izbrali bomo tudi najboljšištudentski projekt.Več informacij poiščite na spletni strani konference www.dsi2011.siPridružite se nam!Prireditelj konferenceOrganizacija konferenceDodatne informacije:mag. Jasna Poženeltel.: 01/30 09 810e-pošta: dsi@drustvo-informatika.sijasna.pozenel@ipmit.si

STROKOVNI DOGODKIAvtor: Branko Badrljica, AVTOMATIKAAMITEH seminar RF in μW meritevAmitehovi strokovnjaki so nam na seminarju predstavili Agilentovo najnovejšo opremo, predvsemv luči analize v spektralnem prostoru. G. Mirko Ivančič je v uvodu predstavil novi entrylevel seriji digitalnih osciloskopov 2000 in 3000, katerih zanimivost je v novosh, ki jihprinašajo v najnižji in nižji cenovni razred.Skupna značilnost obeh serij je to,da je velika večina funkcij vdelanihhardversko in ne programsko, karpomeni veliko višjo hitrost obdelavezajetega signala in s tem tudi velikoštevilo preletov v sekundi. Serija2000 ponuja do 50.000, serija 3000pa celih 1.000.000 preletov v sekundi.Poleg tega je resno dobrodošlamožnost segmented memory, ki jena žalost opcijska.G. Mirko Ivančič, prodajni inženir pri uradnem zastopniku Agilenta za Slovenijo - Amiteh d.o.o.Na kratko rečeno, serijo 2000 krasinajvečji ”bang for a buck” razmerjein zelo nizke cene vsaj osnovnih modelov.Serija prinaša nekaj modelovs frekvenčnim dosegom od 70 MHzdo 200 MHz pri vzorčenju 2Gs/s naen kanal v dvojčku oziroma 1GS/s navseh kanalih. Z možnostjo dodatkavhodov za logični analizator in izhodovza preprost generator signalovter fiksno količino pomnilnika za100k vzorcev zajetega signala je žeprav spodoben logični analizator.InifiniVision MSO-X 3024ASerija 3000 za nekaj več denarja ponujabistveno večjo razširljivost in večjirazpon modelov. Tako se da dobitimodele s frekvenčnim dosegom do500MHz, pomnilnik se da razširiti nado 4 M vzorcev, vzorčenje je dvakrathitrejše (4Gs/s za en kanal in 2Gs/s zavse) na voljo je nekaj dodatnih programskihopcij (denimo dekodiranjesignalov serijskih vodil), dodatni vhodiza logični analizator (skupaj 16 zaserijo 3000 proti 8 pri seriji 2000 ) inpa možnost uporabe aktivnih sond.Obe seriji ponujata kot opcijo tudivdelan 20MHZ funkcijski generator,ki pa na žalost nima opcij za generacijopoljubnih ovojnic in vhoda za zunanjomodulacijo, tako da je precejokrnjen glede na povprečen zunanjigenerator.Pri Agilentu pravijo, da je to novost vtem cenovnem razredu. Zanimivo jetudi to, da je večina razširitev znotrajserije SW narave in da dograditev navečji frekvenčni doseg pomeni samodoplačilo za posebno licenco.Giovanno D'Amore je predstavil evolucijoelektronske tehnike in problemov,ki jih predstavlja testiranje inumerjanje. Tehnika je postala gostejša,zmogljivejša, hitrejša, časi testiranjain merjenja pa vse krajši. Zanameček pa moderna oprema deladostikrat izven linearnih režimov,kar v mnogih pogledih komplicira inotežuje meritve. In ne samo meritev,temveč vse povezane postopke.V linearnih pogojih lahko nek četveropolopišemo enostavno s Sxx parametri,ki jih mnogi proizvajalci komponentpodajajo.Pri nelinearnih pogojih se pa stvarizelo zakomplicirajo, ker kombinacijadveh ali več spremenjenih parametrovlahko povzroči odziv, bistvenodrugačen, kot bi to lahko pričakovaliiz odzivov na vsako spremembo posebej.68 103/2011

SEMNIAR RF IN μW MERITEVGiovanno D'AmorePri Agilentu so v ta namen zasnovali sistem X-parametrov,ki nadomešča S-parametre v nelinearnem okoljuna matematično korekten način, ki recimo dovoljuje kaskadiranjeparametrov sklopov, ki jih bomo kaskadirali vrealnem svetu. Ta sistem so odprli za javnost in upajo,da ga bo industrija povzela za svojega in da bo sčasomaprerastel v industrijski standard.Tej problematiki je Agilent namenil svojo PNA-X linijoanalizatorjev mreže, ki poskuša na ta način dati ultimativen„state-of-the-art“ odgovor.V osnovi gre za sklop večih inštrumentov v enem, v kateremni potrebno ročno rekonfigurirati različnih modulovin podsklopov za vsako želeno meritev posebej.Tako je skozi avtomatizacijo meritev možno opraviti velikoparametričnih meritev v kratkem času, kar je danesnujno, sploh pri nelinearnih sklopih. PNA-X je na voljo zrazličnimi dodatki in v različnih frekvenčnih obsegih- od13.5GHz(N5241A), preko 26.5GHz(N5242A) in 43.5GHz(N5244A) do 50 GHz (N5245A).PNA-X sistemPrikazana je bila tudi serija signalnih analizatorjev N9000in programje VSA 89600B, ki so namenjeni pokrivanjupotreb večine navadnih smrtnikov in s katerimi se bomoupam, lahko pozabavali v dogledni prihodnosti.103/201169

OPREMA ZA AVTOMATIZACIJOAvtor: Miro Vargek, univ.dipl.inž.el.www.pilz.com, SMM d.o.o.Tako enostaven kot PNOZ intako fleksibilen kot krmilnikKonfigurljiv krmilnisistem PNOZmulKonfigurljivi krmilnisistemi PNOZmulti zapolnjujejovrzel medklasičnimi stikalnimi napravamiza varnost inprogramirljivimi krmilnimisistemi. Multifunkcijski, prosto konfigurljiv in narejenpo meri, se uporablja na mnogih področjih strojegradnje.Varnostne funkcije lahko s PNOZmultijem varno nadziramo,standardne krmilne naloge pa ekonomično rešujemo.Vse potrebne funkcije se na PC-ju realizirajo s pomočjoenostavnega programa za konfiguriranje »PNOZmultiConfigurator«.Združevanje modulov sedaj omogoča obvladovanjekompleksnih nalogEnostavna (varna) izmenjava podatkov med večvarnostnimi sistemi PNOZmultiZa multifunkcijski varnostni sistem PNOZmulti ima Pilzsedaj na razpolago module za povezavo, s katerimi lahkoveč osnovnih modulov med seboj komunicira. Prednost:če so fizične omejitve ene naprave izčrpane, lahko uporabimoveč PNOZmulti naprav in na ta način nadziramo inkrmilimo bolj kompleksne stroje in naprave. Modularnaizgradnja PNOZmulti omogoča na vsako osnovno napravopovezati do šest modulov za povezavo in sicer v krožnoali drevesno strukturo. Vmesniki za povezavo so galvanskoločeni, tako da je možna izmenjava podatkov tudimed stroji ali napravami z različnimi potenciali. Komunikacijomed moduli za povezavo jamči štiri žilen opletenkabel, preko katerega se lahko od naprave do napravevarno prenašajo informacije do 32Bitov v obe smeri.Izmenjava podatkov – zelo enostavnoIzdelava povezave je izvedena z minimalnim ožičenjem.V smislu »Plug-and-Play« so na razpolago že konfekcioniranikabelski kompleti s sponkami. Dolžine kablov do 50metrov omogočajo pri povezanih napravah veliko svobodopri izgradnji sistema. Informacije, ki se prenašajo,lahko uporabnik v konfiguracijskem orodju »PNOZmultiConfigurator« enostavno in hitro dodeli, pri čemer seobenem konfigurirajo vse potrebne varnostne in krmilnefunkcije. Posebno znanje o varnostnih mrežnih sistemihali naslavljanje priključenih naprav ni potrebno. Če je bilaprej izmenjava informacij med napravami možna le zomejenimi zmožnostmi, sedaj moduli za povezavo omogočajokomfortno rešitev.Z enostavnostjo do večje ekonomičnostiPNOZmulti je multifunkcijska, prosto konfigurljiva in pomeri narejena naprava za uporabo na mnogih področjihgradnje naprav in strojev. Varnostni sistem nadzira varnostnefunkcije, kot so: izklop v sili, zaščitna vrata, svetlobnazavesa, dvoročni vklop in še druge. Naloge standardnegakrmiljenja lahko prav tako rešimo ekonomičnos PNOZmultijem. Namesto fizičnega ožičenja izdela uporabnikvarnostne povezave s pomočjo intuitivnega posluževanjakonfiguracijskega orodja na PC-ju. Konfiguracijase nato shrani na »Chip« kartico in vstavi v osnovno napravo.Konfigurljiva skalna naprava za varnostPNOZmul MiniPNOZmulti Mini ima značilno uporabnost klasičnegaPNOZmulti-ja. Vse funkcije se izdelajo s pomočjo »PNOZmultiConfigurator-ja«. Novost je kompaktna konstruk-70 103/2011

OPREMA ZA AVTOMATIZACIJOcija, ki meri samo 45mm v širino ter komfortna diagnoza preko vgrajenegaprikazovalnika. Enostavnost poizvedovanja po vrednostih in varnost pred manipulacijamista nadaljnji prednosti pri uporabi te naprave.Nova konfigurljiva skalna naprava za varnost podjetja Pilz -PNOZmul Mini širi krmilno družinoPNOZmulti Mini je najmlajša širitev nadvseuspešne družine multifunkcijskegakrmilnega sistema PNOZmulti podjetjaPilz. Z ohišjem, ki meri v širino samo45 mm je občutno manjši kot 134mmširok PNOZmulti. Napravo PNOZmultiMini, podobno kot vse naprave PNOZmulti,lahko enostavno konfiguriramo spomočjo uveljavljenega programskegaorodja »PNOZmulti Configurator«. Takoje ta naprava funkcijsko 100% kompatibilnaz ostalimi. PNOZmulti Mini je razvitpredvsem za uporabo v samostojnihstrojih na vseh področjih strojegradnje.S svojo majhno in kompaktno konstrukcijo ponuja PNOZmulti Mini enako številodigitalnih vhodov in izhodov kot njegov starejši brat: 20 varnih vhodov, 4varne polprevodniške izhode (v skladu z SIL3, PL e) in 4 taktne izhode.Vstop v Mini-svet olajšujeta dva Start-kompleta, ki vsebujeta stikalno napravoza varnost, USB kabel, spominsko kartico z 8kB spomina kakor tudi licenco zaPNOZmulti Configurator. Razlikujeta se samo po izvedbi z vijačnimi sponkamiin sponkami z vzmetjo.Zraven nadzora varnostnih funkcij, kot so: izklop v sili, zaščitna vrata ali svetlobnazavesa, lahko z njegovimi logičnimi funkcijami upravljamo tudi standardnenaloge, ki jih običajno izvaja krmilnik stroja.Kot pri PNOZmultiju, se uporabniški program shrani na tako imenovano»Chip« kartico, kar omogoča enostaven prenos iz ene na drugo napravo.Komfortna možnost diagnostike zagotavlja visok nivo razpoložljivosti. S temprihranimo pri času in denarju, predvsem zato, ker pri menjavi naprave nepotrebujemo nobenega programskega orodja.Skalna naprava za varnost PNOZmul Mini sedaj tudirazširljivaOd tega trenutka so na razpolagonadaljnje osnovne naprave zakonfigurljive varnostne stikalnenaprave serije PNOZmulti Mini.Sedaj je možno na te priključitikomunikacijske module in moduleza varno povezavo, kakor tudimodule za razširitev kontaktov.Tako lahko s pomočjo PNOZmultiMini varno nadziramo decentralnein v verigo povezane naprave.Komunikacijski moduli omogočajopriklop na mrežo tipa EthernetTCP/IP in Modbus TCP, kakor tudi povezavo preko serijskega vmesnika. V tanamen ima razširljiva osnovna naprava PNOZ mm0.2p integriran dodatni»Multi-Link« vmesnik. Osnovne naprave je možno enostavno konfiguriratis pomočjo uveljavljenega programskega orodja »PNOZmulti Configurator«.103/201171

OPREMA ZA AVTOMATIZACIJOZ moduli za varno povezavo je sedaj možna izmenjava podatkov med več osnovnimi PNOZmulti Mini napravami kakortudi med PNOZmulti Mini in standardnim krmilnim sistemom PNOZmulti. Tako je sedaj možen tudi priklop senzorikeizven stikalnih omar: priključiti je možno namreč do štiri decentralne IP67 module.Na ta način so vse varnostne funkcije nadzorovane ne samo varno, temveč tudi neposredno na lokaciji. Moduli za varnopovezavo so konstruirani za nivo do PL e po EN ISO 13849-1 oz. SIL CL 3 po IEC 62061. PNOZmulti Mini je najmlajšaširitev nadvse uspešne družine multifunkcijskega krmilnega sistema PNOZmulti podjetja Pilz.PNOZmul mini – enostaven in uporabniku prijazenNe glede na to, katero strojno opremo ste uporabili – novo stikalno napravo za varnost PNOZmulti Mini ali uveljavljenkrmilni sistem PNOZmulti ali pa prihodnji krmilnik PSSuniversal Multi, - princip in uporaba ostaneta vedno enaka: enostavnain uporabniku prijazna. Od samostojnih strojev do v verigo povezanih naprav – Pilz ponuja prehodno krmilnorešitev za varnost in naloge avtomatizacije vseh razsežnosti.Primer uporabe PNOZmul - Linija GUMIRANEGA PLATNALinija je namenjena za proizvodnjo polizdelka »gumirano platno«. Surovina oz. material, ki se uporablja pri izdelavigumiranega platna sta tekstilno platno in gumi zmes za nanos zgornjega oz. spodnjega sloja. Sama linija se sestoji iznaslednjih sestavnih delov: dve odvijalni napravi, spajalnik, vhodni kompenzator, sušilni valji, štirivaljčni kalander, hladilnivalji, izhodni kompenzator, rezalnik in dve navijalni napravi. Jedro linije gumiranega platna je štirivaljčni kalander,pri katerem se v fazi prehoda tekstilnega platna skozi štiri valje nanese gumi zmes z zgornje, spodnje ali z obeh strani.Na liniji se nahaja veliko nevarnih mest, kjer lahko pride do resne poškodbe osebja, ki dela na takšni liniji (posluževalci,vzdrževalci, serviserji, itd.). V skladu z veljavno zakonodajo ter smernicami in standardi, je potrebno za zaščito osebjanevarna mesta zaščititi, bodisi mehansko ali pa z aktivnimi električnimi varnostnimi napravami. Na osnovi izdelanevarnostne analize ter varnostnega koncepta, je potrebno na liniji namestiti naslednje aktivne električne varnostnenaprave:• 27 * gobasta tipka – izklop v sili• 20 * varnostna potezne vrvica• 5 * svetlobna zavesa• 3 * varnostna nožna loputa• 3 * zaščitno stikalo• 1 * zaščitno magnetno stikalo• 4 * skenerNaprave na linij, ki ustvarjajo nevarne gibe, kot so motorji in pnevmatski cilindri, je potrebno varno krmiliti oziroma jimomogočiti ali onemogočiti delovanje. Linija je razdeljena na sedem nevarnih con. Glede na stanje posameznih varnostnihnaprav – senzorjev, se omogoči oz. onemogoči delovanje ustrezne nevarne cone in v njih definiranih nevarnihaktuatorjev.Zaradi velikega števila varnostnih funkcij, senzorjev in nevarnih con, je uporaba stikalne naprave za varnost PNOZmultinajprimernejša, gledano iz tehničnega ali ekonomskega vidika. Uporaba naprave PNOZmulti prispeva k zmanjšanju72 103/2011

OPREMA ZA AVTOMATIZACIJOpotrebnega prostora v stikalnih omarah, ožičenju, elektro projektiranju, zagonu, diagnostiki delovanja in navsezadnjek zmanjšanju stroškov zastoja zaradi okvare.Pogoji za delovanje nevarnih aktuatorjev v odvisnosti od varnostnihnaprav – senzorjev, so se v preteklosti izvajali z logičnim ožičenjem posameznihnavadnih varnostnih modulov. Projektiranje in ožičenje takšnevarnostne funkcije je bilo zelo zamudno, da ne omenimo težav priiskanju vzroka za nedelovanje varnostne funkcije. Izdelava varnostnihfunkcij – logično povezovanje varnostnih senzorjev z izhodi, na katereso vezani nevarni aktuatorji, je pri PNOZmulti napravi zelo enostavno.Za izdelavo teh varnostnih funkcij se, kot je že omenjeno v začetkutega članka, uporablja programsko orodje imenovano »PNOZmultiConfigurator«. Za nadzor varnostnih naprav, kot so: tipka za izklop vsili, zaščitna vrata, svetlobna zavesa, itd., se v programu »PNOZmulti Configurator« nahajajo že pripravljeni funkcijskibloki. Na voljo so tudi logični elementi Boolove algebre, časovniki, števci, diagnostični elementi ter kompleksnejšefunkcije, kot so: »muting« ter funkcije, ki se uporabljajo pri stiskalnicah.Uporaba sodobnih naprav in programskih orodij ne samo da doprinese k ekonomičnosti projekta, temveč je v velikopomoč projektantom, programerjem in navsezadnje končnim uporabnikom.103/201173

OPREMA ZA AVTOMATIZACIJOAvtor: Marjan Ravšelj, BECKHOFF AVTOMATIZACIJA d.o.o.Beckhoff TwinCAT BuildingAutomation FrameworkBeckhoff TwinCAT Building Automaon Framework je uporabniku prijazen dodatek programskegapaketa TwinCAT, ki omogoča enostavnejše kreiranje kompleksnih rešitev s področjaavtomazacije zgradb v kratkem času.S programskim paketom TwinCAT lahko spremenimo skorajvsako PC kompatibilno napravo v krmilnik v realnemča su (real-time controller). Prednost je, med drugim, vtem, da lahko isto programsko orodje in ustrezen hardwareiz nabora Beckhoff opreme uporabimo za področja, ki jihpokrivajo konvencionalni krmilniki, NC/CNC krmilniki alikrmilniki za avtomatizacijo zgradb. V ta namen je bilo priBeckhoffu razvitih preko 400 različnih vhodno/izhodnih,komunikacijskih in drugih tipov modulov, ki se jih prekoustreznih vmesnikov poveže na krmilnike Beckhoff ali nakrmilnike drugih proizvajalcev.Building Automation Manager – uporabniku prijazen inrazumljiv vmesnik za konfiguracijo strojne opreme, za povezavona krmilniški program ter za monitoring. Projektse razdeli na stavbe, nadstropja in cone. Vsaka cona lahkovsebuje različne funkcijske enote kot je naprimer krmiljenjerazsvetljave, senčil, ogrevanja, hlajenja…V BA managerjuse lahko spremlja stanje vseh senzorjev in aktuatorjev. Aktuatorjese lahko tudi ročno vklaplja.Slika 2 - Nekateri Beckhoff komunikacijski vmesniki s področjaavtomatizacije zgradbSlika 1 - Building Automation Manager se uporablja za konfiguracijoBA sistemovGlede na vedno večje zahteve kupcev se na področju krmilijavtomatizacije zgradb (v nadaljevanju BA) v današnjemčasu uporablja veliko število različnih vrst komunikacijemed krmilnikom in BA enotami. Uporablja se tako namenskoBA opremo, vmesnike oziroma protokole (LON, EIB,BACNET, DALI…), kot standardne serijske vmesnike (RS232,RS485, TTY…), ter vmesnike, ki so poznani tudi na področjustrojegradnje ( Profibus, Modbus TCP/RTU…)Veliko število različnih vmesnikov oziroma protokolov zahtevapri kompleksnih rešitvah na področju avtomatizacijezgradb ogromno dela, da se vsa ta oprema poveže in programirav zanesljivo delujoč sistem. Za namen zmanjšanjačasa, lažjega programiranja in parametriziranja BA sistemovje razvit dodatek k programskemu paketu Twincat- Building Automation Framework, ki je setavljen iz dvehkomponent:Building Automation Application Program - PLC programna osnovi Building Automation Framework PLC Libraryvsebuje najpomembnejše BA funkcije, ki se jih lahkokonfigurira v BA managerju.PLC knjižnica je struktuiranatako, da se parametri naloženiv BA managerju shranujejo vkrmilnike persistentno. Polegtega so na razpolaga knjižniceza vmesnike LON, EIB DALI,DMX, MP-bus, EnOcean terknjižnice za Creston Server,FIAS server, M-bus, HVAC.Slika 3 - Izgled BeckhoffTwin CAT Building AutomationFramework-aZa povezavo na CNS – centralninadzorni sistem se lahkouporabi TwinCAT OPC server.S TwinCAT Web serverjempa lahko spremljamo stanjapreko brskalnika.Več podatkov o Building Automation Framework lahko dobitena www.beckhoff.si ali pri podjetju Beckhoff avtomatizacijad.o.o.74 103/2011

| EK11-04SLO |EtherCAT: hitro Ethernet vodiloBeckhoff PC krmilniki in EtherCAT opremaPC krmilnikiEtherCAT področno vodilodirektno na Ethernet priključekPLK in krmilnik pogonsketehnike na enem PC-juEtherCAT V/I moduliEthernet v realnem času dovhodno-izhodnih modulovVelika izbira modulov za različnesignaleEtherCAT pogoniPogoni z visoko dinamikoVgrajena hitra kontrola zankwww.beckhoff.si/EtherCAT-systemBeckhoff EtherCAT komponente: Hitre, fleksibilne,precizne, z odličnim razmerjem cena/zmogljivostIPCV/IPogonskatehnikaAvtomatizacijaBeckhoff ponuja komponente za EtherCAT sisteme:Industrijski računalniki: zmogljivi, robustni in zanesljivi računalnikiza avtomatizacijoEmbedded CX računalniki: Modularni računalnik za montažo naDIN letev z neposredno montažo V/I modulovEtherCAT IP20 moduli: V/I moduli za montažo na DIN letveEtherCAT IP 67 Box moduli: V/I moduli za montažo v zahtevnejšemokoljuEtherCAT pogoni: pogoni z visoko dinamikoTwinCAT: zmogljiva programska oprema za PLK in pogonsko tehnikoTwinSAFE: možnost integracije varnostnih modulovBeckhoff Avtomatizacija d.o.o., Zbiljska cesta 4, 1215 MedvodeTelefon: 01 361 30 80, Fax: 01 361 30 81, info@beckhoff.siwww.beckhoff.siBECKHOFF New Automation Technology

OPREMA ZA AVTOMATIZACIJOAvtorja: Erik Lakner, vodja programa OEM, Kolektor Synatec, d.o.o.Igor Jug, produktni vodja, Kolektor Synatec, d.o.o.ADAM-6000: družina pametnihethernet vhodno-izhodnih modulovIntegracija avtomazacijskih in poslovnih sistemov zahteva spremembo v arhitekturi odprhkrmilnih sistemov. V podjetju Advantech so prepričani, da bo integracija med avtomazacijskimiin poslovnimi sistemi lahko dosežena samo z uporabo internetne tehnologije – ključni elementenostavne integracije je skupna omrežna arhitektura. Kot najprimernejše omrežje za doseganjeindustrijske avtomazacije je sprejet industrijski ethernet. Na podlagi teh dejstev vam Advantechponuja družino ADAM-6000, družino pametnih ethernet vhodno-izhodnih modulov.Nadzorna strategija se seli na dislocirane napraveTrend selitev vhodno-izhodnih (I/O) enot na oddaljene lokacije je že dalj časav porastu. Ena izmed prednosti, ki jih prinaša, je zmanjševanje stroškov ožičenja.Oddaljene I/O enote postajajo pametnejše in opremljene s krmilnimifunkcijami. Serija ADAM-6000 je načrtovana za izvedbo koncepta pametnihI/O blokov. Z vgrajeno logiko GCL (Graphic Control Logic), je serija ADAM-6000 revolucionaren, pameten I/O modul, ki je funkcijsko blizu nivoja senzorjevin aktuatorjev.Pametne spletne ethernet I/O rešitve z mešanimi I/O-jiIntegracija avtomatizacijskih in poslovnih sistemov ter uvajanje e-proizvodnestrategije zahteva premik v arhitekturi poslovnega sistema. E-proizvodnjazahteva odprt dostop do podatkov iz proizvodnje v realnem času. Za dosegoenostavnega nivoja integracije med proizvodnjo in poslovnim sistemom, sopotrebne nekatere temeljne spremembe v sistemih I/O. Pri e-proizvodnji seizkorišča moč internetnih tehnologij in sistemov I/O. Ti revolucionarni I/O sistemibazirajo na spletnih tehnologijah, so inteligentni in imajo pravo kombinacijovhodov in izhodov. Razvoj PLC-jev je potekal od logike I/O v enem ohišjuLastnosti:• Pametni ethernet I/O moduli• Različni I/O v enem modulu• Integriran strežnik HTTP in spletnestrani v vsakem modulu• Aktivno I/O sporočanje: podatkovnitok ali sporočanje oddogodku• Industrijski Modbus/TCP-protokol• Enostavna posodobitev strojneprogramske opreme prekoetherneta• ADAM.NET knjižnica za .NETaplikacije• Inteligentno upravljanje s funkcijoPeer-to-Peer in GCL76 103/2011

ADAM-6000: PAMETNI ETHERNET V/I MODULIdo I/O-jev na oddaljenih lokacijah. Družina ADAM-6000temelji na tem razvojnem konceptu.Internet tehnologija je glavna tehnologija, ki omogočakomunikacijo med vsemi nivoji in naredi model senzordo-upravarealen. Dostop je lahko vzpostavljen iz katerekolinaprave, ki uporablja standardni brskalnik. Ker jespletna stran lahko nameščena v sistem I/O kot web I/O nimogoče izvajati zgolj modela senzor-do-uprava, ampaktudi senzor-do-doma in celo senzor-do-mobilni zaslon.ADAM-6000 ethernet I/O moduli vsebujejo standardnevgrajene in uporabniško definirane spletne strani, ki dokazujejomoč web I/O.Vpliv poslovnega modela po meri se širi v avtomatizacijoin pri tem načrtovanje I/O ni izjema. V zadnjih letih se jepovprečna velikost PLC-jev zmanjšala. Trend so aplikacijskoorientirani, kompaktni I/O ji z različnimi kombinacijamivhodov in izhodov. Primerni mešani I/O-ji zmanjšajostroške in trud pri inženiringu, instalaciji in vzdrževanju.S tem je tudi poenostavljena arhitektura in povečanazanesljivost sistema. Serija ADAM-6000 je tako popolnaizbira, ki se sklada s specifičnimi zahtevami vertikalnihtrgov.Kako razvi programeSerija ADAM-6000 je opremljena z vgrajenim spletnimstrežnikom, kar omogoča ogled podatkov kjerkoli inkdarkoli preko interneta. Poleg tega serija ADAM-6000uporabnikom omogoča konfiguracijo uporabniško definiranihspletnih strani, prilagojenih različnim potrebamin aplikacijam. S to zmogljivo funkcijo ruši serija ADAM-6000 mejo med tradicionalno in večnivojsko arhitekturov avtomatizaciji in omogoča uporabnikom dostop do podatkovv realnem času. To omogoča enostavno integracijomed proizvodnjo in poslovnim sistemom.HMI poskrbi za prijazen uporabniški vmesnik ter zazmanjšanje stroškov in kompleksnosti avtomatizacijskihsistemov. Večina programske opreme HMI ima dodanspletni strežnik, ki omogoča dostop do HMI-prikazov izoddaljenih lokacij, in sicer preko mreže s pomočjo spletnihbrskalnikov. Uporabnik lahko vidi in uporabi identičenHMI iz kateregakoli računalnika priklopljenega nainternet. Moduli družine ADAM-6000 so lahko enostavnointegrirani v vse standardne programske opreme HMI, kipodpirajo protokol Modbus/TCP.Programska podporaNa podlagi standarda Modbus/TCP imajo moduli ADAM-6000 vgrajen Modbus/TCP strežnik. Advantech za serijoADAM-6000 nudi program ADAM.NET Utility, knjižnicoADAM.NET in strežnik OPC. Sistem se lahko konfigurirapreko ADAM.NET in se integrira v HMI z gonilnikom Modbus/TCPali preko strežnika Modbus/TCP OPC. Prav takose lahko ADAM.NET knjižnica uporabi za razvoj poljubnihaplikacij. Z zmogljivo funkcionalnostjo programa lahkouporabnik konfigurira vse ustrezne nastavitve, kot so razponkanalov, kalibracija, IP-naslov, varnost, Peer-to-Peerin GCL (Graphic Control Logic).Advantech nudi knjižnico ADAM.NET za programerje, kirazvijajo programe v platformi Microsoft Visual Studio.NET. Knjižnica nudi vrsto funkcij, vključno s komunikacijo,branjem podatkov, pisanjem podatkov, konfiguracijostrojne opreme in več.Peer-to-Peer zahteveSlika 1 – Različne možnosti izgradnje sistemaWeb-omogočena tehnologija postaja priljubljenav industrijiKer so se internetne tehnologije in standardi v zadnjemdesetletju hitro razvijali, predstavljajo web nadzorne tehnologijeveliko priložnost za razširitev učinkovitih mrežnihupravljalnih tehnik.V primerjavi z načinom uporabnik/strežnik, moduli Peerto-Peeraktivno posodabljajo status vhodnega kanala zaspecifičen izhodni kanal. Gre za par modulov: en vhodnimodul in en izhodni modul. Uporabniki lahko določijomapiranje med vhodnim in izhodnim kanalom. Za tembo vhodna vrednost aktivno prenesena na izhodni kanal.Prednosti modulov Peer-to-Peer• Krmilnik ni potreben: za module ethernet I/O brezfunkcije Peer-to-Peer, je potreben krmilnik za branjepodatkov iz vhodnega modula in kasnejše pošiljanjepodatkov k izhodnemu modulu. S Peer-to-Peer rešitvamise krmilnik lahko odstrani, saj se podatki prenašajosamodejno. To ne le poenostavi postopek,temveč pomaga k zmanjševanju stroškov sistemskestrojne opreme.• Programiranje ni potrebno: za uporabo Peer-to-Peermodulov je potrebno konfigurirati le ustrezno nastavitevpreko programa ADAM.NET. Nadaljne programiranjeni potrebno, s tem prispeva k zmanjševanjučasa za sistemski razvoj• Enostavno in prilagodljivo sistemsko ožičenje: ožiče-103/201177

OPREMA ZA AVTOMATIZACIJOnje na velike razdalje je problematično. Če so PLC in senzorji daleč stran, mora biti za nekatere aplikacije v avtomatizacijien oddaljen modul I/O postavljen v bližino senzorjev. Komunikacijsko omrežje mora povezovati PLC z oddaljenimmodulom I/O, komunikacijska razdalja pa je močno omejena. Poleg tega so omrežja, ki jih nudijo proizvajalciPLC-jev, redko odprta. Peerto-Peer moduli lahko zamenjajo omejena in zaprta omrežja brez omejitev, saj izkoriščajonajbolj odprta in prilagodljiva ethernet omrežja.Slika 2 – Prikaz klasične povezave med senzorji in PLC-ji ter napredna, oddaljena ethernet povezavaZakaj je tehnologija Peer-to-Peer podjetja Advantech najboljšaizbira?• Prilagodljivo mapiranje kanalov: Moduli ADAM-6000Peer-to-Peer imajo dva načina mapiranja: osnovni innapredni. Pri osnovnem načinu so kanali na enemvhodnem modulu neposredno mapirani na kanale nadrugem posameznem izhodnem modulu. Pri naprednemnačinu so kanali na enem vhodnem modululahko mapirani s kanali na različnih izhodnih modulih(slika 3).• Hiter odzivni čas: Čas potreben za prenos podatkovod vhodnega do izhodnega modula je manj kot 1,2milisekunde.• Napredna varnost: Uporabnikom omogoča, da izberejokateri IP- ali MAC-naslov ima pooblaščen nadzor.To zagotavlja, da izhodni modul nadzira le njegov»uparjen« vhodni modul.• Napredna zanesljivost: Ko je komunikacija med parommodulov ADAM-6000 Peer-to-Peer prekinjena,lahko digitalni izhodni modul generira predhodnodoločeno vrednost za zagotavljanje varnosti.Peer-to-Peer rešitevZahteveStranka ima tri podružnice v različnih državah. Zavsako podružnico so bile pri vhodih (k vratom) postavljenekamere. Na sedežu podjetja lahko osebe vnadzorni sobi nadzirajo vsaka vrata preko intraneta.Sedaj želijo nadgraditi sistem tako, da lahko na daljavonadzirajo vsaka vrata, tako da je možno vsakavrata nadzirati iz notranjosti nadzorne sobe na sedežu.Ker je razdalja med sedežem in vsako podružnicaveč tisoč kilometrov, je lahko za ta namen zelo težkovzpostaviti dodatno komunikacijsko omrežje.RešitevS pomočjo zgolj treh parov modulov ADAM-6000Peer-to-Peer ethernet I/O (brez druge strojne opreme)je ta zahteva lahko enostavno rešena. Za vsakpar ADAM-6000 modulov je en modul nameščen vnotranjost nadzorne sobe sedeža in drugi v vsaki podružnici.Ko je modul na sedežu aktiviran, bo obvestil»uparjeni« modul podružnice naj odpre ali zaprevrata. Komunikacija temelji na ethernetu, tako dalahko stranka izkoristi njihovo obstoječo ethernet infrastrukturo.Slika 3 – Moduli ADAM-6000 Peer-to-Peer imajo osnovni in napredni način mapiranjaUporaba ethernet I/O modulov kot krmilnikGrafična pogojna logika GCL (Graphic Condition Logic)daje modulom ethernet I/O sposobnost krmiljenja. Uporabnikilahko določijo pravila nadzorne logike z uporabografičnega konfiguracijskega okolja v programu ADAM.NET Utility ter prenesejo določena logična pravila namodule ADAM-6000 ethernet I/O. Po tem bo ta modulsamodejno izvedel logična pravila tako kot samostojenkrmilnik.Za vsak modul ethernet I/O se lahko določi do 16 logičnihpravil. V konfiguracijskem okolju programa ADAM.NET Utility prikazujejo štiri grafične ikone štiri stopnje logičnegapravila: vhod, logika, izvedba in izhod (slika 4).Globalno povezovanje v enovit sistemUporabnik lahko preprosto klikne na vsako ikono in prikažese pogovorno okno, v katerem lahko konfigurira vsakostopnjo. Po zaključku vseh konfiguracij lahko uporabnikiklikne na gumb za prenos določenih logičnih pravil nadoločen modul ethernet I/O.78 103/2011

ADAM-6000: PAMETNI ETHERNET V/I MODULI• Porazdeljena kaskadna logika: Uporabniki lahko dodelijodrugo pravilo kot izhod enega logičnega pravila.To »drugo pravilo« je lahko na istem modulu ali na drugemoddaljenem modulu. Tako lahko ena GCL logičnaarhitektura deluje po različnih modulih. Več modulovethernet I/O se lahko integrira v en popoln logični sistem(slika 7).Slika 4 – Prikaz programiranja s pomočjo GCL. V tem primeru: če imamo signal na DI3, ali jesignal na DI4, ali je vrednost analognega vhoda AI0 večja od 5 V, bosta aktivna tako izhodaDO2 in AO1. Istočasno bo sporočilo poslano na določeni računalnikADAM-6000 GCL je najenostavnejši logičniethernet I/O• Popolnoma grafično okolje za konfiguracijo: Za razlikood ostalih logičnih pripomočkov za konfiguracijo,ki temeljijo na besedilu, nudi GCL popoln pripomočekza grafično konfiguracijo, ki je enostaven za uporabo. Spreprostim klikom na ikone, se lahko vse ustrezne konfiguracijeizvedejo skozi prikazno pogovorno okno. GCLni samo preprost za uporabo, temveč nudi tudi zelozmogljive funkcionalnosti.• Podpira tako lokalen kot oddaljen izhod: Ko uporabnikdoloči cilj izhodne stopnje (kot je digitalni izhod, analogniizhod, števni in pulzni izhod), lahko kot cilj izberebodisi lokalni modul ali drugi oddaljen modul (slika 5).Slika 5 – Lokalen in oddaljen izhod• Kaskadna logika: Izhod enega logičnega pravila je lahkodrugo pravilo. Zato so lahko različna pravila medsebojnokombinirana. GCL omogoča to funkcijo – kaskadnalogika – ki pomaga ustvarjati več vhodnih števillogičnega pravila (slika 6). Tako lahko uporabniki določijokompleksno logično arhitekturo za zadovoljevanjerazličnih zahtev, ki izvirajo iz uporabe.Slika 6 – Kaskadna logika: če uporabniki kombinirajo pravilo 1 in pravilo 2 s pravilom 3, največještevilo vhodov postane 7 (dva vhoda za pravilo 3 bosta pravilo 1 in pravilo 2)Slika 7 – Kaskadna logika na oddaljenemu modulu• Odziv: Uporabniki lahko določijo vhod in izhod logičnegapravila na isti notranji register. To daje GCL možnostodziva. Ožičenje strojne opreme ni potrebno (slika 8).Slika 8 – Možnost uporabe povratne zanke• Bogate I/O možnostiAnalogni vhod Termočlen, uporovni temperaturni detektor(RTD), napetost, tokAnalogni vhod Napetost, tokDigitalni vhod Brezpotencialni kontakt, napetostni kontakt,števec/frekvenčni vhodDigitalni vhod PNP, NPN, relejski izhod, pulzni izhod• Hiter izvajalni čas: Lastnost GCL je izjemno kratek časizvedbe logičnega pravila. Ko uporabniki izberejo lokalniizhod (vhodni in izhodni kanal sta na istem modulu),je čas procesiranja (vključno z zakasnitvijo vhoda,časom izvajanja enega logičnega pravila in zakasnitvijoizhoda) manj kot 1 milisekunda. Ko uporabniki izberejooddaljen izhod (vhodni in izhodni kanal sta na različnihmodulih), je skupni potrebni čas manj kot 3 milisekunde(vključno s časom procesiranja in komunikacije).• Skaliranje analognega vhoda (slika 9): Pri konfiguriranjustanja analognega vhoda, nudi GCL funkcijolinearnega skaliranja za pretvarjanje izmerjene vrednostinapetosti/toka na vrednost inženirske enote (kot jetemperatura ali tlak). Za tem lahko uporabnik uporabljavrednost inženirske enote za določanje logičnegastanja, kar je za uporabnika bolj primerno.• On-line nadziranje: Ko uporabnik zaključi vse GCLkonfiguracijev programu ADAM.NET Utility, lahkopreprosto klikne na gumb Run Monitoring (zaženi nadziranje).Nato lahko uporabnik vidi realno-časovno izvajanjelogičnega pravila na modulih ADAM-6000. Po-103/201179

OPREMA ZA AVTOMATIZACIJOleg tega so prikazane tudi trenutne vrednosti vhoda. Tov veliki meri pomaga enostavno vzdrževanje sistema.GCL tipična aplikacija: Nadzor vodnega rezervoarjaDva modula ADAM-6000 sta edina strojna opremauporabljena pri tej aplikaciji, drugi krmilniki ali računalnikiniso potrebni. Modul ADAM-6017 se nahajana strehi in je povezan s senzorjem, ki meri nivo vodev vodnem stolpu. Modul ADAM-6050 se nahaja v kletiin nadzira vodno črpalko. Ta dva modula sta povezanapreko etherneta, zato ni potrebno dodatno ožičenje.Izkoriščeno je lahko obstoječe ethernet omrežje vzgradbi. GCL deluje na modulu ADAM-6017 in nenehnoprimerja nivo vode s specifično mejno vrednostjo.Če je nivo vode manjši od mejne vrednosti, bo vklopilkanala DO na modulu ADAM-6050 za zagon črpalke,ki bo napolnila rezervoar z vodo. Pisanje programani potrebno in konfiguriranje preko programa ADAM.NET Utility vzame le nekaj minut.Slika 9 – Enostavno in hitro konfiguriranje v GCL• Pošiljanje sporočil: V GCL se lahko določi sporočila pomeri. Ko bodo pogoji izpolnjeni bodo sporočila IP-modulain stanje I/O poslani na določen PC ali napravo.• Lokalni DO status je lahko vhodni pogoj: V GCL jemogoče prebrati lokalno vrednost kanala DO in jo uporabitiv stanju vhoda. Tako lahko določite logično pravilona podlagi lokalnega statusa DO.Vse opisane lastnosti in več kot milijon prodanih modulovje zagotovilo kakovosti in uporabnosti modulovADAM-6000. Na osnovi zelo uspešne družine modulovNa sliki grafični prikaz aplikacije nadzora vodnega rezervoarjaADAM-6000 je Adavantech pred kratkim predstavil družinoADAM-6100.Preko milijon modulov ADAMprodanih po vsem svetu!KOLEKTOR SYNATEC d.o.o.80 103/2011

INŽENIRSKA PROGRAMSKA ORODJATIA PORTALInformacije: Simon Čretnik, Siemens d.o.o.Sodobna podjetja zahtevajo hitro in kvalitetno izvedbo projektov, ter hkra čim nižjestroške obratovanja.Proizvodnja po meri• Masovna proizvodnja po meri• Najvišja kvaliteta po konkurenčni ceniSerijska proizvodnja in sledljivost• Popolna dokumentacija vseh podatkov o izdelku• Povečanje zahtev glede kakovostiGlobalizacija in proizvodna logistika• Globalno zavezništvo proizvodnje in dobaviteljev• Novi poslovni modeliIzzivi za podjetja• Zakonske zahteve• Globalizacija proizvodnje• Večanje konkurenčnih pritiskov• Izvajanje novih poslovnih modelov• Globalizacija konkurence• Krajši življenjski cikel izdelka• Vodstvo pri inovacijah• Zmanjševanje investicije• Višanje zahtev glede kakovosti• Povečanje produktivnosti• Širjenje možnosti• StandardizacijaVeliki izzivi kot gonilna sila za inovacije v inženiringuVisoka stopnja razpoložljivosti opreme• Integrirani sistem za diagnostiko• Zmogljiva online funkcionalnost103/2011Visoka raven zaščite naložb• Večkratno uporabne komponente• Združljive knjižnice81

INŽENIRSKA PROGRAMSKA ORODJAHiter zagon• Kratka testna faza• Integrirana simulacija• Enostavna uporabaUčinkovit inženiring• Učinkovita lokalizacija napake• Nalogi usmerjeno za hitre rešitveSpekter SIMATIC HMI naprav vključuje vse od Basic Panelovvse tja do SIMATIC Comfort Panels in SIMATIC PC-rešitev,ki rešujejo vse naloge vizualizacije, vključno s SCADAfunkcionalnostimi. Vse te naprave je možno sedaj programiratiz enim samim programskim orodjem: SIMATICWinCC V11.Kratki razvojni cikli• Konfiguracija z grafiko• Nalogi usmerjen inženiring• Hiter dostop do urejevalnikovIntegracija razvojne programske opremeInženiring rešuje probleme in odpira nove možnosti. Tonaredi procese učinkovitejše, hitrejše in zmanjšuje proizvodnestroške. Od zapletenih strojev do medicinske pripomočkovin tehnologij obnovljivih virov energije, inženirstvoomogoča sodobno življenj.Danes inženiringa ni mogoče ločiti od njegove zasnoveprogramske opreme. Vodilna podjetja, ki razvijajo inženirskaprogramska orodja, spoznavajo pomen intuitivih,učinkovitih in preizkušenih inženirskih programskih paketov,ki omogočajo uporabnikom le teh, da ostanejokonkurenčni.Ločeni programski paketi so omejeni, ker jim primankujedoslednosti in integracije. To terja skupno delovno okolje– Razvojno ogrodje – za doseganje integracije in skladnostiposameznih proizvodov.Siemens Totally integrated Automation Portal (TIA Portal)je naslednja generacija programske opreme za industrijskoavtomatizacijo. Prva programska oprema, ki vključujevse naloge iz avtomatizacije. To je novo opredeljen inženiring.Centraliziran inženirski okvir• Koncept skupnega uporabniškega vmesnika za vsenaloge avtomatizacije s skupnimi storitvami (npr.konfiguracija, komunikacija, diagnostika)• Avtomatska usklajenost podatkov in projekta• Zmogljive knjižnice po vseh objektih avtomatizacijeTotally Integrated Automation Portal zagotavlja delovnookolje za vse naprave v avtomatizaciji.Prva stopnja TIA PORTAL prinaša integracijo programskihvmesnikov za krmilnike, HMI naprave in pogonske sklope.Že vrsto let je bil skupni standard in vodilni inženirski sistemza programiranje SIMATIC krmilnikov SIMATIC STEP7. S SIMATIC STEP 7 V11 je možno konfigurirati, programirati,testirati in diagnosticirati modularne in tudi SIMA-TIC PC krmilnike. Ta standard je zdaj vključen tudi v TIAPortal inženiring okvir.Obstaja veliko nalog s pogonskimi sklopi v avtomatiziranihrešitvah. Z veliko različicami projektov, od nizke do visokemoči in aplikacij s preprostim nadzorom hitrosti do visokosofisticiranih premikov servo osi, so potrebna zmogljivaorodja za zagon, operacijo in diagnostiko. Na podlagi preizkušenihorodij za SINAMICS, se bodo aplikacije z uporabofrekvenčega pretvornika SINAMICS G120 lahko izvajale sStartDrive V11, ki bo vključen v TIA Portal V11.S82 103/2011

PROCESNE KOMUNIKACIJEKAKOVOSTNECENOVNO KONKURENČNEELEKTRO KOMPONENTEIZ ZALOGE103/201183

84 103/2011PROCESNE KOMUNIKACIJE

SISTEMI ZA IDENTIFIKACIJO IN OZNAČEVANJEInformacije: Kristina OberTehnološki park LjubljanaNajboljši poslovni načrt2011 s področja diagno -stičnega testiranja za rakLjubljana, 10. marec 2011 – Tehnološkipark Ljubljana je včeraj zvečer slavnostnopodelil nagrade za Najboljši poslovninačrt 2011. Prvo mesto je zasedel poslovninačrt DiaGenomi, drugo mesto si je priborilposlovni načrt Optomove, tretje mesto paje pripadlo poslovnemu načrtu Acguee.V roku za oddajo poslovnih načrtov je Tehnološki park Ljubljana prejel 11poslovnih načrtov. Prejete poslovne načrte je po usklajeni metodologiji z nacionalnimtekmovanjem Start:up Slovenije predhodno ocenila 5-članska strokovnakomisija v sestavi:• mag. Iztok Lesjak, Tehnološki park Ljubljana• Jure Mikuž, RSG Kapital (ponudnik tveganega kapitala)• Mark Pleško, Klub poslovnih angelov Slovenije• Matjaž Krč, Ideus d.o.o.• Urban Lapajne, Tovarna podjemovKomisija je pri ocenjevanju upoštevala naslednje kriterije:• inovativnost in kreativnost ideje• prepričljivost in primernost pokritosti ključnih vsebin• tržni potencial ideje• uresničljivost poslovnega načrta• primernost tehnične izvedbeNosilci najbolje ocenjenih petih poslovnih načrtov so včeraj pred strokovnokomisijo, ponudniki kapitala in javnostjo v eni minuti predstavili poslovnoidejo.Na osnovi predhodno ocenjenega poslovnega načrta (80 % končne ocene)in ocenjenega nastopa (20 % končne ocene) sta direktor Tehnološkegaparka Ljubljana in predstavnica Banke Koper razglasila letošnjezmagovalce Tekmovanja za najboljši poslovni načrt 2011.1. mesto: DiaGenomi d.o.o. (Klemen Španinger) - je edino podjetje v slovenskemprostoru, ki nudi diagnostična testiranja za rak dojke in debelega črevesja,ki temeljijo na zapisu v DNK. Širok izbor različnih, inovativnih testiranjpredstavlja korak bliže k osebnemu svetovanju tako na področju bolezni kottudi preventive. Podjetje se ukvarja tudi z izobraževanjem kadrov o molekularnihtehnikah in razvojem programske opreme za potrebe molekularno-biološkihanaliz.2. mesto: Optomotive d.o.o. (Barbara Rakovec Gorkič) – razvija prilagodljivehitre pametne kamere. Razvoj, proizvodnjo in prodajo novih izdelkov podjetjevodi v skladu z napredkom na svetovnem trgu strojnega vida. Zaradi potreb103/201185

POSLOVNE INFORMACIJEtrga je v zaključni fazi projekt razvoja nove generacije kamer,ki bo pomenila kvantni preskok tako v zmogljivosti,kot v razvojni zahtevnosti. Razvojno jedro, okrog kateregabo nastajal nov produkt, v cca 50% ostaja nespremenjeno,medtem ko bo približno 50% arhitekture novegaizdelka potrebno izdelati na novo.3. mesto: Acguee (Rok Lenardič) – Podjetje Mobiliarisrazvija blagovno znamko Acquee in se ukvarja z razvojemnaprednih tehnologij v mobilni industriji. Uporaba mobilnegainterneta v zadnjih petih letih v Evropi drastičnonarašča, zato podjetje v tem vidi velik potencial za razvojpodjetja.Januarja 2011 je Tehnološki park Ljubljana pričel z izvajanjemtradicionalnega projekta Tekmovanje za najboljšiposlovni načrt. V sklopu projekta je bilo organiziranihšest podjetniških delavnic. Namen delavnic je bil motiviratiskupine, ki imajo poslovno idejo, da pripravijo poslovninačrt za njeno udejanjenje.Podjetniške skupine, ki so prijavile poslovni načrt naTekmovanje za najboljši poslovni načrt so se tudi neposrednouvrstile na Tekmovanje za Start:up Slovenije, kiorganizirajo Tovarna podjemov, JAPTI, Ministrstvo za gospodarstvo,Tehnološki park Ljubljana in Poslovni angeliSlovenije.4. mesto: MG Application (Marko Raičevič) – MG Applicationje mlado visokotehnološko podjetje, čigar namenje razvoj visokonivojskih aplikativnih rešitev. Za razvojrešitev uporablja sodobna Microsoft programska orodja.5. mesto: ETABO (Goran Višnjič) – Podjetniška ekipa razvijain bo trži energetsko avtonomno napravo, ki se bonapajala preko elektro-voltaičnih sončnih celic in majhnevetrne turbine. Naprava bo z mešanjem površinskegasloja vode v vodnih telesih s premešavanjem ustvarilaneugodne razmere za razvoj škodljivih alg, ter tako dajalaekološko prednost razvoju koristne mikroflore. Visokaenergetska in hidrodinamična učinkovitost naprave jeplod lastnega razvoja.Najboljši trije poslovni načrti so prejeli denarne nagrade,ki jim jih je podaril Tehnološki park Ljubljana in paketugodnosti Banke Koper.MestoNagrada1. mesto 3.000 €2. mesto 2.000 €3. mesto 1.000 €Pred slavnostno razglasitvijo zmagovalcev je potekalaokrogla miza na temo »Inovativnost in inovacijski procesiv malih in srednje velikih podjetjih«, ki jo je organiziralTehnološki park Ljubljana, v okviru evropskega projektaPROINCOR, ki ga delno sofinancira evropski program SrednjaEvropa. Na okrogli mizi so mnenja o pomenu inovativnostipodali gostje: mag. Iztok Lesjak, direktor Tehnološkegaparka Ljubljana in predsednik evropske sekcijeSvetovnega združenja tehnoloških parkov, dr. Borut Likar,izredni profesor na Fakulteti za management, dr. ŠpelaStres vodja Centra za prenos tehnologij in inovacij naInstitutu Jožef Stefan ter Mark Pleško, direktor podjetjaCosylab in poslovni angel.Več o projektu Tekmovanje za najboljšiposlovni načrtPogoji za prijavo poslovnega načrta so bili naslednji:• Na natečaju je lahko sodeloval vsak, ki se je udeležilvsaj ene izmed delavnic, ne glede na izobrazbo ali zaposlitvenistatus, in sicer kot posameznik ali kreativnaskupina.• Na natečaj se je lahko prijavilo tudi podjetje vendar jemoralo poslovati manj kot 3 leta,• ni še prejelo večjega investicijskega vložka s straniskladov tveganega kapitala, razen vloženih lastnihsredstev ustanoviteljev ali poslovnih angelov,• ustanovitelji so večinski lastniki podjetja in• ne sme biti hčerinsko podjetje uveljavljenega obstoječegapodjetja.• Prijavljen poslovni načrt je moral biti inovacija ali kreacijaprijavitelja poslovne ideje.• Za opravljanje poslovne dejavnosti mora uporabljatitehnološko zahtevnejšo in naprednejšo tehnologijooz. zahtevnejša znanja.• Poslovni načrt je moral izkazovati inovativnost, potencialrasti, tehnološko svežino, potrebo po raziskovalnemoziroma razvojnem okolju.Opis ostalih prejetih poslovnih načrtov:TANJA ILIEVA- Tanja's worldPoslovni načrt predstavlja produkt, iskalnik ali iskalnistroj v obliki poslovnega direktorija v prvi fazi in portalav kasnejši fazi, ki bi bil konkurenčen z iskalniki Google,Najdi in ostalimi lokalnimi tujimi iskalniki ter v glavnemposlovnem direktoriju Alibaba.com. Novi poslovni direktorijbo mnogo izboljšana verzija poslovnega direktorijaAlibaba.com, saj bo kombinacija SEO (search engine optimization)in poslovnega direktorija v enem in poleg optimiziranihproduktov, zaznani tudi iz strani iskalnikov kotje Google, nudila bolj podrobnejše in iskane informacije,boljšo ekslkuzivo strankam, nudil boljši pristop in dodanovrednost strankam ter naravnan h končnemu potrošniku.Nadaljevanje na strani 50...86 103/2011

OPREMA ZA IDENTIFIKACIJO IN SLEDENJEAvtor: David Vidmar, SICK d.o.o.Nov bralnik črtne kode za identifikacijo in sledenjePameten. Enostaven. IndustrijskiKompakten design, povezljivost na različna industrijska IT omrežja, intuivno upravljanje in visokozmogljivo branje za zanesljivo idenfikacijo in sledenje – serija LECTOR®620 že danes izpolnjujezahteve za prihodnost.Primerna hitrost branja, zaščita ohišja prilagojena uporabi, različne tehnologije označevanja – z opazovanjem vseh tehkriterijev po različnih panogah, lahko vidimo kako zelo različne so lahko zahteve za industrijsko tehnologijo identifikacije.SICK je skozi dialog z uporabniki iz najrazličnejših področji izbral in upošteval vse zahteve. Zato novi moto pameten,enostaven in industrijski dopolnjuje novi slikovni bralnik črtne kode iz serije LECTOR®620. To velja za vse LECTOR®različice: osnovna »Eco« varianta, »Standard« kot naprava za hitro vgradnjo v standardne aplikacije, »High Speed« zareševanje časovno kritičnih aplikacij, recimo pri pakirnih linijah in rokovanju z dokumenti ter »DPM« za Identifikacijodirektno označenih izdelkov.Ogromno uporabnih funkcijManjše je boljše – kompaktno kovinsko ohišje z zaščito IP65 (ali opcijsko, IP67) je do dve tretjini manjše od običajnih 2Dbralnikov črtne kode. Vidno polje bralnika je 43 x 67 mm² in zagotavlja globino do 50 mm na razdalji bralnika 100 mm.Poudariti velja, da bralniki iz serije LECTOR®620 omogočajo zajemanje in dekodiranje slik v realnem času s frekvencodo 60Hz. To pa pripomore k izboljšanju zmogljivosti dekodiranja ter tako pravočasno odkrivanje in odpravljanje težavpri branju.Upravljanje z bralnikom črtne kode LECTOR®620 je preprosto – ker je intuitivno. Poleg laserskega pomagala za poravnavo,omogoča nastavljanje parametrov s pritiskom na gumb in spremljanje rezultatov na LED prikazovalniku na napravi.Na vmesniku za nastavljanje je glede na zahteve mogoče nastavljati različne nivoje za različne operaterje. Z vidika IT integracijeponuja vse možnosti: Z Ethernet TCP / IP, FTP, Ethernet IP, PROFINET, CAN, RS 232/422/485, USB, in digitalnimivhodi/ izhodi, s tem so v seriji LECTOR®620 na voljo vsi ustrezni podatkovni vmesniki.LECTOR®620: pameten, enostaven, industrijski – in tako vsestranski.88 103/2011

OPREMA ZA IDENTIFIKACIJO IN SLEDENJEZmogljivo zaznavanje z več opcijami pri vgradnjiAvtor: David Vidmar, SICK d.o.o.Nova serija fotoelektričnih senzorjev z»ZDA dizajnom«SICK-ov novi W15 je posebna vrsta miniaturnega fotoelektričnega senzorja. Zadnja SICK-ova tehnologija na področju senzorike in obdelave signala združena z ohišjem oblikovanim za uporabnikuprijazno vgradnjo, ki je značilno za ameriški trg. Zakaj ne bi bil dober koncept čezatlantskegasenzorja tudi za Evropejce.Zaradi »ameriške oblike« je ta serija zanimiva tako za proizvajalcestrojev, ki so aktivni na ameriškem trgu, kot tudiza končne kupce, ki oskrbujejo objekte »made in USA«in, če je potrebno, izberejo senzorje W15, ki so kompatibilniz obstoječimi glede montaže in povezave. Gledena elegantne opcije pri montaži, ki predstavljajo velikoprednost v skladiščih in pri transportnih linijah, je W15zelo zanimiv tudi za »evropsko orientirane« stranke. Patentirananavojna objemka zagotavlja zanesljiv oprijempri montaži brez robov. Z globino vgradnje le 32mm pa jesenzor krajši od primerljivih v cilindričnem ohišju.BGS svetlobno palo je zmagovalec serijeW15 pokriva kompletno serijo produktov. Vse napraveimajo skupno zaščito ohišja IP67 in so neobčutljive naelektromagnetne motnje, motnje iz zunanjih virov svetlobein visokofrekvenčne mehanske vibracije. Senzorjeiz serije W15 je mogoče izkoristiti povsod kjer se ne dauporabiti cilindričnih fotoelektričnih stikal zaradi predolgegaohišja. Izredno prednost predstavlja poleg komplementarnihizhodov tudi bipolarna izhodna konfiguracijas PNP ali NPN izhodi v eni napravi. Kar poveča obseguporabe senzorja in hkrati znižuje stroške skladiščenja.Senzor s sprejemno in oddajno enoto WSE15 ter WL15103/201189

OPREMA ZA IDENTIFIKACIJO IN SLEDENJEfotoelektrični senzor z odbojnim zrcalom ponujata razdaljezaznavanja do 5m. Obe napravi imata ozek svetlobnižarek, kar zelo olajša samo nastavljanje pri montaži. Difuznosvetlobno tipalo pa prepriča z razdaljo zaznavanja do350mm.Glavni poudarek serije pa je svetlobno tipalo z izločanjemozadja (BGS) WTB15. Senzor združuje PinPoint tehnologijoz inovativno tehnologijo z več sprejemnimi elementi, kihkrati omogoča precizno in stabilno izločanje ozadja terdrugih izvorov svetlobe kot tudi elektronsko nastavljivorazdaljo preklapljanja. Objekti so zaznani neodvisno odnjihove barve in lastnosti površine, kar pomeni da ni ponovneganastavljanja ob spremembi objekta.Ta tehnologija je posebej učinkovita pri zaznavanju embalažes prozorno folijo s spremenljivo odsevnostjo, kjer bidrugače nastopile težave z lažnim preklapljanjem in posledičnozastoji v proizvodnji.Največ opcij pri načinu vgradnjeSerija W15 zagotavlja tri različne načine vgradnje. Kot prvaopcija je senzor lahko montiran s strani s pomočjo stranskihlukenj v ohišju. Dodatno ponuja možnost vgradnje odspredaj s pomočjo M18 navoja ali še posebej elegantno spomočjo posebnega zaskočnega obroča.Zadnja opcija dovoljuje vgradnjo senzorja brez robov inmrtvih con, na primer v bočno stranico pri tekočem traku,kar omogoča detekcijo objekta v neposrednji bližini inhkrati neoviran tok materiala na traku.Neoviran pogled na režim delovanja senzorjaNeodvisno od pozicije vgradnje senzorji W15 zagotavljajoneoviran pogled na statusne lučke: z vrha direktno na indikacijskeLED ali od zadaj skozi transparentno ohišje naprave.Tako je mogoče informacije o delovanju vseh senzorjevvidno preveriti tudi z daljše razdalje na liniji.... nadaljevanje s strani 46GAŠPER LESJAK – RVOPoslovni načrt se ukvarja z zagotavljanjem neprekinjenegain globalnega poslovanja z uvedbo novihposlovnih modelov s področja računalništva v oblaku.Računalniki, uporabniški programi, operacijskisistemi, komunikacijska oprema in ostali deli informacijskegasistema morajo stalno brezhibno delovatiin zagotavljati nemoteno poslovanje. Z večjouporabo računalniške tehnologije se povečuje tudiodvisnost podjetij od le-te.DRAGAN STANOJKOVIĆ- HBO2TStudio HBO2T je prvi privatni center za hiperbaričnozdravljenje s kisikom v Sloveniji. Studio je centerza zdravljenje, fitnes, wellness, prodajo medicinskeopreme in zdravil.MONIKA KOPRIVNIKAR- Pri skorji in župciRestavracija ki ponuja različne juhe in različne vrstesvežega kruha v majhnih hlebčkih, in je okarakteriziranakot novost. Združitev hitro postrežene, okusne,zdrave in cenovno ugodne hrane je tudi inovativenpristop v gostinstvu.KERIN NATAŠA- KVINSSje inovativno podjetje, ki bo v prihodnjih letih razviloše več inovativnih, varnih in zanesljivih proizvodovin se na inovativen način odzivalo na zahteveposameznih trgov in se osredotočalo na reševanjeproblema požarne varnosti kupcev. Podjetje imapotencial hitre rasti in nastopa v globalni tržni niši.Uspešno bomo prenašali razvojne in inovativne idejeposameznikov ter komercializirali proizvode, katerebodo lansirali v države članice EU, Avstralijo, Afrikoter Ameriko.MATJAŽ ŠTOLFA - PETBOOKPetbook bo spletni portal, kjer se bo tržilo dodatkeza grobove oziroma darilca primarno za hišne ljubljenčke.Delovalo bo na principu facebooka, le dabodo namesto ljudi hišni ljubljenčki. Osebe, ki imajozelo rade živali in mogoče nimajo prostora ali pa biradi svojo žival pokopali oziroma predstavili na spletu.Glavni kupci so posamezniki, imetniki hišnih ljubljenčkov,rejci ali skrbniki živali, vzgojitelji pasemskihživali, zavetišča, veterinarji, fizične in pravneosebe.90 103/2011

Lector®620Nič mu ne uideSlikovni bralnik 2D kode LECTOR®620 za vsepopularne kode in metode označevanjaOsnova za sledenje produktom in preprečevanje ponarejanja: zanesljiva identifi kacija kod! Kompaktnislikovni bralnik kode LECTOR®620 ponuja visoko zmogljivost branja vseh vrst kod. Vgrajeni vmesnikiomogočajo povezljivost bralnika v vsa pomembna industrijska omrežja, inteligentna funkcionalnostpa poenostavlja vgradnjo in upravljanje.SICK d.o.o. | Ljubljana | Slovenija | www.sick.si

Pozdravljena, prihodnost!Na novodefiniraniosciloskopina voljo že za1.014 EUR *Agilentova družinaInfiniiVision 2000 XAgilentova družinaInfiniiVision 3000 XPasovna širina (MHz) 70, 100, 200 100, 200, 350, 500Največja hitrost vzorčenja 2 GSa/s 4 GSa/sNajvečja globina spomina 100 k točk 4 M točkNajvečja hitrost osveževanja(št. zajemov/sek)50.000 1.000.000Popolnoma nadgradljiv Da DaDodatne funkcionalnostiLogični analizator (MSO)Funkcijski generatorLogični analizator (MSO)Analizator protokolaFunkcijski generator© 2011 Agilent Technologies, Inc.* Cena je v EUR brez DDV in selahko spremeniAgilent & mrežadistributerjev:Pravi inštrumenti.Pravi nasveti.Ob pravem času.Amiteh d.o.o.Brnčičeva ulica 131231 Ljubljana-Črnučetel.: 0590 17571, faks.: 0590 17570prodaja@amiteh.com, www.amiteh.comOglejte si razliko. Še danes.www.agilent.com/find/morescope