Elektronika Praktyczna, kwiecień 2012 - UlubionyKiosk

Napęd Ezi-SERVO Plus-R AUTOMATYKA z programowalnym I MECHATRONIKApozycjoneremNapęd Ezi-SERVO Plus-Rz programowalnympozycjonerem (1)Parametryzacja napęduFirma Fastech jest producentem napędów z wbudowanympozycjonerem, pracujących w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego(Ezi-SERVO- PlusR; Ezi-SERVO-ALL). Dzięki wbudowanemuenkoderowi użytkownik ma gwarancję, że silnik nie zgubi kroku,a co za tym idzie – napęd osiąga doskonałą powtarzalność.W mniej wymagających aplikacjach dobrze sprawdzają się napędybez enkodera (Ezi-STEP-PlusR; Ezi-STEP-ALL). Warto jednakpodkreślić , że pomimo braku sprzężenia zwrotnego potrafią onewykryć utratę synchronizacji.Wszystkie omawiane napędy wyposażonow interfejs RS485, poprzez który możemysterować pracą maksymalnie 16 napędów.Dzięki ciągłej kontroli wektora prądu orazzłożonym algorytmom filtracji realizowanymprzez procesor sygnałowy sterownika udałosię uzyskać płynne obroty wału silnika (przyprędkościach powyżej 0.2 obr/min). Na rynkudostępne są dwa rozwiązania konstrukcyjne:wersja kompaktowa, w której sterownik silnikazabudowano na obudowie silnika, orazrozwiązanie tradycyjne, w którym silnik i sterownikstanowią dwa oddzielne urządzenia.Napędy wyposażone w RS485 możnasterować w trybie ciągłym przesyłając z systemunadrzędnego (np. PC lub PLC) rozkazyw postaci znaków ASCII. Specyfikacja ramkii lista rozkazów opisana jest w szczegółowejDodatkowe informacje:P.P.U.H. ELDAR, ul. Morcinka 51, 45-531Opole, tel. 77-442-04-04, 77-453-22-59, faks77-453-22-59, eldar@eldar.biz, www.eldar.bizdokumentacji. Istnieje też możliwość napisaniaaplikacji w języku C++. Potrzebnedo tego celu biblioteki DLL znajdują się napłycie dostarczanej wraz z napędem. Szczególnąuwagę przyciąga jednak fakt, że dziękiwykorzystaniu tabeli pozycji napędy mogąpracować jako zupełnie autonomiczny system(bez systemu nadrzędnego). W cyklutrzech kolejnych artykułów przedstawionezostanie jak zbudować taki właśnie systemwykorzystując napęd Fastech.Oprogramowanie Ezi-MOTION PLUS Rpracuje w środowisku Windows i jest bezpłatniedostarczane wraz z napędem. Za jegopomocą możliwa jest parametryzacja napędu,przypisanie odpowiednich funkcji wejściomi wyjściom cyfrowym oraz oczywiściestworzenie tabeli pozycji, w której zapisujemyswoją sekwencję najazdów. Tabela pozycjizapisywana jest w pamięci FLASH-ROMsterownika. Możemy ją uruchomić za pomocąinterfejsu szeregowego lub za pomocąwejścia cyfrowego. Uzyskujemy w ten sposóbpozycjoner, który może pracować bez potrzebystosowania sterownika nadrzędnego.Po uruchomieniu aplikacji Ezi-MOTIONPLUS R użytkownik jest proszony o podanienumeru portu oraz prędkości transmisji (domyślnaprędkość to 115200 bps) celem nawiązaniapołączenia z napędem. Po wskazaniuodpowiedniego portu i kliknięciu przycisku„Connect” (tzn. Połącz) łączymy się zesterownikiem przechodząc w tryb on-line.Od tego momentu dostępne stają się wszystkieprzyciski u góry ekranu.Pierwszym etapem jest parametryzacja.Po naciśnięciu przycisku „ParameterList” (lista parametrów) wyświetla się okno,w którym widoczne są wszystkie parametrynapędu (rysunek 1). Poszczególne kolumnyoznaczają: numer parametru (No), jego nazwę(Name), jednostkę w jakiej jest zapisany(Unit), zakres wartości (Field), wartość do-Rysunek 1. Lista dostępnych parametrówNapędy z rodziny Ezi SERVO Plus RELEKTRONIKA PRAKTYCZNA 4/2012109