PDF Version - Universität Osnabrück

Kapitel 1
Einleitung
1.1 Motivation
Die Schwierigkeit der Telerobotik liegt generell in der präzisen Steuerung eines Roboters, zu dem
kein Sichtkontakt besteht. Da in diesem Fall auch nur ein Computerinterface die vom Roboter gewonnenen
Daten dem Operator vermitteln kann, muss diese Mensch-Computer-Schnittstelle entsprechend
funktional gestaltet sein. Ein solches Interface kann als Filter, aber auch als Verstärker
von empfangenen Sensordaten fungieren. Ziel dabei ist es, dem Operator bei der Entscheidungsfindung
zu helfen, indem ihm ein ” sinnvoller“ Überblick über die Situation vor Ort gegeben
wird. Das Potential eines Systems hänge sehr stark von den Fähigkeiten des Operators und der
Qualität der Benutzerschnittstelle ab 1 , wie Fong et al. in [31] meinen.
USAR Wettkämpfe
Ein sehr spezielles und schwieriges Anwendungsgebiet der Telerobotik ist die RoboCup Rescue
League [12]. Die (noch semi-)autonome Erkundung eines Katastrophengebietes durch einen
Roboter ist ein wichtiges und notwendiges Betätigungfeld für die Forschung. Diese USAR-
Wettkämpfe 2 wurden von der NIST (National Institute of Standards and Technology [6]) erfunden,
um ein Testfeld haben, auf das sie sich in ihrer Arbeit beziehen können [27, 48, 49].
Diese Testfelder sollen möglichst realistisch ein (städtisches) Szenario nach einer Katastrophe
nachahmen. Die Roboter sollen in diesen Szenarien sicher navigieren bzw. navigiert werden und
dabei Opfer finden. Diese vermeintlichen Opfer werden durch Schaufensterpuppen dargestellt.
Um Opfer sinnvoll zu lokalisieren, ist eine Karte von Nutzen, die bei der Exploration des Testfeldes
entstehen soll bzw. kann. Wie diese Karte entsteht, liegt im Ermessen des jeweiligen Teams.
Es gibt drei verschieden schwierige Testfelder. Ein gelbes Testfeld soll ein wenig beschädigtes
Gebäude darstellen. Die Opfer darin sind eher einfach aufzufinden. Schwieriger wird es in
1 Zitierte englische Texte wurden möglichst sinngerecht ins Deutsche übersetzt. In dieser Arbeit wird auf englische
Zitate im Allgemeinen verzichtet und eine eigene deutsche Übersetzung tritt an deren Stelle, um den Lesefluss
nicht unnötig zu stören.
2 Urban Search and Rescue
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