PDF Version - Universität Osnabrück

3.3. BEOBACHTUNGEN UND INTERPRETATIONEN 27
Abbildung 3.5: Die verschiedenen Techniken des Scannens
Tastenkombinationen, von denen eine Liste neben dem Computer bereit lag, durchlasen
und dann systematisch ausprobierten. Andere lernten durch einfaches Ausprobieren der
Tasten.
Auffällig interessant waren die drei verschiedenen Methoden, mit denen dann die Versuchspersonen
den Raum scannten, in dem sie saßen (siehe Abbildung 3.5). Bei der ersten
( ” Windrose“, in der Abbildung 3.5 links) steht der Roboter in der Mitte des Raumes und
scannt viermal, wobei er nach jedem Scan um 90 Grad gedreht wird. Die zweite ( ” zentral,
überlappend“, in der Mitte der Abbildung 3.5) benötigt nur zwei Scans: Der Roboter fängt
mit dem ersten Scan circa zwei Drittel des Raumes ein, wird dann ein Stück nach vorne
gefahrend und anschließend um 180 Grad gedreht. Der dann folgende zweite Scan überlappt
mit dem ersten und kann gut eingegliedert werden, vorausgesetzt die Überlappung
ist groß genug und markant. Die letzte Methode ( ” peripher, überlappend“, rechts in der
Abbildung 3.5) benötigt auch nur zwei gegenläufige Scans, die aber mit ” dem Rücken an
der Wand“ erfolgen. Dadurch entsteht eine sehr große Überlappung.
Dabei stellten die Versuchspersonen sehr schnell fest, dass die automatische Einlagerung
des Scans meist dann am besten funktioniert, wenn der Roboter möglichst wenig gedreht
wurde 4 .
Nachdem die Versuchspersonen erlernt hatten, mit dem 3D-Viewer umzugehen, wurde
ihnen gezeigt, wie Opfer in der 3D-Karte markiert werden. Dies wurde von allen sehr
schnell gemeistert. Dass eine Markierung ( ” Box“) nicht wieder gelöscht werden kann, fiel
schnell negativ auf.
Test
Den Versuchspersonen wurde diesmal ein 30 Minuten Limit gegeben, um einen für sie
unbekannten Raum sinnvoll, d.h., die Realität gut widerspiegelnd, zu kartografieren und
die Opfer in die Karte einzutragen. Der Schwierigkeitsgrad der Testarena wurde von den
4 Dies müsste eigentlich dazu führen, dass die Kameras mehr gedreht werden, anstatt den ganzen Roboter zum
” Gucken“ zu benutzen. Dies war aber nicht der Fall.
HRI für Rettungsroboter