32215698 - Schleicher Electronic

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5.3.3 Belegung der Prozessdatenobjekte (PDO Default Mapping)
(Achtung teilweise abweichend für CANopen PCS)
RPDO TPDO
RPDO1 Digitalausgänge Modul 0-3 TPDO1 Digitaleingänge Modul 0-3
RPDO2 Wort-Ausgangsmodul 0 TPDO2 Wort-Eingangsmodul 0
RPDO3 Digitalausgänge Modul 4-7 TPDO3 Digitaleingänge Modul 4-7
RPDO4 Wort-Ausgangsmodul 1 TPDO4 Wort-Eingangsmodul 1
RPDO5 Wort-Ausgangsmodul 2 TPDO5 Wort-Eingangsmodul 2
RPDO6 Wort-Ausgangsmodul 3 TPDO6 Wort-Eingangsmodul 3
RPDO7 Wort-Ausgangsmodul 4 TPDO7 Wort-Eingangsmodul 4
RPDO8 Wort-Ausgangsmodul 5 TPDO8 Wort-Eingangsmodul 5
RPDO9 Diagnose-Interface TPDO9 Diagnose-Interface
Das Default Mapping unterstützt einen Modulausbau mit max. 8
Digitalmodulen, aber nur 6 Analogmodulen. Die Module, die
tatsächlich vorhanden sind, werden auf die PDO gemappt. Sind
weniger Module vorhanden, wird auf die nicht benutzten PDO das
Diagnoseinterface gemappt.
Die Positionier- und Zählermodule belegen jeweils 5 Worte und
werden in zwei aufeinanderfolgenden PDO's gemappt. Die ersten 4
Worte in das erste freie PDO für Wortmodule und das fünfte Wort in
das zweite freie PDO für Wortmodule.
Für die Anzahl der max. möglichen Wortmodule zählen die
Positionier- und Zählermodule jeweils wie zwei Module.
Betriebsanleitung RIO Buskoppler Version 10/03 71