Stellaris Roboter Modell - Berner Fachhochschule

Stellaris Roboter Modell CAN Protokoll
A.4 Roboterarm Links und Rechts
Der Roboterarm Links hat die ID's 0x15n, der Roboterarm Rechts die ID's 0x16n.
Name ID DB0 DB1-7 Beschreibung
Status Anfrage 0x150
0x160
Status Antwort 0x151
0x161
Kommando 0x152
0x162
Kommando Antwort 0x153
0x163
Reset 0x15F
0x16F
0x01 = Achse 1: Nr. Anfrage der Position der Achse mit der angegebenen Nr..
0x02 = Arm -- Anfrage der Positionen aller Achsen des Roboterarms.
0x00 = Fehler 1: Fehler* Die Anfrage ist Fehlerhaft.
0x01 = Achse 1: Nr.
2: Wert
3-5: 0x00
0x02 = Arm 1: Basis
2: Schulter
3: Ellbogen
4: Hand
5: Greifer
0x01 = Achse 1: Nr.
2: Wert
3: Geschw.
4-5: 0x00
0x02 = Arm 1: Basis
2: Schulter
3: Ellbogen
4: Hand
5: Greifer
Die Position der Achse mit der angegebenen Nr..
Der Zustand des Armes.
0x00 = Fehler 1: Fehler* Die Anfrage ist Fehlerhaft.
0x01 = Achse
0x02 = Arm
Tabelle 4: CAN-Protokoll der Roboterarme Links und Rechts
Der Roboterarm hat folgende Achsen:
Bewegt die Achse mit der angegebenen Nr. an die
Position mit dem angegebenen Wert und der
angegebenen Geschwindigkeit. Wird bei der Geschw.
Null angegeben, wird mit der Normalen Geschw. bewegt.
Bewegt alle Achsen an die Positionen mit den angegeben
Werten.
1: 0x00 Das Kommando wird ausgeführt.
-- -- Führt ein Software-Reset des System durch.
Nr. Name Wertebereich Geschwindigkeit Normale Geschw.
Min. Max. Min. Max.
1 Basis 0 255 5 50 25
2 Schulter 30 225 5 50 25
4 Ellbogen 30 225 5 50 37
6 Hand 30 225 5 50 50
7 Greifer 135 170 5 75 75
Tabelle 5: Achsen der Roboterarme Links und Rechts
Marcel Jost 1.3.144 Seite 15