Skript zur Vorlesung REGELUNGSTECHNIK

Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung 1
1.1 Entwicklung der Regelungstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Grundlegende Begriffe (DIN 19226) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Struktur von Regelkreisen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Statisches Verhalten von Regelkreisen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Kennlinien von Stellgliedern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Modellbildung und Identi¿kation 13
2.1 Elementare Übertragungsglieder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.1 Das Proportionalglied (P–Glied) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.2 Das Integrierglied (I–Glied) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.3 Das Differenzierglied (D–Glied) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.4 Das Totzeitglied (Tt–Glied) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.5 Verzögerungsglied 1.Ordnung (P–T1–Glied) . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.6 Systeme zweiter Ordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
a) gedämpfte Schwingung 0 D 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 43
b) aperiodischer Grenzfall D 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
c) ungedämpfte Schwingung D 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
d) aperiodisches Verhalten D 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
e) instabiles Verhalten D 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2 Analogiebeziehungen bei technischen Systemen . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2.1 Mechanisch–translatorische Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.2.2 Mechanisch–rotatorische Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
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