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Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
3. Spezifikationsmodelle<br />
• Petri-Netz<br />
• Problemgraph<br />
• Kontroll-Datenfluss Graph<br />
• Kommunizierende Sequentielle Prozesse<br />
• Endlicher Automat<br />
• UML Modelle<br />
S. A. Huss / Folie 3-1
Modell<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Modell : Vereinfachtes Abbild der Wirklichkeit<br />
• Beschreibung der Funktionalität<br />
• eindeutig und vollständig<br />
• leicht verständlich<br />
• Abstraktion von Details<br />
Zweck : Dient zur Optimierung, Validierung, Prognose,<br />
Entscheidungshilfe, ...<br />
Grundlage für eine Verifikation und Simulation einer<br />
Systemspezifikation<br />
S. A. Huss / Folie 3-2
Modellausführung<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Methode der Simulation<br />
Zweck :<br />
• Optimierung von Systemeigenschaften<br />
• Entscheidungshilfen (Testen von Alternativen)<br />
• Prognose<br />
• Validierung<br />
Gründe :<br />
• Mathematische Analyse nicht möglich<br />
• Reales System liegt nicht vor<br />
• Experiment zu teuer, zu schnell oder zu langsam<br />
• Realität erträgt Experiment nicht (Ökologie)<br />
Einsatzbereiche :<br />
• Industrielle Fertigung, Logistik, Planung, ...<br />
• Meteorologie<br />
• Volkswirtschaft<br />
• Architektur<br />
S. A. Huss / Folie 3-3
Klassifikation<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Modellklassen:<br />
• Kontrollfluss dominant (-> zustandsorientiert)<br />
• Datenfluss dominant (-> aktivitätsorientiert)<br />
• Struktur orientiert (Komponenten-Verbindungs-Diagramme)<br />
• Zeit orientiert<br />
• Daten orientiert<br />
• Heterogen<br />
S. A. Huss / Folie 3-4
Begriffe<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Im Zusammenhang mit der Spezifikation und dem Entwurf von<br />
verteilten HW/SW-Systemen sind folgende Begriffe wichtig:<br />
• Synchrone /Asynchrone Modelle<br />
• Determinismus<br />
• Zeit<br />
– metrische Zeit<br />
– kontinuierliche Zeit<br />
– diskrete Zeit<br />
• Parallelität, Pipelining<br />
S. A. Huss / Folie 3-5
M1. Petri-Netz<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Ein Petri-Netz ist ein 6-Tupel G(P,T,F,K,W,M 0<br />
) mit:<br />
• P : eine Menge von Plätzen<br />
• T : eine Menge von Transitionen<br />
• F : Flussrelation, Kanten<br />
• K : PfiN Kapazität der Stellen<br />
• W: FfiN Kantengewichte<br />
• M 0<br />
: Anfangsmarkierung<br />
t1<br />
t2<br />
Eine Transition t in einem Petri-Netz kann<br />
schalten, wenn an allen Eingangsstellen<br />
genügend Marken vorhanden und an den<br />
Ausgangsstellen genügend Plätze frei<br />
sind.<br />
Ereignisorientiertes Berechnungsmodell.<br />
Ressourcenkonflikt:<br />
Entweder kann t1 oder t2<br />
schalten, da der Platz in<br />
der Mitte nur eine Marke<br />
enthält.<br />
S. A. Huss / Folie 3-6
... Petri-Netz<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Beispiel:<br />
Zwei Ressourcen, die auf ein exklusives Medium (Bus) zugreifen.<br />
S. A. Huss / Folie 3-7
... Petri-Netz<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
• Allgemeines, weit verbreitetes Model mit vielen unterschiedlichen<br />
Ausprägungen<br />
z.B. Markierte Graphen:<br />
• Jeder Platz hat nur einen Eingang und einen Ausgang.<br />
• Die Kapazität der Stellen ist immer 1.<br />
• Eine Vielzahl von Eigenschaften ist mathematisch belegbar, z. B.<br />
• Sicherheit<br />
(Zahl der Marken steigt nicht ins Unendliche)<br />
• Lebendigkeit<br />
(keine Verklemmungen)<br />
Benannt nach dem Mathematiker C. A. Petri<br />
S. A. Huss / Folie 3-8
M2. Problemgraph<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Definition:<br />
Ein Problemgraph G (V,E) ist ein gerichteter Graph mit Knotenmenge<br />
V und Kantenmenge E, in dem jeder Knoten v i ˛ V eine Aufgabe<br />
(Task, Prozess, Anweisung, Elementaroperation) und jede Kante<br />
e = (v i<br />
, v j<br />
) ˛ E eine Datenabhängigkeit / Kommunikationsverbindung<br />
darstellt.<br />
Ausprägungen auf unterschiedlichen Abstraktionsebenen:<br />
• Datenflussgraphen - einfache Operationen (Addition,Multiplikation, ...)<br />
• Task-Graphen - komplexere Aufgaben (Algorithmen)<br />
S. A. Huss / Folie 3-9
M3. Ressourcengraph<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Definition:<br />
Ein Ressourcengraph G R<br />
(V R<br />
, E R<br />
) ist ein bipartiter Graph. V R<br />
, seine<br />
Knotenmenge, enthält die Knotenmenge V des Problemgraphen G (V,E).<br />
Jeder Knoten r k ˛ V T<br />
stellt einen Ressourcentyp dar (z.B. Prozessor, ALU,<br />
Addierer, Multiplizierer, Speicher, Bus, etc.). Eine Kante (v i<br />
, r k<br />
) ˛ E R<br />
mit<br />
v i ˛ V und r k ˛ V T<br />
modelliert die Realisierbarkeit von v i<br />
auf einer Instanz<br />
des Ressourcentypen r k<br />
.<br />
Ferner gibt es eine<br />
• Kostenfunktion c, die jedem Ressourcentyp r k ˛ V T<br />
die Kosten c(r k<br />
)<br />
zuordnet, sowie eine<br />
• Gewichtsfunktion w, die jeder Kante (v i<br />
, r k<br />
) ˛ E R<br />
die Berechnungszeit<br />
w(v i<br />
, r k<br />
) (abgekürzt w i,k<br />
) zuordnet, die die Berechnungszeit von v i<br />
auf r k<br />
repräsentiert.<br />
S. A. Huss / Folie 3-10
...Ressourcengraph<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Beispiel:<br />
*<br />
*<br />
*<br />
2 c(r1)=1<br />
2<br />
2<br />
r1<br />
2<br />
2 2<br />
*<br />
*<br />
*<br />
-<br />
+<br />
<<br />
1<br />
1<br />
3<br />
c(r2)=2<br />
r2<br />
1<br />
1<br />
-<br />
+<br />
S. A. Huss / Folie 3-11
M4. Datenflussgraph (DFG)<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
DFG<br />
OPS D<br />
D<br />
:= (OPS D<br />
, D): gerichteter Graph mit<br />
: Menge der Operationen aus Applikationsalgorithmus<br />
: Menge der Datenflusskanten<br />
• Geeignet für transformatorische Systeme<br />
• Die Knoten stellen Aktivitäten dar, die Kanten die<br />
Datenabhängigkeiten zwischen den Aktivitäten<br />
Beispiel:<br />
A := B + 1;<br />
B := A + 1;<br />
B<br />
+<br />
1<br />
A 1<br />
+<br />
B<br />
S. A. Huss / Folie 3-12
M5. Kontrollflussgraph (CFG)<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
CFG=(OPS C<br />
B, C): gerichteter Graph mit<br />
OPS C<br />
B<br />
C<br />
:Menge der Kontrollflussknoten (bedingte Operationen)<br />
:Menge der Zuweisungsblöcke<br />
: Menge der Kontrollflusskanten<br />
Kontollflussgraphen stellen nicht die Datenabhängigkeiten, sondern<br />
den Kontrollfluss einer Berechnung dar.<br />
Die Verzweigungen sind Alternativen.<br />
Beispiel:<br />
case C is<br />
when 1 => X := X+2;<br />
A := X+5;<br />
when 2 => A := X+3;<br />
when others =>A := X+W;<br />
end case;<br />
S. A. Huss / Folie 3-13
M6. Kontroll-Datenfluss-Graph<br />
(CDFG)<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Ein Kontroll-Datenfluss-Graph<br />
kombiniert sowohl den<br />
Kontrollfluss <strong>als</strong> auch die Datenabhängigkeiten<br />
zu einem Modell.<br />
Beispiel:<br />
• Heterogenes Modell<br />
• Ein CDFG vereinigt<br />
die Vorteile von<br />
DFG und CFG.<br />
S. A. Huss / Folie 3-14
M7. Kommunizierende<br />
sequentielle Prozesse (CSP)<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
• CSP ist ein Modell, um parallele Systeme formal zu beschreiben<br />
• Beschränkung auf die wesentlichen Strukturmerkmale<br />
• 1985 von Hoare streng mathematisch definiert<br />
• Grundlage z.B. für die (nicht mehr aktuelle) Programmiersprache OCCAM<br />
Modellierung einer Systemkomponente mittels<br />
♦ Menge von nebenläufig aktiven Prozessen<br />
♦ Asynchrone Interprozess-Kommunikation<br />
Beachte:<br />
Jeder Prozess ist strikt sequentiell, d.h. Aneinanderreihung von<br />
• Zuweisungen<br />
• Fallunterscheidungen<br />
• Iterationen<br />
Ereignisorientiertes Berechnungsmodell.<br />
S. A. Huss / Folie 3-15
... CSP<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
• Alphabet eines Prozesses P ist die Menge der möglichen Ereignisse.<br />
Beispiel : Münzautomat aP={geld, ware}<br />
• Präfix-Operator xfiP x ˛aP: P wartet so lange, bis Ereignis x eintritt.<br />
Rekursive Beschreibung eines Münzautomaten:<br />
P = geld fi warefi P<br />
• Auswahl / Fallunterscheidung: (x fi P | y fi Q)<br />
z. B. Münzautomat mit Auswahl:<br />
P2 = geld fi (knopf1 fi ware1 fi P2 | knopf2 fi ware2 fi P2)<br />
• Nebenläufigkeit: (P||Q) bezeichnet den Prozess, der durch<br />
konkurrierenden Ablauf der Prozesse P und Q entsteht.<br />
• Kommunikation: Zwei Prozesse kommunizieren, indem beide Prozesse<br />
untereinander Nachrichten austauschen.<br />
r<br />
Q<br />
P<br />
S. A. Huss / Folie 3-16
M8. Finite-State Machine (FSM)<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Hinweis: Automaten werden gewöhnlich bei<br />
kontrollflussorientierte Problemen eingesetzt.<br />
Ein nichtdeterministischer Endlicher Mealy-Automat (FSM)<br />
ist ein 6-Tupel (I,O,X,R,f,g) mit:<br />
• I : Eingabealphabet<br />
• O: Ausgabealphabet<br />
• X: Endliche Menge von Zuständen<br />
• R˝ X : Menge der Anfangszustände<br />
• f ˝ (X x I x X) Übergangsrelation<br />
• g ˝ (X x I x O) Ausgaberelation<br />
S. A. Huss / Folie 3-17
... FSM<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Beispiel :<br />
Automat, der die Folge (00),(00),(11),(10) erkennt, und dann eine e 1 ausgibt.<br />
I={(00),(10),(01),(11)}<br />
O={1,0}<br />
X={A,B,C,D}<br />
R={A}<br />
g={(00,A,0),(01,A,0),(10,A,0),(11,A,0),<br />
(00,B,0),(01,B,0),(10,B,0),(11,B,0),<br />
(00,C,0),(01,C,0),(10,C,0),(11,C,0),<br />
(00,D,0),(01,D,0),(10,D,1),(11,D,0)}<br />
A B C D<br />
S. A. Huss / Folie 3-18
... FSM: Bewertung<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
• Methoden zur Verifikation von Eigenschaften verfügbar<br />
(`model checking`)<br />
• Vielzahl von Entwurfswerkzeugen vorhanden<br />
• Algorithmen zur Hardwaresynthese verfügbar<br />
Besonderheiten:<br />
• Moore Automat - Ausgaberelation hängt nur vom aktuellen<br />
Zustand ab: g ˝ (X x O).<br />
• Bei deterministischen FSM sind f und g Funktionen.<br />
Jedoch:<br />
• Keine Repräsentation von Nebenläufigkeit und Hierarchie<br />
S. A. Huss / Folie 3-19
M8. Hierarchische FSMs<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Zustandsorientierte Modelle (FSM) werden für den Entwurf<br />
eingebetteter Systeme um Hierarchie und Nebenläufigkeit erweitert:<br />
Hierarchische, nebenläufige endliche Automaten (HCFSM).<br />
• Ein Zustand (Superzustand) kann mehrere Subzustände<br />
enthalten<br />
• Subzustände können entweder 'AND' oder 'OR' verknüpft sein<br />
Bekanntes Modell: StateCharts<br />
Zustandsbasierte Spezifikation,<br />
Ereignisorientiertes Berechnungsmodell.<br />
S. A. Huss / Folie 3-20
Beispiel :<br />
Anfangszustand<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Hierarchische<br />
Gliederung der<br />
Zustände<br />
´AND´ verknüpfte<br />
Zustände<br />
S. A. Huss / Folie 3-21
M9. Objekt-orientierte Modelle:<br />
UML<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
UML ist eine grafisch notierte, objekt-orientierte<br />
orientierte Modellierungssprache:<br />
• Entwürfe werden <strong>als</strong> interagierende Objekte modelliert<br />
• Zumindest einige der Objekte werden letztendlich <strong>als</strong> Softwareoder<br />
Hardware-Module realisiert<br />
• UML wird i. d. R. auch zur Modellierung der Einsatzumgebung<br />
eingesetzt<br />
• Es gibt unterschiedliche Sichten der objekt-orientierten<br />
Modellierung:<br />
•Objekt-orientierte Spezifikationen ermöglichen eine Systembeschreibung,<br />
die reale Objekte und ihre Interaktion direkt<br />
widerspiegelt.<br />
•Objekt-orientierte Spezifikationen stellen eine Menge von<br />
Primitiven bereit, die zur Beschreibung des Systems im<br />
Hinblick auf bestimmte Attribute genutzt wird, ohne jedoch<br />
direkten Bezug zu realen Komponenten zu nehmen.<br />
UML: Unified Modeling Language<br />
S. A. Huss / Folie 3-22
UML: Strukturbeschreibung<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
• Modelliert die Grundkomponenten eines Systems<br />
• Im oo-Entwurf sind die Komponenten Objekte<br />
• Ein Objekt enthält eine Menge von Attributen, die<br />
den Zustand definieren.<br />
• Eine Klasse ist eine Art Typdefinition<br />
• Eine Klasse definiert die Attribute, die ein Objekt haben kann<br />
• Operationen werden ebenfalls definiert<br />
Ein Objekt in UML Notation:<br />
Eine Klasse in UML Notation:<br />
Pixel is<br />
a 2D Array<br />
d1:Display<br />
Pixel is<br />
a 2D Array<br />
Display<br />
Class<br />
name<br />
pixels:array[ ]<br />
elements<br />
menu_items<br />
pixels<br />
elements<br />
menu_items<br />
Attributes<br />
Mouse_click()<br />
Draw_box()<br />
Operations<br />
S. A. Huss / Folie 3-23
UML: Relationen<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Es gibt verschiedene Relationen zwischen objekten und Klassen:<br />
• Association –zwischen Objekten, die miteinander<br />
kommunizieren, aber keine gegenseitige owner<br />
relationship aufweisen<br />
• Aggregation –beschreibt die Konstruktion eines<br />
komplexen Objekts aus kleineren/einfachen Objekten<br />
• Composition –eine Art Aggregation, bei der kein Zugang zu<br />
Komponentenobjekten erlaubt ist<br />
• Generalization –unterstützt die Definition einer Klasse unter<br />
Bezug auf eine andere Klasse<br />
S. A. Huss / Folie 3-24
UML: Abgeleitete Klassen<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
• UML erlaubt die Definition einer<br />
Klasse mit Bezug auf eine andere<br />
• Eine derived class erbt alle<br />
Attribute und Operationen von der<br />
base class<br />
Display<br />
pixels<br />
elements<br />
menu_items<br />
Mouse_click()<br />
Draw_box()<br />
Base class<br />
Generalization<br />
BW display<br />
Color_map_display<br />
color_map<br />
Derived class<br />
S. A. Huss / Folie 3-25
UML: Assoziationen<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Ein Link beschreibt eine Relation zwischen Objekten/Klassen.<br />
Link zwischen Objekten<br />
Link zwischen Klassen<br />
m1:message<br />
msg=msg1<br />
length=2011<br />
m2:message<br />
s:message set<br />
count=2<br />
message<br />
msg: stream<br />
length:integer<br />
contains<br />
0..*<br />
1<br />
message set<br />
count: integer<br />
msg=msg2<br />
length=2413<br />
S. A. Huss / Folie 3-26
UML: Verhaltensbeschreibung<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
• Es muss sowohl das Verhalten (behavior) <strong>als</strong> auch die Struktur<br />
des Systems beschrieben werden.<br />
• Eine Möglichkeit zur Beschreibung des Verhaltens einer Aufgabe<br />
bzw. Operation ist ein Zustandsautomat (state<br />
machine).<br />
• Ein signal ist eine asynchron auftretende Grösse<br />
• Ein call event entspricht einem Prozeduraufruf<br />
• Ein timeout event (timer<br />
event) bewirkt das Verlassen eines<br />
Zustands nach einer gewissen Zeit.<br />
<br />
Signal event<br />
Signal Event:<br />
mouse_click<br />
declaration<br />
(x,y)<br />
a<br />
mouse_click(x,y)<br />
b<br />
x,y:Position<br />
Call Event:<br />
c<br />
draw_box(10,5)<br />
d<br />
Timer Event:<br />
e<br />
tm(time-value)<br />
f<br />
S. A. Huss / Folie 3-27
State Machine Spezifikation<br />
in UML<br />
Start<br />
State<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
mouse_click(x,y)<br />
find_region(region)<br />
call_menu(i)<br />
Region<br />
found<br />
Go menu<br />
item<br />
Call menu<br />
item<br />
region=menu/<br />
which:menu(i)<br />
region=drawing/<br />
find_object(id)<br />
Found<br />
object<br />
highlight(id)<br />
Object<br />
highlighted<br />
Stop<br />
State<br />
S. A. Huss / Folie 3-28
Sequenz-Diagram<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Strukturiertes Sequenz-Diagramm mit Timing Information<br />
Valve System<br />
Main Ctrl<br />
Valve Ctrl<br />
Valve<br />
Sensor<br />
StartValve()<br />
loop<br />
while<br />
Value = OK<br />
GetValue() {5ms}<br />
return(Value) {5ms}<br />
SetValve() {3ms}<br />
100ms<br />
Throw(ValveExep)<br />
CloseValve() {3ms}<br />
time<br />
S. A. Huss / Folie 3-29
UML: Einsatz in EbS<br />
Anwendungen<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
Bewertung von UML:<br />
• Software orientiert<br />
(Zielsetzung: Beschreibung von SW-Architekturen)<br />
• keine eindeutige Semantik<br />
• nicht ausführbar<br />
• grosse Bandbreite der Beschreibungen, wenig Fokussierung<br />
(nicht direkt geeignet für kooperierende HW/SW-Architekturen in EbS)<br />
Anpassung auf Domänenanforderungen:<br />
• Definition von speziellen UML Profilen (Erweiterungen):<br />
-UML for SoC Profile<br />
-MARTE Profile for Real-Time and Embedded Systems<br />
-SysML Profile for Embedded System Modeling<br />
• Definition einer UML Untermenge –mit Schwerpunkt auf die<br />
Ausführbarkeit und auf Transformationen nach VHDL und C++<br />
-xtUML (executable UML)<br />
Hinweis: Vorlesung EbS II<br />
im Sommersemester<br />
S. A. Huss / Folie 3-30
SysML<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
SysML ist eine Erweiterung von UML 2 für System Design:<br />
• UML 2 beinhaltet bereits viele Konstrukte für Echtzeit (RT)<br />
System Design (z. B. zeitbehaftete Sequenz-Diagramme)<br />
• SysML führt zusätzliche Konstrukte ein zur Spezifikation<br />
nicht-funktionaler Anforderungen und von Systemkompositionen<br />
(insbesondere HW/SW Partitionierung)<br />
S. A. Huss / Folie 3-31
SysML Diagramme<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
S. A. Huss / Folie 3-32
SysML: Neue Diagramme<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
• Parametric Diagram:<br />
Repräsentiert eine Menge von Eigenschaften und<br />
parametrische Zusammenhänge zwischen ihnen (z. B.<br />
mittels mathematischer Formeln). Dadurch wird eine<br />
automatische Überprüfung von Wertänderungen unterstützt<br />
bzw. deren Einfluss auf andere Eigenschaften.<br />
S. A. Huss / Folie 3-33
SysML: Neue Diagramme<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
• Requirement Diagram:<br />
Spezifiziert ‚Familien‘ von Anforderungen (ähnlich zu Klassen)<br />
und ihre Relationen mit Bezug zu den Systemkomponenten.<br />
S. A. Huss / Folie 3-34
Zukunft von SysML<br />
Methodischer Entwurf eingebetteter Systeme<br />
Modelle und Begriffe<br />
• Zur Zeit Arbeiten zwei Submission-Teams parallel<br />
mit dem Ziel der Annahme durch die Open<br />
Modeling Group (OMG)<br />
– Version 0.98<br />
– Version 1.0b<br />
• SysML ist momentan im Fluss. Gewissen<br />
Konzepte und bezeichnungen können sich bis zur<br />
Verabschiedung von V1.0 noch ändern<br />
• Für Version 1.0 ist Februar 2006 angepeilt<br />
• Erweiterungen für V1.1 und V2.0 sind bereits in<br />
Planung<br />
S. A. Huss / Folie 3-35