Lehrstuhl für Informatik 5 (Mustererkennung)

Lehrstuhl für Informatik 5 (Mustererkennung)2.11und gefertigt, mit dem die Position robust und genau bestimmt werden kann. Die Transformationvom Target zur Endoskopspitze (Hand-Auge-Transformation) wurde mit dem automatischenHand-Auge-Kalibrierverfahren von Daniilidis bestimmt.Mit dem optischen Trackingsystem wurden unter OP-realistischen Bedingungen im Labor mehrereExperimente durchgeführt. Die Position des Endoskops kann mit smARTtrack1 ungefährfünf Mal genauer bestimmt werden als mit AESOP. Insbesondere ist es nun möglich Szenengeometriesehr exakt zu rekonstruieren. Die Szenengeometrie besteht aus 3-D-Punkten der Oberfläche.Zur Evaluation des Gesamtsystems wurde eine Kugel mit Radius 22,5 mm vermessen.Dabei wurde anhand der rekonstruierten 3-D Punkte der Kugelmittelpunkt und -radius geschätzt.Der Radius wurde bis auf 1 mm (entspricht 4,4% Fehler) genau bestimmt, wobei diemittlere Abweichung der Punkte von der geschätzten Kugeloberfläche 0,7 mm betrug (Formabweichung).Eine Fehlerrate von 5% ergab sich bereits bei der Hand-Auge-Kalibrierung. DieErgebnisse passen daher sehr gut zusammen. Mit dem System wurden außerdem mehrere Lichtfelderunterschiedlicher Szenen rekonstruiert, beispielsweise Lichtfelder eines Leber-Gallenblasen-Modellsaus Silikon.Es wurde mit der Datensammlung für eine anatomische Datenbank begonnen. Diese soll CT-Daten mehrerer Patienten enthalten, inklusive einer Segmentierung relevanter anatomischerStrukturen. Beispielhaft werden solche Strukturen segmentiert, die für eine laparoskopischeCholecystektomie relevant sind. Mit Hilfe der rekonstruierten Geometrie lässt sich die Registrierungder segmentierten CT-Daten mit smARTtrack1 durchführen. Dies ermöglicht die Einblendungvon CT-Daten (Augmented Reality), sowohl in Echtzeit in das endoskopische 2-Dlive Bild wie auch in das 3-D Lichtfeld.2.11 SFB 603, C2: Analyse, Codierung und Verarbeitung von Lichtfeldernzur Gewinnung realistischer ModelldatenProjektleitung:Prof. Dr.-Ing. Heinrich Niemann, Prof. Dr. Günther GreinerBeteiligte:Dipl.-Inf. Ingo Scholz, Dipl.-Inf. Christian VogelgsangStichwörter:bildbasierte Modellierung; Kalibrierung monokularer Bildsequenzen;Laufzeit: 1.1.1998 - 31.12.2006Förderer: DFGMitwirkende Institutionen:Lehrstuhl für Graphische Datenverarbeitung ErlangenKontakt:Dipl.-Inf. Ingo ScholzTel.: +49.9131.85.27891, Fax: +49.9131.303811,E-Mail: scholz@informatik.uni-erlangen.de86