Clase03 y 04-Diagrama de Nyquist-Estabilidad.pdf
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El criterio <strong>de</strong> <strong>Nyquist</strong><br />
La ecuación característica es <strong>de</strong> la siguiente forma<br />
Se escoge un contorno en el plano s que encierre toda la parte <strong>de</strong>recha <strong>de</strong>l plano y<br />
por medio <strong>de</strong>l teorema <strong>de</strong> Cauchy se <strong>de</strong>termina que ceros están <strong>de</strong>ntro <strong>de</strong> . Esto se<br />
logra graficando en el plano F(s) y observando el número <strong>de</strong> ro<strong>de</strong>os al origen.<br />
Sin embargo es más común utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser<br />
relativamente más sencillo, entonces:<br />
Con este cambio <strong>de</strong> variables los ro<strong>de</strong>os se analizan sobre el punto<br />
<strong>de</strong>l plano F(s)<br />
m≤n<br />
A un contorno cerrado en el plano s le correspon<strong>de</strong> una curva cerrada en el plano F(s).<br />
El número y la dirección <strong>de</strong> los encierros <strong>de</strong>l origen <strong>de</strong> la curva cerrada en el plano<br />
F(s) se correlaciona con la estabilidad <strong>de</strong>l sistema.<br />
Sistemas Control Embebidos e Instrumentación Electrónica UNIVERSIDAD EAFIT<br />
2010/2 2009/2
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