Justificante de presentación electrónica de solicitud de patente

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21. Sistema de control para manipuladores de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 13, 14 ó 15 caracterizado porque el sistema de medición de
fuerza (3) dispone para la medición de las fuerzas aplicadas de sensores de
fuerza (301, 305, 306, 307, 308, 309, 310, 312, 313, 314) seleccionados entre:
sensores piezorresistivos,
galgas extensiométricas, y
contactos eléctricos.
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22. Procedimiento de control para manipuladores para el sistema de control
descrito en una cualquiera de las reivindicaciones 1-21, cuando se emplea un
solo guante (5) caracterizado porque comprende las siguientes etapas:
- comprobación de si el detector de contacto (422) del manipulador
(4) está activado,
- inhabilitación para controlar el manipulador (4) en caso de que el
detector de contacto (422) no esté activado,
- reconstrucción de la posición y orientación de la mano (1) en el
espacio en caso de que el detector de contacto (422) sí esté
activado,
- lectura de los sensores de fuerza (301, 305, 306, 307, 308, 309,
310, 312, 313, 314) instalados en el guante (5),
- generación de los vectores de fuerza individuales de cada sensor
de fuerza (301, 305, 306, 307, 308, 309, 310, 312, 313, 314),
- cálculo de la suma vectorial de los vectores de fuerza individuales
para generar el vector fuerza resultante Fr (409),
- aplicación de la ley proporcional Vr = k · Fr para generar los perfiles
de velocidad correspondientes de cada grado de libertad,
- transmisión de cada perfil de velocidad al variador de frecuencia
(413) correspondiente para generar movimiento en el manipulador
(4) en hasta tres grados de libertad.