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Transmission de données avec PDO et SDO<br />
Manuel de commande<br />
7<br />
L'ensemble du service comprend les télégrammes suivants:<br />
Écriture d'un paramètre<br />
1. Le client (maître CANopen ® ) envoie Initiate Domain Download Request.<br />
2. Le serveur (convertisseur) acquitte la demande par une réponse positive<br />
avec Initiate Domain Download Response.<br />
Lecture d'un paramètre, d'un affichage<br />
1. Le client (commande) envoie Initiate Domain Upload Request.<br />
2. Le serveur (convertisseur) acquitte la demande par une réponse positive<br />
avec Initiate Domain Upload Response.<br />
Réponse négative à un essai d'écriture ou de lecture<br />
En cas d'erreur, le serveur (convertisseur) répond à une Upload / Download<br />
Request par Abort Domain Transfer.<br />
Exemple:<br />
Définir paramètre C01 n-Max sur 2500 tr/mn:<br />
1. Rechercher l'index et le sous-index du fichier EDS: Index = 2401 hex , sousindex<br />
= 0<br />
2. <strong>Co</strong>nvertir la valeur numérique 2500 en nombre hexadécimal: 09C4 hex<br />
3. Entrer les octets aux positions correctes de l'Initiate Domain Download<br />
Request Service:<br />
1. Octet 2. Octet 3. Octet 4. Octet 5. Octet 6. Octet 7. Octet 8. Octet<br />
23 hex LSB MSB LSB MSB LSB MSB<br />
<strong>Co</strong>mmand Indice Sousindex<br />
LSW-Data MSW-Data<br />
24 01 Hex 00 00 09 C4 Hex<br />
23 01 24 00 C4 09 00 00<br />
WE KEEP THINGS MOVING<br />
ID 441897.03<br />
32
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