rapport d'activité 2009 - MINES ParisTech

82 MATHÉMATIQUES ET SYSTÈMES : RAPPORT D’ACTIVITÉ 2009
plate-forme innovante de conception d’interfaces graphiques pour
l’automobile. Après avoir conçu un modèle standard de description,
graphique et fonctionnel, de ces interfaces, nous développons des
outils de manipulation de ces modèles, de génération de composants
ainsi qu’une architecture d’exécution favorisant le prototypage rapide
d’IHM pour l’automobile.
Robotique mobile
Nous continuons les développements autour du robot
Mines Rover (initié avec la SAGEM). De conception simple
et reproductible, équipé de nombreux capteurs, il constitue
une plate-forme de démonstration intéressante pour
d’autres projets du Centre.
Réalité virtuelle et réalité augmentée
L’expertise en réalité virtuelle du Centre porte sur l’interfaçage
comportemental de l’homme dans un monde virtuel.
En partenariat avec les équipementiers et les constructeurs
d’automobiles dans le cadre du projet IHS10, nos recherches
ont eu pour résultats d’améliorer la vision stéréoscopique
par traitement des fréquences spatiales ; de modifier la
conception de produits directement en immersion et enfin,
de développer une nouvelle méthode d’insertion d’images
haute résolution, en stéréoscopie, dans un affichage de résolution
inférieure.
Systèmes de cartographie mobile (Mobile
Mapping)
Toujours autour du véhicule prototype LARA-3D, équipé
de nombreux capteurs de localisation et de numérisation
d’environnements urbains, nous poursuivons nos travaux
sur l’amélioration des modèles (ajout de couleurs, de textures…)
en vue de répondre aux conditions opérationnelles
demandées par nos collaborateurs. Plusieurs campagnes
d’acquisitions de données ont été menées, en environnement
routier pour des applications de sécurité routière
(projets VIZIR et DIVAS du PREDIT) et en environnement
urbain (projet Terra Numerica/Terra Data).
Systèmes de contrôle avancés
Contrôle et estimation : notre collaboration se poursuit avec
VALEO sur la problématique du contrôle longitudinal de
type Stop-and-Go. Une intégration du module a été réalisée.
Les méthodes algébriques pour l’estimation, associées au
principe de contrôleurs sans-modèle nous ont permis de
compenser des dynamiques inconnues au niveau du châssis.
Nous poursuivons nos travaux sur le parking automatique.
Une étude de complexité en nombre de manœuvres a été
réalisée et permet de prédire le nombre de manœuvres
nécessaires pour se garer en créneau sans collision, en fonction
de la géométrie du véhicule et de la place de parking.
Contrôle en dimension infinie : Le projet ANR CONSONNES
(Contrôle de sons instrumentaux naturels et synthétiques)
arrive à son terme. Durant ces deux années, des collaborations
fructueuses ont été réalisées :
■■notamment avec le groupe Analyse/Synthèse de l’IRCAM, pour
l’élaboration d’observateurs asymptotiques de l’état de modèles
dynamiques de cuivres ;
■■et avec un chercheur acousticien du laboratoire LAM (Lutherie–
Acoustique – Musique) de UPMC sur la modélisation et le contrôle
de systèmes de type flûte, avec la prise en compte notamment de
l’interactions du jet d’air et du résonateur. Le prototype de la flûte
à coulisse devant illustrer ces concepts, est à présent opérationnel
et est utilisé comme banc d’essai pour valider des algorithmes de
contrôle et d’analyse sonore dans le cadre de l’option MAREVA et de
l’enseignement spécialisé Acoustique-Informatique-Musique.
Systèmes de production et de logistique (SPL)
Les activités de recherche liées aux modèles de production
se poursuivent, principalement vers la gestion de
la chaîne logistique globale. Signalons les collaborations
avec le Groupement Galia sur le déploiement des TIC au
niveau des fournisseurs du secteur automobile et l’étude
avec la société Disneyland Resort sur des problématiques
de stratégie d’entreposage. Une chaire en logistique
est actuellement en projet avec l’ENSAM et HEC.
Notons que l’équipe SPL coordonne le groupe de
recherche Vendôme à l’échelon national sur le développement
des chaînes logistiques
Faits marquants
Le Centre de robotique est très présent dans les pôles de
compétitivité en particulier, System@tic, Moveo, Cap
Digital, Numatech Automotive. Grâce à la collaboration
avec l’INRIA (JRU LARA), il participe à de nombreux
contrats européens. Ces actions sont complétées par des
collaborations directes et suivies avec certains partenaires
industriels tels que VALEO, PSA, MENSI (PME française d’Îlede-France
spécialisée dans les systèmes de numérisation
et modélisation 3D), SAGEM.
La production scientifique du Centre en 2009
comprend 4 thèses, 2 HDR, 7 publications dans des
revues nationales ou internationales, ainsi qu’une vingtaine
de communications dans des conférences. Notons
qu’Arnaud de La Fortelle a été nommé professeur, et
que le Centre a recruté un nouveau maître-assistant
en la personne de Silvère Bonnabel qui a reçu le prix
de la meilleure thèse 2009 du GdRMACS du CNRS ainsi
que le prix de thèse du club EEA. Enfin, à l’occasion de
ses 20 ans, le Centre a organisé les 18 et 19 novembre,
un colloque intitulé Le siècle de la voiture intelligente. Ce
colloque a réuni une centaine de participants, dont
un nombre important d’industriels, parmi lesquels
le PDG de Valeo, Jacques Aschenbroich ainsi que le
Directeur R&D, Guillaume Devauchelle. Un livre édité
aux Presses des Mines a été écrit à cette occasion par
le professeur Claude Laurgeau, fondateur du Centre
de robotique.