A.P.I. Automates Programmables Industriels - iusti

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CHAPITRE 3. LE GRAFCET 31 1 a Divergence ET Après le franchissement de a, nous obtenons ainsi deux activités simultanées ou parallèles. Branche 1 2 3 b 5 c 4 Branche 2 Synchronisation La synchronisation permet d’attendre la fin de plusieurs activités se déroulant en parallèle, pour continuer par une seule. On parle alors de synchronisation puisque, l’activité de l’étape 4 qui se termine avant celle de 3 doit attendre et se synchroniser avec elle. Ainsi, pour la compréhension du GRAFCET, une étape dite de synchronisation peut être rajoutée dans la branche la plus rapide de la divergence. 3.4.4 Sous-grafcet ou séquence répétée Dans un système automatisé, certaines séquences peuvent revenir de façon répétitive dans le cycle. Pour éviter de répéter ces mêmes actions, il est possible d’utiliser un sous-programme. Celui-ci est écrit sous la forme d’un grafcet indépendant, connecté au grafcet principal.
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 32 4 S 30 30 X 32 X4 5 31 6 32 Fin de l'esclave X4 GRAFCET Maître GRAFCET Esclave Au départ, les étapes initiales des deux grafcets sont activées. Dans le maître, l’activation de l’étape 4, X 4 = 1, va activer le déroulement du grafcet esclave en validant la première transition, et provoquer le déclenchement de la réceptivité X 32 . Dans l’esclave, l’activation de l’étape 32, X 32 = 1, provoque l’apparition dans le maître de la réceptivité X 32 qui autorise le déroulement du programme principal, en dévalidant X 4 . Cette étape 32 ”rend la main au maître”. Il existe une autre méthode pour rendre la main au grafcet maître, qui d’ailleurs est la plus utilisée. Elle est illustrée ci-dessous et utilise une temporisation pour maintenir la variable X32 à 1 pendant 1 s afin de rendre la main au maître.
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