teknik pemeliharaan dan perbaikan sistem elektronika jilid 3 smk

Pemeliharaan Sistem Berbasis Mikroprosesor
Operator yang tidak dilengkapi dengan pengindra (tanpa umpan-balik),
akan bekerja berdasarkan pola data (berupa pulsa-pulsa) yang
dikirimkan oleh mikroprosesor kepadanya. Masalah yang akan timbul
dengan operator tanpa umpan-balik ini ialah, jika ada gaya yang
menghentikan motor lengan robot dari posisi yang sebenarnya. Mikroprosesor
akan terus berasumsi bahwa lengan robot terus bergerak
sesuai dengan instruksi, dan saat ini berada pada posisi yang seharusnya,
padahal kenyataannya tidak.
”Kesalah-pahaman” ini dapat diatasi dengan meng-nol-kan (zeroing)
posisi setiap penggerak motor stepper robot. Hal ini harus dilakukan
setiap kali robot di-on-kan dan setiap kali terjadi gerakan tidak akurat.
9.6.2. Zeroing
Zeroing mempunyai pengertian mendorong motor dalam satu arah. Ini
dapat dilakukan dengan dua cara: menggunakan titik akhir (end point),
misalnya dengan menggunakan Limit Switch, atau tanpa titik akhir.
Zeroing dengan titik akhir.
Mikroprosesor akan mendapat informasi
tentang posisi akhir (koordinat)
dari anggota badan robot
(misalnya lengan robot; ini identik
dengan ”posisi motor”) setelah
motor berjalan satu arah hingga
menyen-tuh sebuah limit switch.
Limit switch akan memberikan informasi
kepada mikroprossor,
bahwa lengan telah sampai pada
posisi yang diinginkan.
Gambar 9.13: Sistem Koordinat
Anggota Badan Robot
Zeroing tanpa titik akhir.
Dengan metoda ini, motor diinstruksikan berjalan dalam waktu
tertentu, dengan asumsi (tanpa gangguan) bahwa selama waktu yang
telah ditentukan tsb, lengan robot telah mencapai dan berhenti pada
posisi yang diinginkan. Untuk itu, mikroprosesor perlu informasi
tentang posisi awal lengan. Suatu titik akhir akan menjadi informasi
sebagai titik awal untuk instruksi berikutnya. Metode ini cocok untuk
robot berdaya rendah.
z
Fachkunde Mechatronik, 2005
x
y
345