III Programma di sperimentazione di macchine agricole ... - Enama

Fig. 2 - Sistema meccatronico di controllo semi-attivo della posizione della barra applicato sulla FC
(1 = piastre di supporto; 2 = ammortizzatori a controllo elettronico; 3 = molla antidistacco;
4 = accelerometri (non visibili); 5 = centralina elettronica)
dire il distacco da terra della barra di taglio in corrispondenza della sommità di dossi percorsi
a velocità elevata ed in sincronia con la bassa forza di smorzamento in discesa degli ammortizzatori.
Gli accelerometri (dettaglio n. 4) servono per la misura in tempo reale delle accelerazioni
verticali subite, indipendentemente, dal lato destro e dal lato sinistro della barra mentre striscia
sul terreno per mezzo di slitte metalliche; tali accelerazioni sono dipendenti dalle caratteristiche
dell’ostacolo e dalla velocità di avanzamento della falcia-condizionatrice. La centralina
elettronica (dettaglio n. 5) riceve i segnali inviati dagli accelerometri posti ai lati della barra
e ne calcola le velocità di spostamento verticali. Tali valori sono utilizzati per determinare il
livello di smorzamento istantaneo degli ammortizzatori.
La logica implementata nel sistema AJC focalizza la problematica della perdita di contatto tra
la barra di taglio e il suolo in determinate circostanze con conseguenze indesiderate legate alla
ridotta uniformità di taglio, alla perdita di stabilità del complesso trattore/operatrice, al compattamento
del suolo dovuto ai rimbalzi, ai possibili contatti tra suolo e lame con conseguente imbrattamento
clostridico del foraggio. Per contrastare ciò il sistema meccatronico si basa sull’acquisizione
delle accelerazioni delle estremità della barra e sull’immediata variazione dello smorzamento
degli ammortizzatori imponendo l’erogazione di corrente d’eccitazione massima alle elettrovalvole
degli ammortizzatori quando l’accelerazione è negativa e la velocità positiva (elevato smorzamento
nella risalita dei dossi). Al contrario, impone una corrente d’eccitazione minima nei casi
in cui occorra uno smorzamento minimo (ad esempio nella discesa degli avvallamenti o immediatamente
dopo il superamento di un dosso). Questa logica è stata concepita al fine di scongiurare
perdite di contatto con il suolo, ma, nel contempo, evitare un eccessivo compattamento.
Sperimentazione
Sono state effettuate tarature preliminari al banco dinamometrico sugli ammortizzatori del
sistema di smorzamento presso i laboratori Andreani Group International, Pesaro (PU) volte ad
individuarne le curve caratteristiche sia in fase di compressione che di trazione per diversi valori
di corrente di eccitazione dell’elettrovalvola.
In seguito, la falcia-condizionatrice dotata del sistema AJC Comer è stata posizionata sul
banco vibrante “four poster” del Laboratorio CRA-ING di Treviglio (BG) e strumentata per registrarne
il comportamento durante la simulazione del transito su due profili di terreno riprodotti al
banco. Per tali misure si è utilizzata una metodologia sviluppata dal CRA-ING stesso adattandola
agli scopi della sperimentazione. La riproduzione dei profili è stata gestita utilizzando i trasdut-
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