Vizualizace dynamickÃ½ch modelÅ¯ ve Virtual RealityToolboxu v Matlabu

More documents

Recommendations

Info

3.Kulička na tyči 12 3. Kulička na tyči Kulička na tyči je model složený z tyče, servomotoru a kuličky. Servomotor ovládaným napětím u naklání tyč s kolejničkami z lanka. Kolejničky vedou volně položenou kuličku tak, aby nevypadla a zároveň slouží na měření polohy kuličky. Poloha kuličky a úhel natočení tyče jsou výstupem modelu. Úkolem je zastavit kuličku na daném místě tyče. Jako systém je v otevřené smyčce nestabilní a lze na něj aplikovat různé druhy moderních regulátorů [3]. Obrázek 3.1: Laboratorní model kuličky na tyči
3.1.Model tyče 13 3.1.Model tyče V této kapitole vytvoříme fyzikální model tyče a jeho přenos. Vstupem do modelu je vstupní napětí ut[V ] a výstupem je úhel natočení tyče t[rad ] . Tyč se skládá z nosníku a kolejničky ze dvou lanek, které slouží také na měření polohy kuličky x[m] . Nosník je uprostřed připevněn na servomotor, který je řízen vstupním napětím ut odpovídajícím referenčnímu úhlu natočení ref t[rad ] . Největší hmotnost tyče je soustředěna v nosníku. l t ref t M Obrázek 3.1.1: Model tyče Matematický popis modelu tyče nakláněné pomocí servomotoru vychází z řešení úlohy rotačního pohybu, kde hledáme celkový moment setrvačnosti. Z něho pomocí druhého Newtonova zákona získáme úhel natočení tyče t . Servomotor dodává soustavě moment síly M s t[ Nm] v závislosti na vstupním napětí ut[V ] a na konstantě servomotoru k s [ NmV −1 ] , která také zahrnuje převod z jednotek měřených matlabem na vstupní napětí M s t =k s ut Uvažujme také moment tlumení M t t[ Nm] ve kterém je zahrnuta konstanta tření při pohybu k t [ Nm] a odporu prostředí k o [N m s ] M t t =k t ˙tk o Celkový moment síly je roven součtu všech momentů působících na tyč. V našem případě je celkový moment M c t[ Nm] roven momentu servomotoru M s od kterého odečteme moment tlumení M t .
Page 1: ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ
Page 5 and 6: Abstrakt Tato práce se zabývá tv
Page 7 and 8: Obsah 1.Úvod......................
Page 9 and 10: 1.Úvod 1 1. Úvod Regulace a říz
Page 11 and 12: 2.2.Vytvoření virtuální scény
Page 17 and 18: 2.3.Zápis a čtení dat virtuáln
Page 19: 2.4.Simulink a maska 11 V našem p
Page 23 and 24: 3.2.Model kuličky 15 3.2.Model kul
Page 25 and 26: 3.2.Model kuličky 17 Tato rovnice
Page 27 and 28: 3.3.Kompletní model 19 tyči. Ta s
Page 29 and 30: 3.4.Identifikace reálného modelu
Page 31 and 32: 3.5.PID regulace kuličky na tyči
Page 33 and 34: 4.Vozík se dvěma kyvadly 25 Momen
Page 35 and 36: 4.1.Model vozíku 27 Dále vytvoř
Page 37 and 38: 4.3.Kompletní model 29 4.3.Komplet
Page 39 and 40: 4.4.Regulace inverzních kyvadel 31
Page 41 and 42: 5.Wattův odstředivý regulátor 3
Page 43 and 44: 5.Wattův odstředivý regulátor 3
Page 45 and 46: 6.Závěr 37 6. Závěr Díky Virtu

Vizualizace dynamickÃ½ch modelÅ¯ ve Virtual RealityToolboxu v Matlabu

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?