Vizualizace dynamickÃ½ch modelÅ¯ ve Virtual RealityToolboxu v Matlabu

More documents

Recommendations

Info

4.2.Model kyvadla 28 Acceleration 1 Dot Product 1/(m) Gain 1 Integrator Gain 2 1 s 1 s Integrator 1 1 Angle 2*d*l Gain 3 Trigonometric Function 2 3*g/l/2 sin Gain 4 3/l/2 cos Trigonometric Function Obrázek 4.2.1: Schéma kyvadla neovlivňující vozík Dále vytvoříme simulinkové schéma s přidaným působením síly kyvadla na vozík z modelu vozíku (4.1.11) F k t = 1 2 m 1 l ¨tsin ¨ 2 tcos . Dot Product 2 Acceleration 1 Math Function Dot Product 1 m*l/2 Gain 6 2 Fk Dot Product 1/(m) Gain 1 1 s Integrator Gain 2 u 2 1 s Integrator 1 1 Angle 2*d*l Gain 3 Trigonometric Function 2 3*g/l/2 cos Gain 4 3/l/2 sin Trigonometric Function Obrázek 4.2.2: Schéma kyvadla ovlivňující vozík
4.3.Kompletní model 29 4.3.Kompletní model V této kapitole složíme celý model kuličky na tyči. Použijeme model vozíku a model kyvadla odvozený v předchozích kapitolách. Výhodou takto oddělených návrhů je možnost přidávat do modelu libovolný počet kyvadel. Model se dvěma kyvadly neovlivňující vozík (obrázek 4.3.1) má na vstupu sílu působící na vozík F t a na výstupu polohu vozíku xt a náklony kyvadel 1 .a 2 . 1 Fin F Cart Position Acceleration Acceleration pendulum 1 Angle 1 Position 2 Angle 1 Acceleration pendulum 2 Angle Position 3 Angle 2 Obrázek 4.3.1: Model se dvěma kyvadly neovlivňující vozík Pro model se dvěma kyvadly ovlivňující vozík (obrázek 4.3.2) je model podobný. Ke vstupní síle F t se přičte silový účinek obou kyvadel. Na výstupu jsou úhly natočení obou kyvadel 1 .a 2 . a pozice vozíku xt . Angle1 Angle2 Clicked position <strong>Virtual</strong> reality 4 Clicked position . 1 Fin F Cart Position Acceleration Angle Acceleration Fk pendulum 1 1 Position 2 Angle 1 Acceleration pendulum 2 Angle Obrázek 4.3.2: Model se dvěma kyvadly ovlivňující vozík Fk Position Angle1 Angle2 Clicked position <strong>Virtual</strong> reality 3 Angle 2 4 Clicked position
Page 1: ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ
Page 5 and 6: Abstrakt Tato práce se zabývá tv
Page 7 and 8: Obsah 1.Úvod......................
Page 9 and 10: 1.Úvod 1 1. Úvod Regulace a říz
Page 11 and 12: 2.2.Vytvoření virtuální scény
Page 17 and 18: 2.3.Zápis a čtení dat virtuáln
Page 19 and 20: 2.4.Simulink a maska 11 V našem p
Page 21 and 22: 3.1.Model tyče 13 3.1.Model tyče
Page 23 and 24: 3.2.Model kuličky 15 3.2.Model kul
Page 25 and 26: 3.2.Model kuličky 17 Tato rovnice
Page 27 and 28: 3.3.Kompletní model 19 tyči. Ta s
Page 29 and 30: 3.4.Identifikace reálného modelu
Page 31 and 32: 3.5.PID regulace kuličky na tyči
Page 33 and 34: 4.Vozík se dvěma kyvadly 25 Momen
Page 35: 4.1.Model vozíku 27 Dále vytvoř
Page 39 and 40: 4.4.Regulace inverzních kyvadel 31
Page 41 and 42: 5.Wattův odstředivý regulátor 3
Page 43 and 44: 5.Wattův odstředivý regulátor 3
Page 45 and 46: 6.Závěr 37 6. Závěr Díky Virtu

Vizualizace dynamickÃ½ch modelÅ¯ ve Virtual RealityToolboxu v Matlabu

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?